用中断方式去检测旋转编码器的 AB相信号，怎么读取才可以做到稳定可靠的数值呢？高人指

cyxavr · 发表于 2009-8-29 13:04:13

#define SET_SIN_B_DWON EICRA &= ~(1<<ISC10)//int1  DOWN
#define SET_SIN_B_UP    EICRA |= (1<<ISC10)//int1  上 UP
#define SIN_B_CHECK    (EICRA & (1<<ISC10))

#define SET_SIN_A_DWON EICRA &= ~(1<<ISC00)//int0  DOWN
#define SET_SIN_A_UP    EICRA |= (1<<ISC00)//int0  上 UP
#define SIN_A_CHECK    (EICRA & (1<<ISC00))

#pragma vector=INT0_vect
__interrupt void INT0_vect_ISR(void)
{
   CLI();


   SIN_A_UP_Flag=1;countt=0;//这里是两个标志
   if(SIN_B_IN==0)SET_SIN_B_UP ;  //B相判断是高还是低电平
   else SET_SIN_B_DWON;

   SEI();

}

#pragma vector=INT1_vect
__interrupt void INT1_vect_ISR(void)
{
  CLI();

  if(SIN_A_UP_Flag==1)
  {
   if(countt==0)
   {
         if(SIN_B_CHECK)//B相是否是上升沿中断
            {
            SET_SIN_B_DWON ; //再设为下降没中断
            SIN_B_UP_Flag=ZEN;//再设标志
            if(++Rotary_Count > RE_Number)Rotary_Count=1;
            }
         else
            {
            SET_SIN_B_UP;
            SIN_B_UP_Flag=FAN;
            if(--Rotary_Count < 1) Rotary_Count=RE_Number;
         }
   }
   else
   {
         if(SIN_B_UP_Flag==ZEN)
            {
               SET_SIN_B_UP;
               if(++Rotary_Count > RE_Number)Rotary_Count=1;
            }
         else
         {
               SET_SIN_B_DWON ;
               if(--Rotary_Count<1) Rotary_Count=RE_Number;
         }

   }
   countt++;
   if(countt==2) {countt=0;SIN_A_UP_Flag=0;}
}

SEI();

}
我这个读取数值时，有问题，用步进电机带动转一周时，每次读的数值都不一样。

高人有无可靠稳定的算法呢？

shinehjx · 发表于 2009-8-29 14:25:13

一定要消抖动，也可用扫描方式读取，本站之前有讨论过的，你找找看http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?search_text=%B1%E0%C2%EB%C6%F7&search_mode=1&bbs_id=9999&Submit2=+%CB%D1+%CB%F7+

注意软解是不适合跑高速的

plank · 发表于 2009-8-29 14:55:54

手动的那种一周12-30线的解码非常容易，加个电容消抖，一个引脚中断后看看另一个引脚状态就OK了。用步进电机带高分辨率旋转编码器的时候，电机的速度很重要，高速启动的时候可能就会丢步，编码器输出肯定有差别。速度太低，电机如果有抖动，问题更糟。我试过50-300转的带200线编码器，计数非常精确。我使用DSP算得

cyxavr · 发表于 2009-8-29 15:59:03

谢谢【1楼】 shinehjx  &  【2楼】 plank

我用手转动编码器一周时，对比起来。感觉挺准的。就是挂上步进电机 4细分  3S转一周时，出现数值不准。

感觉就像【2楼】 plank  兄弟说的那样“编码器输出肯定有差别。速度太低，电机如果有抖动，问题更糟”。

我不想增加硬件的前提下，有无更好一点的算法啊。

顺随上个    “旋转编码器抗抖动电路数字电路”

(原文件名:未命名.jpg)

(原文件名:未命名11.jpg)

这个是网上下的ourdev_475944.pdf(文件大小:158K) (原文件名:旋转编码器的抗抖动计数电路.pdf)

JYLJYL · 发表于 2009-8-29 21:47:00

设标志位，正转B下沿A=1，OK。这样可消除抖动

cyxavr · 发表于 2009-8-29 21:56:39

【4楼】 JYLJYL
兄弟可以来点小例子不?

cyxavr · 发表于 2009-8-29 23:52:57

可靠，稳定。估计要用状态机了。

eezm · 发表于 2009-8-30 00:10:29

我用PIC和ALPS EC11B旋转编码器采用中断方式做了个硬件试验,应该说比较可靠,用电容消抖,并有PROTEUS仿真,仅供参考.点击此处下载 ourdev_476051.rar(文件大小:40K) (原文件名:rosw3.rar)

