老头与咕唧霖在吗？有人找你们合作磁悬浮开发事宜

armok · 发表于 2009-9-24 22:37:04

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情所以才成了神。（头文字D, 杜汶泽）

hool · 发表于 2009-9-24 22:49:59

看下吧，不好玩。磁悬浮感觉不好控制。数据怎么传输？

注册号国食药监械(进)字2008第3220685号
生产厂商名称（中文）
产品性能结构及组成该产品由胶囊内窥镜、图象记录仪、影像工作站(含软件)组成。
产品适用范围 MiroCam 胶囊内窥镜系统适用于诊断小肠疾病，获取胃肠及大肠的部分图象并能够诊断其病变。
注册代理北京京通北方科技发展有限责任公司
售后服务机构北京京通北方科技发展有限责任公司
批准日期 2008.03.31
有效期截止日 2012.03.30
备注
变更日期
生产厂商名称（英文） IntroMedic Co., Ltd
生产厂地址（中文） Suite 1104,1105,1106,E&C Ventrure Dream Tower 6-cha,197-28 Guro-Dong,Guro-Gu,Seoul,KOREA
生产场所 Suite 1104,1105,1106,E&C Ventrure Dream Tower 6-cha,197-28 Guro-Dong,Guro-Gu,Seoul,KOREA
生产国（中文）韩国
产品名称（中文）胶囊内窥镜系统
产品名称（英文） MiroCam
规格型号 MiroCam Capsule Endoscope System
产品标准进口产品注册标准 YZB/KOR 1325-2008《胶囊内窥镜系统》

gzhuli · 发表于 2009-9-25 02:46:50

这位医生在论坛发过贴的，不过邮件我是没收到过，一来我在论坛没留email，二来我的email是不在通讯录的直接进垃圾邮件……
我的email是gzhuli at hotmail.com，如需交流可发邮件给我。

Stitch · 发表于 2009-9-25 03:41:08

不好玩………………万一失控……把病人弄个胃穿孔就惨了…………………………………………

gzhuli · 发表于 2009-9-25 04:06:48

其实我更担心失控出不来。
我刚刚试过，2块小圆柱钕铁硼放在手心手背，才仅仅吸住不掉而已，5-10cm距离灵活控制难度不小。

lollipop · 发表于 2009-9-25 07:53:37

磁铁球这个东西在胃里可不好玩。会造成穿孔等后果。

而且，进入人体内的医疗设备要拿到专门的论证许可。

个人意见：没有极大的把握不要做这种人命关天的事情。可能要在猪身上做几年实验。

zcdz123 · 发表于 2009-9-25 08:58:08

好像重庆有生产这功能产品的，不是磁悬浮，利用胃肠蠕动自己行进的。现在好多医院在用。
再开发这个是不是落后了？

xecho · 发表于 2009-9-25 09:19:51

好像重庆有生产这功能产品的，不是磁悬浮，利用胃肠蠕动自己行进的。现在好多医院在用。
再开发这个是不是落后了？

-----------------------
如果能够牵引控制，比肠胃蠕动要高级很多，怎么会楼后呢？

zcdz123 · 发表于 2009-9-25 09:40:02

我说的是时间落后了，没有抢占先机的机会了。
另外胃肠蠕动的安全性高，自己排出。控制的万一失控或者误动作了，需要考虑，毕竟是在体内。

plank · 发表于 2009-9-25 09:50:52

算了，不知道该说什么

gzhuli · 发表于 2009-9-25 17:38:05

是的，这种项目没个三五年搞不出来，估计猪都得搞死不少。
一般开发这种项目都是有“资源”的公司操作，联合大学或科研机构合作开发的，少说也得千万以上的投资，项目风险很大的。

xiaobendan · 发表于 2009-9-25 17:50:12

扯淡

dumiaoyan · 发表于 2009-9-26 21:30:13

大家看到我这个想法也许会觉得很可笑，很危险，其实不是这样，我是三甲医院消化专科的医生，从事消化内镜工作近10年了。目前我们所使用的胃镜主要都是插入式的胃镜，手指头那么粗细，从嘴巴里插进去，很难受。有种胶囊内镜，以色列导弹专家发明的，我们国家重庆金山公司仿制成功，类似一个小药丸，吞进胃里面，靠胃肠自主蠕动观察小肠及大肠，虽然不难受，但是这个东东不能往复观察，无重复性，而且不能看胃里的情况，只能看肠子。
总结下：传统内镜检查难受，胶囊内镜观察无重复性，而且不能看胃里的情况。我只是综合这2种主流内镜的优缺点而改进的一种内镜，有胶囊内镜的无痛苦特点，又避免了其不能重复观察的缺陷而已，利用磁悬浮的原理，控制小镜头悬浮在胃内，观察病变情况。
我以一个专业医生的身份说明，吞入一个小小胶丸大小的东西，绝对不会引起穿孔以及其他严重的并发症，更不会有生命危险，也不会弄死很多猪。
我在这想得到各位技术派的大哥的帮助，是想做出一个模型，验证磁悬浮到底能不能将这个含有摄像头的小球按要求悬浮起来，其他的问题有另外的解决办法，至于申请卫生许可，器械准入，那是以后的事情，有了这第一步，才能一步一步的走下去，我知道困难很多，但是不去做，不去验证的话，永远都别想成功。
有支持的朋友请帮帮忙，我出经费，出酬劳，帮我做出这个模型，不支持的朋友就当我说笑，请别说扯淡之类的话，谢谢！

ywl0409 · 发表于 2009-9-26 21:33:31

老头从前和我,老许谈到过这方面的应用前景的.

ilikemcu · 发表于 2009-9-26 22:37:05

想起老许曾经说过的，跨行业的产业其实很有前途和钱途。他自身就是从事这个跨行业的事情。

所以12楼的医生所述，应该是一个很有前景的案子，我们做技术的，往往被太多的条条框框束缚了，很多时候在做一个判断的时候，思路会被既往的经历，经验，特别是学到的所谓科学知识所约束了自己的创意，看看很多这类的朋友其实脑子和技术功底都是非常优秀的，但是我们缺乏的是创意，从小从幼儿园开始我们在家里和学校里所受的教育在一点点剥夺限制扼杀了我们的创意。所以虽然论坛里不乏能人，但是有创意的能人实在少之又少。很多新奇特的AVR和其他芯片的应用，都是首先由国外网友第一个吃螃蟹。

