两臂绘图机械手问题

zhoupei

最近在学习电机的控制，研究了下“两臂绘图机械手”这个项目，项目就是两个步进电机控制两个臂，要求能绘制方形和圆形。都弄了大半个月了，图形绘制依然不理想，图形绘制杂乱。其他任意角度设定，角度测试，C点坐标显示都以解决。现在就是绘图这一块突破不了，卡在这块。一下附项目模型图。
   请哪位高手指教，提点思路，谢谢！

两臂绘图机械手模型 (原文件名:QQ截图未命名.png)

绘制图形的算法流程图 (原文件名:QQ截图.png)

(原文件名:名.png)


(原文件名:QQ截图未.png)


  附：项目详细要求ourdev_466749.pdf(文件大小:917K) (原文件名:B题 两臂绘图机械手(专科).pdf)

007szj

这个是一个平面机械手的运动学的逆解得问题，先确定作业空间，然后建立逆解得方程，可能解不一。
控制上首先确定位置闭环，然后根据方程，给出每个电机的转角。

foshan_lcy

线性代数。

igoal

感觉这种设计本身就是有问题的，运动太复杂了，应该做成横纵坐标式的就好控制了。

victech

关节式机械手，算法是难点！

zhoupei

首先，感谢各位的意见。
   我之前求取坐标时，就是利用几何线性算法加上已知的两个夹角得出。后来我采用一楼那位朋友的意见，建立逆解得方程由坐标和轨迹方程求角度，然后根据所求两电机需转角度，再控制电机依次转动，可是就是达不到理论的运动轨迹，要么电机停不下来要么乱走。我也觉认为是求解方程过程中多解造成的紊乱，可是真不知道采取什么方法去限定多解。

c-w-h

去抄这个啦 http://www.lotusinvention.cn/

hefq

标记

erxun

用舵机来控制呢。