(原文件名:r.png)

cyxavr · 发表于 2009-8-30 00:50:47

TO LS兄弟，如果编码器走得很慢或很快时，你这个恐怕都会出现数值不准吧。

eezm · 发表于 2009-8-30 08:34:11

我做过实验,似乎没发现什么问题.当时用串口调试,快慢都试过.

cyxavr · 发表于 2009-8-30 12:16:56

先谢谢【9楼】 eezm 兄弟
你可否讲下你的思路呢?

wpnx · 发表于 2011-1-4 01:19:10

mark

xuejianhua1986 · 发表于 2011-1-4 10:10:51

mark

xuelx · 发表于 2011-7-26 16:58:35

中断方式检测旋转编码器

芯片ATMEGA128
A  -->PE4  外部中断4
B  -->PE5


连续两次检测A.B相电平  确认左右旋转时序。

已经过实际使用计数准确

下面是原码

//外部中断初始化
void ext_int4_init()
{
EICRB=0x01; // 外部中断4任意电平变化触发中断
EIMSK=0X10; // 使能外部中断4
}

//外部中断4处理旋转编码器

void ext_int4_isr(void)
{
uchar i;                // 局部变量
static uchar Left,Right;  //左右旋转方向静态变量

i=(PINE>>4)&0x03;       // 读取编码器的A.B脚电平值（AB接PE4 PE5）PE4是外部中断4

if(i==0)                //判断A.B电平如果都是低电平表示向右旋转
   {Left=0XFF;Right=0X00;} // 左旋转的变量赋值有效右旋转无效

else if(i==2)          //判断A.B电平如果A是低电平 B是高电平表示向左旋转
   {Right=0XFF;Left=0X00;} //右旋转的变量赋值有效  左旋转无效

else if((Right&i)==0x01)  //将有效的右旋再次与A.B电平对比  确认是右旋
   {num++;Right=0X00;}    // 数值增加  清除右旋转有效

else if((Left&i)==0x03) //将有效的左旋再次与A.B电平对比  确认是左旋
   {num--;Left=0X00;}    // 数值减小  清除左旋转有效



}

yzlyear · 发表于 2011-8-20 11:12:02

To 【13楼】 xuelx
你的程序不错，谢谢!

lisen090 · 发表于 2012-4-11 19:00:49

最近看的头都大了硬件电路到底该怎么接

coleyao · 发表于 2012-4-12 08:04:34

给个实例吧，用起来没问题的，不存在多次来回低速抖动时计数不准的现象，当然有软解码的通病：速度上不去(for mega128 at 8M)。
#pragma interrupt_handler TIMER3_OVF_ISR: 30
void TIMER3_OVF_ISR(void)
{
TCNT3=0xfc41;                                              // 125uS
if(!Comparing) {
                     PulAPol=PINE; PulLastState=PulAPol; Comparing++;
            PulAPol&=0x40; PulLastState&=0xc0; PulAPol>>=6;
            }
if(Comparing)
   {
      PulBPol=PINE;
   PulState=PulBPol;
   PulState&=0xc0;
   PulBPol&=0x80;
   PulBPol>>=7;
   if(PulState!=PulLastState)
      {
      if(PulBPol==PulAPol)
      {
      RunRight=1; BMQCounterTotal--;
      }
         else
            {
            RunRight=0; BMQCounterTotal++;
      }
         Comparing=0;
      }
   }
if(!Comparing) {
                     PulAPol=PulState; PulLastState=PulAPol; Comparing++;
            PulAPol&=0x40; PulLastState&=0xc0; PulAPol>>=6;
            }
}

coleyao · 发表于 2012-4-12 08:10:54

再给个硬件的，仿真过但没实际用过

鱼尾之恋 · 发表于 2012-4-21 10:46:46

请问一下，为什么ALPS有三相的旋转编码器,是不是空出C相不要接，然后另外两个A,B上拉，接PIC单片机口变化中断，只要有口变化中断，是A口就+1，是B口-1，
这样是不是最简单的检测方法呀。有没有人这样做过?

newkey · 发表于 2012-4-26 21:04:02

xuelx 发表于 2011-7-26 16:58
中断方式检测旋转编码器

芯片ATMEGA128

13楼程序今天试着用了一下，要转两格才能自加自减啊？

foxpro2005 · 发表于 2012-11-21 11:09:20

嗯，学习中....，下午有空实验一下xuelx，coleyao大侠的程序...
感谢你们的分享..