在医疗电子方面，我估计也同样缺乏同时了解医学和电子的人才，12楼的医生就是想把这样的优势组合，最后促成一个有用的产品，也如医生所说，还有很长的路要走，但是这个路毕竟是要走出来的。

附记：我在年初的时候曾经结果一个小CASE，也是和医疗有关的，我负责其中一个部分的设计，虽然我交付了一个完全达标合格的设计和样品，但是后来由于其他设计部分没法提供一个批量生产稳定的方案，最后导致项目终止，我只拿了30%的预付费，后面的全都赖掉了。不过对于那个方案我的感觉还是有点前途的，由于那个老板对技术一窍不通，他现在重新找人做整体新的设计，但是我的预测最后设计失败的可能性接近100%，因为找的人如果不对路，再努力也无济于事。

gzhuli · 发表于 2009-9-26 22:48:12

【12楼】 dumiaoyan

我不是医生，这东西吞进去的风险只是猜的，但是危险性我估计还是有的。
我们现在看到的磁悬浮，主要是使被悬浮物在重力方向受到拉力或推力而平衡悬浮，在水平方向的控制能力是很弱的。
所以我担心的问题是浮在里面的胶囊无法很灵活地做横向运动，如果操作不小心，就会超出磁悬浮系统的控制范围，后果可能就是药丸失控紧紧吸附在体外的控制器上。
这个吸力有多大，会不会对肠胃造成损伤，我现在不清楚，但不能不考虑。

至于项目时间和经费的估算，是根据我的经验来说的，一年时间用几十万做个原理验证模型可以，但要成熟进入市场，三五年的时间和千万投入是少不了的。
当然，这些只是我个人意见，老头、老黄牛、老许都是有经验的老手，既然也聊过这个应用前景，或许也听听你们的意见吧。

fugeone · 发表于 2009-9-26 23:44:01

那好办啊，让人上下左右动起来，重力方向不就变了么？

hahahou2008 · 发表于 2009-9-27 00:55:12

【16楼】 fugeone
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那好办啊，让人上下左右动起来，重力方向不就变了么？
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但是人的胃不是个空盒子啊

zcdz123 · 发表于 2009-9-27 07:23:43

能不能象微创介入疗法那样，把这个小球装个控制线，然后一起吞进去，就好控制多了。
看到微创介入疗法能从大腿的血管里给心脏做手术，那个控制能力肯定差不了。

zcdz123 · 发表于 2009-9-27 07:28:51

“我想起老许曾经说过的，跨行业的产业其实很有前途和钱途。他自身就是从事这个跨行业的事情。”
我爱单片机的话和老许的话我都非常同意，我本人也是从事这类行业，我称之为边缘行业。主要是利用了知识的多样性。
看到一个帖子找电子行业的有前途的东西，实际上应该跳过行业找前途。例如一台印刷机的控制板就多少万元，你听了肯能感觉到是笑话。

radioham · 发表于 2009-9-27 10:01:51

dumiaoyan

你要的结果是在人体内能受外部控制。磁悬浮只是一个方案。

本人刚注册此论坛，还是新手。我是从96年开始在（http://amb.nuaa.edu.cn/）研究了7年电磁悬浮轴承，有个副产品就是磁悬浮球实验系统http://www.cigu.org.cn/html/prod-ball.html。毕业后在GE从事医疗设备研发6年了。

对于您的想法，普通的磁悬浮的磁场强度肯定是不够的，需要巨大的磁场，比如类似MR那种，还要受控。呵呵。欢迎交流

oouu01 · 发表于 2009-9-27 10:35:15

感觉医生dumiaoyan和众工程师没有说到问题的重点。
1、医生要求摄影球在肠胃里面要有转向和位移的能力。——说明现有的技术情况是，摄影球里面自带电池，可以向外发送一帧一帧的照片。但是只有一个摄像头，并且只能同食物一起被肠胃蠕动推着走。医生想要的是当看见肠胃的某个地方有充血或病变的时候能够控制摄影球以不同的方位拍照片。由于摄影球自身不带有动力设备，在肠道这样的环境下也不可能用轮子或者多足，所以磁场力就被想到了。
但是有一些技术问题：
1、这么强的磁场下，通信是否会收到影响。
2、比如要多大的磁力才能稳住摄影球不被肠胃蠕动走，并且可在肠胃里以一定的速度移动。还要有一定的扭转转向的能力。
磁悬浮只是利用重力和磁场力在不同的几何方向上的平衡。
在肠胃里设计研发方向是：在一个有阻尼的环境下磁场控制磁铁（摄影球）沿着胃壁等滑动。在阻尼环境下，磁场控制磁铁在至少两个维度上的转向。其中滑动要考虑法向上的受力，避免人体感觉疼痛。

armok · 发表于 2009-9-27 10:43:35

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oouu01 · 发表于 2009-9-27 11:55:01

如果要做得很严谨：比如非要外面架一个固定外框设备，发送可变磁场，控制当中的磁铁移位多少，转向多少，确实很麻烦。
但是可以这么简化一下模型：
举个例子：小球里封装一个条形磁铁。摄像头封装在磁铁的S极前面。小球就像一个眼球，眼球的背后是N极。
这时候，把小球放入一个有阻尼的充满悬浊物的环境里。外面用一个强一点的磁铁，用这个磁铁的S极去牵引小球。小球就可以定向，甚至可以被拖得往后移动。前提是小球的磁力受力点是相对于重心或中心是偏心的。
所需要控制的就是外部磁铁的磁力大小。不能因为磁铁和小球之间距离近了，之间的相互作用力就猛增。咱们论坛上不是已经有了控制小球和磁铁之间保持一定距离的方案了么。

抛砖引玉

oouu01 · 发表于 2009-9-27 11:59:21

我觉得关键词在于“牵引”。
外面拿个类似手电东西，对准小球，要拍前内壁，就在后面牵引。要拍后内壁，就在前面牵引。当然上下内壁就要考虑一下，只要改变磁铁在小球内装的角度即可。

canback · 发表于 2009-9-27 13:05:21

不一定要里面的药丸动吧。
只要控制住里面的药丸不动，让病人趟在一个平台上，移动整个平台，药丸在人体内的相对位置就移动了。

zcdz123 · 发表于 2009-9-27 14:27:45

忽然想起来一个让胶囊动起来的办法，但是不能随心所欲的控制。只要胶囊在胃里乱动了，可以捕捉不同位置的图像，最后分析，总比不动的好。

气动------喝进去类似碳酸饮料的东西------溶解的气体再多一些。

纯属胡思乱想，嘴臭的别乱骂！

gzhuli · 发表于 2009-9-27 14:33:44

【20楼】 radioham
对于您的想法，普通的磁悬浮的磁场强度肯定是不够的，需要巨大的磁场，比如类似MR那种，还要受控。
----------------------------
正解。
但是如果是MR那样的强度，风险就是万一失控，胶囊在体内会产生很大的力，造成损伤。
MR机一两米之外的一把钥匙都会像小李飞刀那样飞向仪器，可见吸力有多大，想想在肚子里失控是什么后果。

