Mega64能同事控制4台步进电机动转吗？

zhuzi1441 · 发表于 2009-8-3 16:05:43

以前没有做过涉及到控制电机的项目，对电机控制了解的甚少，最近一个项目，要用的四台步进电机，其中有三台同时工作，这三台中有两台工作情况相同，基本就是转120度停一下，然后再转120度再停，大概也就是1到2秒转一圈就行，但这两个电机不一定是同步运行，另一台步进电机的运动规迹是正转120度然后返转120度，然后再正转一120度，就这样往返运动下去，速度也不用太快，一秒内最多摆两次就可以。请各位前辈给指点一个，看看用什么方案，AVR单片机能胜任吗，用它的三个定时器，CTC模示，如要不行的话应该采用什么方案好呀，先谢谢各位了！

shinehjx · 发表于 2009-8-3 16:19:16

完全可以，1秒一圈也就是60转/分钟而已，只需一个定时器即可

zhuzi1441 · 发表于 2009-8-3 16:25:34

谢谢楼上的，三台电机同时工作，要分别控制，一个定时器可以吗？

hbzxx · 发表于 2009-8-3 16:29:21

八个都可以.
定时一到就依此检测十个的状态.

ada1983 · 发表于 2009-8-3 16:30:26

有3个定时器，定时器1的两个比较器可以拆开用，这就4个了。如果有其他外设用到定时器，就必须整合使用了。

另，楼上的说一个定时器有点夸张了，项目是有4个电机的，如果只用一个定时器，控制电机的速度和长度比较吃力......

hbzxx · 发表于 2009-8-3 16:34:51

定时到
第1个:switch (开关状态)
         { case 开:switch (位置)
                        {case 位置1:...
                           case 位置2:...
                           .....
                        }
         case 关:...
         .....
         }
第2个:switch (开关状态)
         { case 开:switch (位置)
                        {case 位置1:...
                           case 位置2:...
                           .....
                        }
         case 关:...
         .....
         }
第n个..........

ada1983 · 发表于 2009-8-3 16:41:23

楼上的指的可能是直接驱动电机了，楼主应该是用了驱动器的。
另：步进电机控制要求实时性较高，这么驱动电机或者驱动器都是不可取的，电机运行起来效果不好......

shinehjx · 发表于 2009-8-3 17:07:38

楼主所描述的速度较低，所以没有问题的

用一个定时器做时基，比如固定20us中断一次，再扩展多个软定时
//定时器中断处理
if (StepTime_1 != 0)
{
if (--StepTime_1 == 0)
{
      StepTime_1 = SetTime_1; // 定时1 重装载
      ......
}
}
if (StepTime_2 != 0)
{
if (--StepTime_2 == 0)
{
      StepTime_2 = SetTime_2; // 定时2 重装载
      ......
   }
}
if (StepTime_3 != 0)
{
if (--StepTime_3 == 0)
{
      StepTime_3 = SetTime_3; // 定时3 重装载
      ......
   }
}
if (StepTime_4 != 0)
{
if (--StepTime_4 == 0)
{
      StepTime_4 = SetTime_4; // 定时4 重装载
      ......
   }
}

ada1983 · 发表于 2009-8-3 17:30:08

用软定时的方法可行，但是每个电机的速度毕竟就不是那么精确了。

当然，如果速度较慢，也没有这方面的要求的话可行，如果有高速，再涉及的到加减速的话就有问题了，限定了时基，就使得加速曲线的高速部分不会匀称了，以5000Hz为例，20us时基，需要10个软延时，他的最小上一步就是11个软延时，也就是4545Hz，跳动太大了。

只是方法问题，个人倾向于多个定时器，将来调整方便......

zhuzi1441 · 发表于 2009-8-4 08:40:07

谢谢各位的指点，听各位这么一说，看来同时控制是没有问题的，我就放心了，那我就用多个定时器算了，大不了再加一片单片机做别的处理工作，反正加几十元的成本还是没有什么问题的，但要求一定要运行稳定，因为不是民用，也不是工业用的。

wukong · 发表于 2009-8-4 09:57:22

难道是军用的？你去做军品开发，国家_安全成问题啊

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