YOU1 · 发表于 2012-12-14 23:04:08

学习了，顶下

jz701209李 · 发表于 2012-12-15 13:32:20

路过,学习一下

john_8 · 发表于 2013-1-26 23:32:08

程序不错，这个是1倍速度的解码方式，防抖动

mdj-fish · 发表于 2013-2-21 21:19:35

是1倍速度的解码方式

mcusy · 发表于 2013-2-21 21:27:12

路过，看看大婶们

韦斯克拉 · 发表于 2013-10-29 17:17:02

记下了，学习学习

NEWT · 发表于 2013-10-29 17:28:02

只搞过那种手动的几十线的- -用的1ms的轮询
用中断的话搞个定时器，在中断触发后禁用IO中断，开定时器，定时器中断里面再重新开IO中断实现延时不知道靠谱不

zjk · 发表于 2014-4-17 15:49:23

mark 标记

吴杰 · 发表于 2014-4-21 14:14:19

如果再来测速度的话，这个程序怎么改？

qingaixww · 发表于 2014-4-21 21:30:14

旋转编码器，mark

hddgf · 发表于 2014-4-23 05:25:24

注意软解是不适合跑高速的 30K
可以大于30K就不稳定了

xckhmf · 发表于 2014-4-23 09:23:28

mark

huangxiaolpbany · 发表于 2014-4-24 14:47:25

如果频率高，还是不要这样用吧？特别是还有其他程序的时候，你的程序不会只单单处理编码器吧？当然做做数字电位器之类的另当别论。

犬火 · 发表于 2014-8-13 11:32:05

shinehjx 发表于 2009-8-29 14:25
一定要消抖动，也可用扫描方式读取，本站之前有讨论过的，你找找看http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp? ...

为什么软解不适合跑高速

犬火 · 发表于 2014-8-13 16:28:33

xuelx 发表于 2011-7-26 16:58
中断方式检测旋转编码器

芯片ATMEGA128

感觉写错了吧，向左旋转，怎么会是Right=0XFF

机器人天空 · 发表于 2014-8-13 16:45:18

额，编码器和步进电机怎么用啊

ALUMEI · 发表于 2014-9-30 11:21:37

傻孩子大师的思路很不错的喔，用外部中断，上升沿下降沿都触发，再判断其他端口的信息

rjx · 发表于 2014-10-5 15:10:23

请问上面各位讲的编码器，是不是型号为EC11之类的？

rjx · 发表于 2014-10-5 15:59:41

i=(PINE>>4)&0x03; // 读取编码器的A.B脚电平值（AB接PE4 PE5）PE4是外部中断4
请讲一下，14楼的这句是如何检测PE4，PE5脚的电平值？我不是太理解。谢谢了。

rjx · 发表于 2014-10-5 16:03:47

似乎有些懂了。“PINE>>”是将PINE的值右移4位，然后和0x03(00000011)相与，得到 i 值的。

rjx · 发表于 2014-10-5 16:18:47

本帖最后由 rjx 于 2014-10-5 16:21 编辑

再问：
14楼的不用中断也可以吧，改成一般的子函数也行吧？如改成这样行吗？烦请解答一下。

void EC11(void)
{
uchar i;                // 局部变量
   static uchar Left,Right;  //左右旋转方向静态变量

i=(PINE>>4)&0x03;       // 读取编码器的A.B脚电平值（AB接PE4 PE5）PE4是外部中断4

      if(i==0)                //判断A.B电平如果都是低电平表示向右旋转
         {Left=0XFF;Right=0X00;} // 左旋转的变量赋值有效右旋转无效

      else if(i==2)          //判断A.B电平如果A是低电平 B是高电平表示向左旋转
         {Right=0XFF;Left=0X00;} //右旋转的变量赋值有效  左旋转无效

      else if((Right&i)==0x01)  //将有效的右旋再次与A.B电平对比  确认是右旋
         {num++;Right=0X00;}    // 数值增加  清除右旋转有效

      else if((Left&i)==0x03) //将有效的左旋再次与A.B电平对比  确认是左旋
      {num--;Left=0X00;}    // 数值减小  清除左旋转有效

}

0demon0 · 发表于 2014-10-5 16:32:56

xuelx 发表于 2011-7-26 16:58
中断方式检测旋转编码器

芯片ATMEGA128

好方法，还从没用过软解码

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