【21楼】 oouu01
1、这么强的磁场下，通信是否会收到影响。
2、比如要多大的磁力才能稳住摄影球不被肠胃蠕动走，并且可在肠胃里以一定的速度移动。还要有一定的扭转转向的能力。
3、不能因为磁铁和小球之间距离近了，之间的相互作用力就猛增。
----------------------------
1.影响不了无线通讯，因为那是静止的磁场。
2.5-10cm的距离，对于控制胶囊和体外系统之间的距离来说还是可以做到的，但水平移动和转向就很难。除非达到MR那种T级磁场强度，否则5-10cm距离的水平控制力估计只有几N。
3.物理定律就是磁场作用力与距离的平方成反比，由于是“平方”关系，必然就是距离越近，相互作用力就猛增。而这个平方反比关系对控制电路的设计也是很大的挑战，最主要的问题就是闭环控制范围小，超出控制范围就会失控。这个难点之前已经提到了。

【16楼】 fugeone
那好办啊，让人上下左右动起来，重力方向不就变了么？
【25楼】 canback
只要控制住里面的药丸不动，让病人趟在一个平台上，移动整个平台，药丸在人体内的相对位置就移动了。
----------------------------
两位看来要补习一下中小学知识了。
人动还是胶囊动，只是参照物的问题，这个道理小学生学刻舟求剑典故的时候都应该懂的了。

ywl0409 · 发表于 2009-9-27 18:59:21

从最简单的角度讲,就是让胶囊受到力,在力的作用下,到达预定的位置.
然后就是力的产生,其实就是外界的磁场对胶囊的作用力.
接着就是力的大小和方向.这主要就是牛顿的三条定律.

当然,要分解开,详细思考和研究的话,那就是一个非常复杂的过程了.需要很多方面的知识才能解决的.

dumiaoyan · 发表于 2009-9-27 23:12:42

谢谢这么多朋友能够参与讨论，很多问题大家可能不清楚，结合工作当中的体会，我再把一些问题澄清一下。
1.人吞入胶囊大小的物体（磁性材料外面可以包裹硅胶，表面光滑），不会对人体有任何影响，最终只会从粪便中排出，安全性不用担心。
2.我这个产品要求只是能够稳定悬浮一定的距离，这个距离肯定比大家做实验时候的距离要大，并不需要能够高自由度运动。
3.小球的尾部是有连线的，有以下作用：
1）可以起到辅助牵引，调节镜头方向，防止小球自旋。
2）光源电力、图像信号由此线传输。
3）线是中空的，能够注水注气，注水能清洁镜头避免消化道污物遮盖镜头，注气能把胃腔撑开。
胃腔其实就是一个“中空的牛角形袋子”，被撑开后，小球悬浮，只要移动人体就可以实现小球在胃腔内相对运动。
与小球相连的线完全可以控制直径在1MM左右，连同小球一同吞下，人不会很难受，检查完毕，用线将小球一同拉出，安全的很。
4.关于小球内摄像头方向的调节，可以装入双镜头甚至3镜头，360度视野也是可以实现的。
希望能得到你们的帮助，愿意合作的朋友可以发电邮，duliu@yeah.net 留下电话，语言的交流比打字要好多了。

zcdz123 · 发表于 2009-9-28 00:03:07

3.小球的尾部是有连线的，有以下作用：
和我前面提到的微创介入手术有点类似了，既然这样，
中空的线里面加入一根0.1MM的钢丝，专门用来控制摄像头的角度和位置如何？
我看到的那个给小孩做心脏手术的就是类似的。

dumiaoyan · 发表于 2009-9-28 00:36:18

心脏科介入手术用的导丝是通过捻拉旋转来“探路”，超选找到病变的部位，就像丢骰子开大小一样，总有一次能成功超选，消化内镜检查需要相对精准的位移，细钢丝经口腔、咽喉、食道以及通过胃内的弯曲，无法将力量精准的传达。
常规内镜是包裹2－4条钢丝连接内镜插入部头端及操作部旋钮，通过旋钮的调节，实现内镜头端单轴双向或双轴四向的调节。所以常规内镜管径粗，最细的直径也有0.5CM。

zcdz123 · 发表于 2009-9-28 00:52:01

2）光源电力、图像信号由此线传输。

既然有电源进去，可以考虑把这个胶囊里面绕上线圈，通过改变电流的方向和大小，配合外面的磁场，实现旋转定位等。类似于空心杯电机和电磁铁的原理。

hsztc · 发表于 2009-9-28 01:42:32

这胶囊是一次性的吗？
如果不是，是不是有点恶心，吃了排出来，另一个人再吃再排...

armok · 发表于 2009-9-28 01:43:44

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ggddll · 发表于 2009-9-28 07:01:28

个人认为【32楼】 zcdz123
方案将成为最终方案！

win2kddk · 发表于 2009-9-28 07:45:19

回【31楼】 dumiaoyan
你打算个人资助完成此项目恐怕有相当大的资金难度。没有百万级资本这个项目就凭空想而没有参照物是做不出来的。三证的许可没有两年也办不完，你是医生应该清楚器械的水有多深。建议拉上阿莫一起搞。

ggddll · 发表于 2009-9-28 08:05:15

里面搞个小的电机不就完全解决了。
用很细的钢丝把胶囊递进去，然后控制电机移动及转动。

zcdz123 · 发表于 2009-9-28 08:50:55

电机没有着陆点的。哈哈

346675655 · 发表于 2009-9-28 09:32:07

我在担心 “60older” 老人家
大家谁能联系上的
麻烦说一下近况可以吗

hsztc · 发表于 2009-9-28 12:02:34

回【34楼】 armok 阿莫

原来如此

dumiaoyan · 发表于 2009-9-28 13:27:41

回【36楼】 win2kddk
我只是内地一个城市的普通医生，有那么多钱的话就不会挖空心思琢磨这些东西了，我觉得自己的想法是有希望实现的，打算先做出简单的模型，再联系奥林巴斯、富士等内镜大厂去开发，或者找个创投公司，运气好的话能够得到帮助，让梦想成为现实。至于成品制造，器械准入，绝对是个人无法完成的。
这个设计的难点其实就是在磁悬浮控制上，怎么让“掉在胃里的镜头”悬浮起来才是解决问题的核心，只有把磁悬浮模型做出来，才好进行下一步的研发，才有说服力去说服厂家进一步研发。毕竟做个模型不用花100多万吧，100万我去卖器官也凑不齐啊。我很期待像咕唧霖、老头、老黄牛、老许这样的工程师能够帮助我做出这个模型，大概需要花多少钱（包括材料及人工）能够完成达到预期效果的模型，希望能确切详细的跟我谈谈，我想总不会逼的我去捐肾吧。我的电话是13907917707，发个信息给我也成。

zcdz123 · 发表于 2009-9-28 13:47:36

可能人家看一眼你的模型或者听了你的简介，就不需要再和你合作了。不是打击你的积极性，别以为日本的大公司多么正人君子。

gzhuli · 发表于 2009-9-28 18:50:17

【41楼】 dumiaoyan

很实在地告诉你，100万是正常数字，如果一切非常顺利地进行，50万也少不了，然而我还没见过一个项目不出任何意外的，例如进度拖延一个月，10万8万就没了，所以100万的预算是留有安全余量的经验估算值。
如果你打算前期个人出资研发，估计是不可能的。大家闲时手痒做个玩具玩玩可以（大家业余作品的水平你也看到了），但来认真的想少花钱是不可能的。

我倒觉得你可以打个电话给阿莫，听听他的意见，例如有没有可能在网站以开源形式开发，日后转化成产品时的利益分配问题等等。
你现在的情况，前期除了开源合作，估计没别的办法了。

xbpcsz · 发表于 2009-10-28 15:21:59

一些想法：1，做个平台，最少上下层的，人躺在里面，上层有n组电磁铁，下层有n组，最好45度角安装，4个磁铁形成一个固定点，上下组电磁铁形成2组磁路，这样可能实现6个方向移动。磁厂慢慢增加，（这个可以改一下，只要四个电磁铁，这组磁铁可以在一定范围内整体移动，这样就简化了）
2，小球可以可以装个线圈，两个作用外部电磁铁是高频磁场，可以取电，2，短路部分线圈，可以获得一定的磁场，作用力。
3：小球内部有霍尔，可以和外部通信，可以定位小球位置。精度为1/n

gzhuli · 发表于 2009-10-28 16:44:13

这样估计需要超导线圈。

ggddll · 发表于 2009-10-28 17:28:50

LS的LS方案难度也是很大的！
关键是控制不好，嗬嗬……

shichen717 · 发表于 2009-10-28 20:32:49

磁场超过3000G就是危险磁场了，估计3000G可能不够用。
过不了标准。

hhkhhk0224 · 发表于 2009-12-18 19:25:46

我不知道如何鄙视27楼的咕唧霖。小学生都懂的你还不明白？哈哈哈。别人的建议相当好啊。刻舟求剑的故事是这么说的，有个人的
剑从船上的一个位置掉下去了，他把这个位置做了记号，下船的时候想从这里捞剑。可是船已经相对于落剑的地方行了很远啦。但是别人的建议不同啊。保持胶囊不动。移动人体。这个时候胶囊是相对于手术室（地球啊）静止的。胶囊是参照物。相对地球来移动人体，只需要从xyz三个位置加以考虑。其控制方式可以在三个方向使用伺服定位。移动小球，人体不动。人体相对于地球静止的。需要控制小球的运动方式，做xyz三个方向的运动，小球需要靠磁场来控制你说哪个难。。。。？再次鄙视之。建议楼主联系我。QQ304247630，共同探讨。
这个东西有些麻烦的地方就是如何准确探知肠道的形状以及小球的位置。避免出现小球粘附于肠道上。还有照相什么的，照相的效果跟角度有关系，不好处理。西门子的核磁共振成像技术好像能干这种事情，我见过照片，不过这个机器一台几千万，辐射感觉很强的样子。不了解，见过机器非常大。定位靠伺服对在锤子跟水平方向定。

1235679 · 发表于 2009-12-18 20:20:24

人的个体不同,而悬浮距离控制,暂时不能达到随意调控到毫米级别,自动控制更不可能.瘦人,胖人,中等人,脏器与脂肪层、肌肉、骨骼等厚度都不一样，也无法测算。
而且是悬浮，不能象在桌子上一样紧紧吸附在内脏腔璧上，尤其从喉咙到肩膀这个位置有很大的跨越，是在侧面——肩膀腋窝位置，还是在前胸或后背位置，要根据病情，比如正面食道有溃疡，为防止进入腹腔，控制的磁极就要转到后面，如果270度都有溃疡，只有肩膀位置没有，体外磁极就要到肩膀的位置再逐渐下移。
所以要悬浮状态控制体内的窥镜，首先要解决距离探测，把腔壁距离算出来，第二步才是精确控制，现阶段估计很难。

(原文件名:悬浮窥镜.JPG)

our_avr · 发表于 2009-12-18 20:23:55

这个东西如果真的能做出来我有关系市场化。严重关注

gzhuli · 发表于 2009-12-18 20:27:37

【48楼】 hhkhhk0224

看来你只能从字面上去理解刻舟求剑，背后的道理没弄明白，理解能力有限啊，所以我没办法和你说理了，你喜欢鄙视就自个用力瞪着吧，反正我又不会痒。
而且似乎你还不太了解MRI的磁场强度是个什么级别，所以你也想象不出在这种磁场中如果有个带磁性的物体在你肚子里，万一失控会是什么样的惨状……

ggddll · 发表于 2009-12-18 20:47:28

楼上gzhuli 咕唧霖说的非常好！

NUAA_hp · 发表于 2009-12-18 21:26:24

【14楼】 ilikemcu 我爱单片机
很多新奇特的AVR和其他芯片的应用，都是首先由国外网友第一个吃螃蟹。
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。。。。。。似乎

顶一下这个帖子！！！

dumiaoyan · 发表于 2009-12-19 00:05:29

48楼朋友理解了我的意图，49楼高先生的图比较可爱，就是胃的位置稍微有点不对。通过对近百张腹部CT片的研究，中等体型的人，胃腔最深部（贲门）距离前腹壁5CM，最浅部（胃体至十二指肠球部）只有1-2CM。
其实对于这个设想的研究，经过这么长时间对磁悬浮的认识，我知道要实现的可能基本接近0。所以把设计做了修改，现在的想法是不仅仅靠磁悬浮来稳定悬浮磁胶囊。不知道有没朋友想过或者做过通过磁悬浮让一个接近是悬浮于某种液体里的小东西实现位移呢？假设瓶子里的水的密度是1，水中的胶囊密度也是1，在瓶子周围各个方向加上磁场，瓶子里的胶囊能自由移动吗？不知道我的表达能力是不是说清楚了。
前几天接到elder60老先生的电话，在此谢谢老人的关心。
梦想与现实总是相差的太远，想实现一个梦想除了一个难字，而且感慨万千。上个月被一个认识多年的网友说找投资商，结果被骗去广西，不慎落入传销窝，半夜4点才趁别人熟睡逃了出来。好歹也读过几年书，都不知道怎么被骗进去的。痛苦又可笑的经历。

armok · 发表于 2009-12-19 05:33:05

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

avr-qq · 发表于 2009-12-19 08:00:41

有点难度

兴趣是兴趣，产品是产品。

内窥镜一般来说需要全方位的控制，不知道如何才能控制。

关于资金我想如果小于100万恐怕早就有公司研制了。另外这样的项目靠网上这样松散的结构很难设立。还有一个问题是需要认证的，就是高磁场到底是否对于人体有害。光做这个可行性认证可能没有 100万也是不可能的。

还有，如果成功为什么要让《奥林巴斯、富士等》公司推广？找阿莫就行

1235679 · 发表于 2009-12-19 09:56:34

奥林巴斯有成功的胶囊窥镜.

root · 发表于 2009-12-19 12:44:26

【51楼】 gzhuli 咕唧霖
而且似乎你还不太了解MRI的磁场强度是个什么级别，所以你也想象不出在这种磁场中如果有个带磁性的物体在你肚子里，万一失控会是什么样的惨状……
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有没有可能会直接穿出来... ...

elder60 · 发表于 2009-12-19 16:37:43

hhkhhk0224 在【48楼】中的语气不太好，请注意。建议你先做一个简单的磁悬浮，练一下基本功。
另请你注意一点，杜医生关心的是胃，而不是肠道。

我认为，咕唧霖在项目时间费用上的评估，都没有高估。所指的100万的数字，当初，相信对杜医生是有刺激的。
但杜医生在了解了情况后，也会正视的。我在“向杜医生致歉”一贴中提到的“肖国华团队获武汉东湖新技术开发区500万资助”
也说明了这一点。

咕唧霖能否帮助查一下美国专利。看看有没有内容有关“消化道巡航系统”的专利，特别是肖国华的。（可能还没有公布）
咕唧霖能不能介绍一下MRI的成像原理，帮我科普一下。特别是关于匀场的要求和方法。（这是我个人的兴趣）

杜医生在【54楼】说“其实对于这个设想的研究，经过这么长时间对磁悬浮的认识，我知道要实现的可能基本接近0。”
我在“向杜医生致歉”一贴中说：
磁悬浮用于无线内窥镜，显然不是我等努力可以实现的。无线内窥镜...作为兴趣爱好，还是一个不错的项目。
这说明，对于难度，我们的估计是一样的。但杜医生也同意把它作为兴趣爱好来看待，有很多东西可以交流。不知意下如何？

若同意，请杜医生先介绍关于1。胃腔的情况，2。胃腔上下15CM的多数人体的水平剖面图（主要是了解尺寸）。
3。目前，内镜是如何清洁端面的？4。医院有没有用过类似 NORIKA3，OMOM胶囊内镜等。5.能否要到一次性但已经用过的OMOM胶囊内镜。

我在“向杜医生致歉”一贴中发过一张早年的NORIKA3的示意图，再发一次，大家也可评议。

(原文件名:日本NORIKA3的基本结构.JPG)

杜医生提出若让“无线内镜”在充满水的胃腔里工作的话，同时又允许“无线内镜”始终处于水平状态，则估计会大大降低难度。
但会不会影响通信等...当然，这是另外的事了。

dumiaoyan · 发表于 2009-12-19 17:29:43

其实我设计的胶囊是带了根细线一起吞入的，细线是中空的，可以注水清洁镜头（现在使用最多的插入式内窥镜的注水注气孔就是对准CCD窗，镜面糊了可以注水清洁），并且可以注气将胃腔撑开，胃的检查一定要撑开胃壁，很重要，无线传输信号的胶囊内镜会漏诊的，就是应为不能将所经的胃、肠腔完全撑开及重复观察。
从“消化道巡航系统”的成像照片来看，我感觉像是一些液态磁进入体腔内，然后体外的传感器将液态磁在消化管腔内的形态识别后通过计算机重建出消化管腔的画面，不像是实时观察的画面。有点像X线成像的画面。
下面几张是CT腹部的图片（横截面图）。上面是人的前面，下面是后背，我把胃腔用颜色喷出来了

(原文件名:1_200807011019342jD72.jpg)

(原文件名:212153054180.jpg)

(原文件名:TXT-20061123195558451.jpg)

armok · 发表于 2009-12-19 18:33:32

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

ggddll · 发表于 2009-12-19 22:21:08

气孔对准CCD窗应该是喷气来清洁

ggddll · 发表于 2009-12-19 22:21:41

另外还有超声波

gzhuli · 发表于 2009-12-21 03:05:01

咕唧霖能否帮助查一下美国专利。看看有没有内容有关“消化道巡航系统”的专利，特别是肖国华的。（可能还没有公布）
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专业知识不足，消化道、内窥胶囊等专业术语的英文不知道是啥，所以查不到什么资料，先关注下国外有关新闻，学点词汇再说。

咕唧霖能不能介绍一下MRI的成像原理，帮我科普一下。特别是关于匀场的要求和方法。（这是我个人的兴趣）
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阿莫的高帽扣大了，MRI这集合了三大科学领域六个诺贝尔奖研究成果的高科技神器，我也只是知道点皮毛而已，要介绍原理恐怕力有不逮，科普的工作就只能交给百度百科了：MRI_百度百科。

只知道超导MRI是由匀磁线圈校正的，校正方法说得很简单，放一测试样品在里面，然后测其自由感应衰减信号，均匀磁场应该是呈指数衰减，调整匀磁线圈的电流使得波形达到要求就行了。老式永磁MRI则是用增减铁块的方式去校正的。
还有看到一篇付费论文讲如何改变匀磁线圈的结构使磁场更均匀的，不过看简介推算挺复杂，估计理解不了。
我们一般实验接触的都是弱磁场，就是用亥姆霍兹线圈做出个小匀场，原理你也知道，估计MRI那等技术离咱们还比较远。

elder60 · 发表于 2009-12-23 10:09:55

【60楼】 dumiaoyan
前天写了一点东西，没有保存好。很恼火。现重新整理一下，如下：
1. 我在【59楼】提了5点，麻烦杜医生再介绍：
4。医院有没有用过类似 NORIKA3，OMOM胶囊内镜等。5.能否要到一次性但已经用过的OMOM胶囊内镜？
2. 【60楼】的CT照片，每张的上下间隔是多少？是“顶视图？左上角第1张是最上面？
3. 【60楼】“从“消化道巡航系统”的成像照片来看，我感觉像是一些液态磁进入体腔内...”
不知杜医生指的“消化道巡航系统”是什么？
3. 【54楼】通过对近百张腹部CT片的研究，中等体型的人，胃腔最深部（贲门）距离前腹壁5CM，最浅部（胃体至十二指肠球部）只有1-2CM。
胃腔最深部（贲门）是在上面的，而最浅部是在下面的，对吧？医学界的定义对我们外行来说，有点莫名其妙。

4. 【54楼】不知道有没朋友想过或者做过通过磁悬浮让一个接近是悬浮于某种液体里的小东西实现位移呢？
假设瓶子里的水的密度是1，水中的胶囊密度也是1，在瓶子周围各个方向加上磁场，瓶子里的胶囊能自由移动吗？

这意味着消除了重力，即出现了一个“二次悬浮力”。当然，控制胶囊自由移动的难度降低了一些。
胶囊内镜在使用时，要控制的有6个自由度，位置3个，姿态3个。
我记得以前看到过，有一种国外的胶囊内镜，在使用时，是要喝一种液体的。该资料不知放那里了。
5. 希望杜医生先了解胶囊内窥镜国内外的发展情况，再考虑自己的方案。

6. 【64楼】咕唧霖说，“消化道、内窥胶囊等专业术语的英文不知道是啥？”
我想，杜医生可以回答的。

多个亥姆霍兹线圈能否产生可以旋转的匀场？我想胶囊内镜的姿态的控制只能靠“匀场”。

7. 请教杜医生在“空腹检查胃”时，胃是“瘪的”吗？需要充气吗？贲门和幽门都是关闭的吗？

(原文件名:2张胃图.JPG)

(原文件名:胃解剖图.JPG)

hhkhhk0224 · 发表于 2009-12-23 11:49:01

不好意思啦.我之所以说出48楼那样的话,因为看了27楼批评人家小学知识的话.引来大师们的关怀,深表歉意啊.绝对真心话哈,我从这个论坛学到不少东西呢.这是一个很好的论坛,很有开创性.

dumiaoyan · 发表于 2009-12-25 00:05:32

【65楼】 elder60 60岁老头
1.金山公司的销售人员昨天刚来我们科室，宣传产品的同时也请科室的同事们腐_败了一下，当然，医院能不能进OMOM胶囊，还要看金山的力度和领导的意图，目前暂时无法搞到现成的胶囊内镜。
2.CT片的每张上下的层距是1CM，您可以理解为顶视图，其实就是人体的横截面图。左上角的那张片子扫描到的是胃的最顶端（您上面几张胃图片的胃底部），然后的依次间隔1CM向下扫描。
3.我是通过您提供的“消化道巡航系统”成像照片上显示的观察结果上猜想的，看着像计算机重建出来的图像，不是实时的消化官腔图像。

(原文件名:ourdev_515689.jpg)

4. 请教杜医生在“空腹检查胃”时，胃是“瘪的”吗？需要充气吗？贲门和幽门都是关闭的吗？
胃腔在空腹时时“瘪”的，基本是前壁贴着后壁，而且胃体腔壁有很多皱折，内镜检查时一定注气要将其撑开才能观察而不漏诊。ct片中的胃腔显影时应为喝了不透X线的造影剂。幽门与贲门都有括约肌，平时都是关闭的，防止食物逆反流，只有当吞咽后的食道的蠕动波或者是胃的蠕动波经过的时候，才能让贲门和幽门开合。

由于单靠磁悬浮根本不能达到目的，现在只有依靠“二次悬浮”才有希望将胶囊控制。目前正在试验当中。首先让我尽量把胶囊悬浮起来，再讨教下一步通过外界磁场将其控制位置。

elder60 · 发表于 2009-12-25 07:42:44

【67楼】 dumiaoyan

1.我提供的的上面的图不是什么“消化道巡航系统”，图下不是标着“2005年重庆大学研制的磁定位跟踪系统.JPG”字样么。

2.金山公司的销售人员是如何介绍OMOM胶囊内镜用于胃的检查的？有使用说明书之类的资料吗？

3.由于单靠磁悬浮根本不能达到目的，现在只有依靠“二次悬浮”才有希望将胶囊控制。
这是你现在的结论吗？依据何在？

4.除了磁悬浮方案外，可控胶囊内镜还有不少是采用螺旋推进的方案的。总之，是五花八门。

5.建议和“奥林巴斯”联系一下，他们在2004年以前就投入大量人物力在研究了，早期就进行“二次悬浮”研究了。

liujun6037 · 发表于 2009-12-25 07:57:23

我看到有那种药丸,底部有四个马达,可以推动药丸向不同方向运动,装有摄像机,和楼主说的一样.应该是可以自由移动的.
具体效果就不知道了,不过感觉比楼主的想法容易实现.
好像已经有医院在用了,这个还是要了解市场,要不然做出来的东西贵而不好,做技术可以闭门造车,做产品那是绝对不行滴.

elder60 · 发表于 2009-12-25 08:50:34

是否像“向杜医生致歉”一贴0楼中“自游动摄像胶囊.jpg”那样的？

lksat · 发表于 2010-5-12 15:48:24

回复【69楼】liujun6037
我看到有那种药丸,底部有四个马达,可以推动药丸向不同方向运动,装有摄像机,和楼主说的一样.应该是可以自由移动的.
具体效果就不知道了,不过感觉比楼主的想法容易实现.
好像已经有医院在用了,这个还是要了解市场,要不然做出来的东西贵而不好,做技术可以闭门造车,做产品那是绝对不行滴.
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回复【70楼】elder60 60岁老头
是否像“向杜医生致歉”一贴0楼中“自游动摄像胶囊.jpg”那样的？
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感觉这种结构比用磁悬浮靠谱。

format · 发表于 2010-5-28 19:59:46

搞好了就不必忍受爆菊的痛苦

实在是功德无量啊！！！！

我前几天差点肠镜

悬了~~~~~~~~

现在想来都~~怕怕怕的很

shsyf · 发表于 2011-3-18 11:49:15

这个想法很好的!

一开始,不能想得太复杂. 自己吓唬自己,就永远走不出第一步.

先不要定位于人体.

可以先对付一只直径20公分的透明玻璃瓶子. 里面装满胶体,没办法时淀粉糊糊也可以啊: )

再扔一个胶丸样的小磁铁(注意比重适配,有必要时外加个壳)进去,要普磁的,不要强磁,那没有代表性.......

在外部随便用什么办法操练、永磁的,电磁的,都可以......

什么时候把那个小磁铁摆布得随心所欲,得心应手了,就可以考虑“升级”了.

呵呵,罗马不是一天建成的.

shsyf · 发表于 2011-3-18 12:03:04

隔空十公分,最多十五公分的距离,
去操纵玻璃瓶里的磁铁,很难吗?

会把瓶子撞破吗? 不可能的! 至少用电磁脉冲,是不会失控的.

地磁那么一点点弱,还能调动指南针呢.

建一个比地磁强n倍的可控磁场. 去调动一个比指南针重N倍的准悬浮磁丸, 应该是可能的.

jaylondon · 发表于 2011-3-18 12:19:22

是个很好的想法，也是个很大的工程啊。对于磁悬浮方面只做过很小的一个悬浮球。感觉要在XY轴上移动还是有很大的难度的

kenson · 发表于 2011-3-18 13:20:36

但这个也带来了一个新的问题就是说如果这个人是之前有过植入钢片的，那么接受这么大的磁场后果是如何的呢？！
这不如直接发明一个胶囊式的机械人可能会更好一点了呵呵。。。

dengting · 发表于 2011-3-18 13:47:18

关注

wear778899 · 发表于 2011-3-18 14:05:27

既然打算将胃内注水  实现二次悬浮

那么做一个小型液体动力  “潜水艇” 怎么样？

无叶轮  喷水前进转向旋转  下潜上浮。。。。

riabox · 发表于 2011-3-18 14:09:16

我觉的hhkhhk0224想法没错啊。

我一看到你们谈到控制小球移动困难，也产生了和他相同的想法。

即然小球移动困难，那么只要让他固定在一个地方就行了，

然后改为移动人（把人固定在一个平台后然上下左右前后移动这个平台）。

shsyf · 发表于 2011-3-18 14:11:34

植入钢片的人在人群中的比例很低吧. 先剔除这一类,不难的.  不能因小失大.

还是说说XY轴上的移动. 说难就难,说不难就不难.
比如“速可达”很难造.  就是那种横向两轮自平衡,会摔死人的那种车.
电动自行车就很好造,而且肯定比“速可达”更安全.
主要功能差不多,都是载人的,时速约20公里.

两者真正的差别其实就是: 是否发挥了人的主观能动性?

那么就电动自行车好了,咱不赶那时髦.(但不反对造机器人).

把人的因素考虑进去后. 这件事的难度就可以大大降低了.

······忘了忘了, 咱们现在先说说玻璃瓶.    现在还没资格讨论人.要到升级了再.

shsyf · 发表于 2011-3-18 14:16:04

回复【78楼】wear778899 兔子
既然打算将胃内注水  实现二次悬浮
那么做一个小型液体动力  “潜水艇” 怎么样？
无叶轮  喷水前进转向旋转  下潜上浮。。。。
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这个难度其实也不小.  而且是另起炉灶.  动力也不易.

而磁力操控,可望借用原来的基础.

shsyf · 发表于 2011-3-19 21:53:32

如果只是控制一个在大瓶子中的,“悬浮”在同比重胶体中“磁丸”,

只要操作者手持两块不太小的强磁块就可以了.

多练几次操作手法, 频频脉冲式相吸.

只要始终注意别让“磁丸”与磁铁太靠近, 就不会出“相吸意外”.就不会有意外加速.

多练练就行. 哪一行都有练手的过程. 比如剃头的,也要有时间练练剪刀.

是瓶子! 不是人体,不存在安全问题.

顶多象春晚中弄条金鱼来吸吸,被人骂几句......

才想到:这个帖子发在09年9月, 比春晚的创意早了一年半, 高!!!

shsyf · 发表于 2011-3-20 09:19:16

重庆退休工现场表演揭秘春晚金鱼魔术

(原文件名:9305.jpg)

yirenonege · 发表于 2011-3-20 10:48:04

1 我支持杜医生想法,不去想就做不出来
2 我不知道磁悬浮列车是怎么运动的,建议积极联系,人家搞了一辈子磁悬浮,总有见解,好的想法总是可以吸引有思想的人
找做粒子碰撞机的人,听说难度想到于发射向太平洋上空发射两个大头针使其相撞
3 建议和大学研究所积极联系,这一个课题至少出百八十篇论文,成就几十个博士
4 资金问题,还是去大学找国家立项靠谱,哪个风投敢投啊,100万拿不下来,513所里的设备听说一个示波器就得2万,上万的芯片就是做完一个项目用不了的只能拿去垫桌子腿.
5 70年代发上去的东方红用的是三极管,那时候什么电脑啊,matlab啊,单片机,示波器啊,互联网远没现在发达.个人认为现在难点不是技术,而是把正确的人联合起来做正确的事
6 论坛现在的磁悬浮水平,也就是个定性,说错了大家轻拍.你做产品得先做实验吧.磁体多大什么形状,多少强度合适,是不是需要定制啊,控制电路需要多大的线圈需要多少电流,产生的力的大小方向是不是得测量啊.1)悬浮2)控制磁悬浮移动3)控制磁悬浮精确移动4)猪内5)人体内
7 大家轻拍,电磁场与电磁波考六十大分的同学飘过

,个人现在只标配两个能力:1)学习技能2)打酱油技能

yirenonege · 发表于 2011-3-20 10:52:03

补充一句

还没有人做出来 ≠  做不出来
还没有人做出来 ≈  等待有人去做

剩女 ≠  嫁不出去
剩女 ≈  等待有人去爱

www1519 · 发表于 2011-3-20 11:17:22

MRI作为一种医疗技术以很成熟，但是用在这种情况下，还须仔研究。
因为人的胃是在蠕动的，对于运动物体的相对控制还是要多多的考虑。
CT对于心脏的扫描也是在心脏的一次收缩/胀开的时间内完成的。

rongchao1025 · 发表于 2011-4-11 17:13:07

回复【4楼】gzhuli 咕唧霖
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你好，想请教一下。磁悬浮里面的芯片是什么型号的
麻烦你了，以后多向你请教！谢谢
我的联系方式：15062806852 QQ、307000785

longquan · 发表于 2011-4-11 18:13:05

好长时间没见老头发帖了

zx5111030 · 发表于 2011-4-11 18:43:21

回复【55楼】armok 阿莫
【48楼】 hhkhhk0224
我不知道如何鄙视27楼的咕唧霖。小学生都懂的你还不明白？
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老兄你鄙视错了 ..
咕唧霖是我们网站最谦虚但也是理论_功力最强的网友之一，属于德高望重的国宝级别啊。。

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其实咕唧霖确实错了，要么是他理解的角度不对。
胶囊不动，人动确实可以达到前述全方位拍照的效果。

gzhuli · 发表于 2011-4-11 21:59:33

回复【89楼】zx5111030
其实咕唧霖确实错了，要么是他理解的角度不对。
胶囊不动，人动确实可以达到前述全方位拍照的效果。
-----------------------------------------------------------------------

好像你并没有阐述你的理解角度。
胶囊作为人体内的悬浮物，和人体的位置是相对的，从这个角度来看，人动和胶囊动是一回事。
就好象太阳系，以太阳为中心，地球绕太阳转，也可以以地球为中心，太阳每天从东边升起西边落下，只是参照系不同而已。
再举个例子：雕刻机有移动龙门和移动滑台结构，对于被加工的工件来说，刀具和工件之间的相对运动是一样的。
同理，在这个方案里面，人躺在检查床上，胶囊靠外部磁悬浮头控制，是床动还是磁悬浮头动，并没有什么本质改变。

zhaoran · 发表于 2011-4-21 17:06:56

回复【90楼】gzhuli 咕唧霖
回复【89楼】zx5111030
其实咕唧霖确实错了，要么是他理解的角度不对。
胶囊不动，人动确实可以达到前述全方位拍照的效果。
-----------------------------------------------------------------------
好像你并没有阐述你的理解角度。
胶囊作为人体内的悬浮物，和人体的位置是相对的，从这个角度来看，人动和胶囊动是一回事。
就好象太阳系，以太阳为中心，地球绕太阳转，也可以以地球为中心，太阳每天从东边升起西边落下，只是参照系不同而已。
再举个例子：雕刻机有移动龙门和移动滑台结构，对于被加工的工件来说，刀具和工件之间的相对运动是一样的。
同理，在这个方案里面，人躺在检查床上，胶囊靠外部磁悬浮头控制，是床动还是磁悬浮头动，并没有什么本质改变。
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gzhuli 咕唧霖
说的对  有必要指出的是在一个充满阻力的环境里两者的控制确实是很相似如果是真空当然那个网友的说法是可以的
在胃部充满阻力的情况下即使人动外部的磁场同样要提供能量来克服悬浮胶囊受到的阻力.
不知道我的这个描述大家认同否>?

XA144F · 发表于 2011-4-21 17:16:59

进入人体内？这绝对不可能，或者说要被禁止的东西！

st7715 · 发表于 2011-4-23 22:16:18

这个问题讨论了几年了，也没看出有什么结果。
就我个人观点：
第一，LZ得弄清楚，这么个东西为什么要用磁悬浮？既然你要拖一个线尾巴，直接通过线控制就好了，这个控制用的线用金纤维或者碳纤维就好了，一根头发丝大小可以做很多个控制回路了

第二，这个磁悬浮是不太可能的，最多是磁牵引。悬浮是什么意思？是无接触。在胃里恐怕是不能保证悬浮的，而且也是没有必要的
第三，很多人说什么磁力的问题，这个做磁悬浮的人都知道，这个不是关键技术问题，关键是控制问题
第四，个人认为，这个东西有点像军用的无人机的缩微版，无人机上有一个惯性稳定平台，观瞄系统在平台上，可以实现一定意义上的“悬浮”，并且，是俯仰、偏航、滚转自由度都能很好的控制。
所有LZ要做的这个东西，不好说

做个磁牵引的吧

shsyf · 发表于 2011-5-12 08:53:11

当然是磁力的问题，是作用力范围是否够得着的问题.
做磁悬浮的人都知道. 要能够做到10cm以上控制距离的,才可能达到基本条件.
与磁牵引也没有明显界限. 也可以说,就是只要求磁牵引.
表达是否准确和规范,并不太重要,能听得明白不误解错意思就可以.
如何解决问题才是大方向.

控制就不是问题了.
可以拖线的,就更就没有一毛钱的问题了.
小技巧也是要一点点的.
是不能让人产生有吸穿胃壁和肚皮的恐惧.
退一万步,就算设备出意外故障时,也不能出上述事故.
那么,只要选对最基本的控制原理就可以了.  无需高科技.
比如,高价的“速可达”远不如廉价的自行车安全.

notebook · 发表于 2011-5-12 10:12:52

老许这个屁精
曾经因为揭露屁精本质
被封了好几个ID
专打大忽悠的屁精

ansai0089 · 发表于 2011-5-12 12:18:01

mark

acerhenry · 发表于 2011-5-27 16:36:40

我们公司就是生产胶囊式内窥镜的...磁悬浮好像西门子和奥林巴斯已经生产出来了，没通过日本的医疗什么认证之类的，没有上市！现在公司里就在搞磁悬浮

wwqq · 发表于 2012-9-5 14:08:11

老帖！不错！但现阶段国内以山寨为主，研发拖不起。
顶起！

彩色白纸 · 发表于 2013-3-29 16:35:02

原理上可以实现

老头与咕唧霖在吗？ 有人找你们合作磁悬浮开发事宜

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

老头与咕唧霖在吗？有人找你们合作磁悬浮开发事宜