四轴飞行讨论：飞控算法讨论

panstephan · 发表于 2011-4-27 08:55:33

保持平衡飞行，是不是要控制6路的数据，还是其中的几路呢？我看论坛里的其他人的帖子，它们的kalman滤波更新只用到了3路，这个是为什么呢？请教高手指教，谢谢。请高手留下联络的方式，本人的msn是firstandlastchoose@hotmail.com或者QQ:1135245312希望与大家共同的探讨关于kalman滤波的算法的一些问题。。。。
roll = atan2(accel_y, accel_z); accel_y, accel_z分别为加速度的y轴和z轴
roll_rate = gyro_x * 0.00351537; 陀螺仪的x轴
kalman_output = kalman_update(roll_rate, roll);kalman更新的
这个是为什么，请高手解答。。。。

ostrich12 · 发表于 2011-5-3 21:55:33

记录

brahen · 发表于 2011-5-6 23:57:10

回复【184楼】xudeyu
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光看程序， pp->vl_PreU ,说明pp是一个指针，v1_PreU可能是一个结构体或结构体的内容。
以后看书_记得把书看完，c语言的最后讲的结构体和链表挺重要的。

holmesruan · 发表于 2011-5-8 20:18:43

MARK

angel_gph · 发表于 2011-5-10 11:28:33

mark

hnxtqzh · 发表于 2011-5-24 16:45:51

mark

uestc · 发表于 2011-5-25 11:15:57

文档木有办法下载？？

chenming1989 · 发表于 2011-5-26 17:45:07

mark

Chester · 发表于 2011-6-5 15:18:40

好帖

updown · 发表于 2011-6-5 17:40:03

remind

lrbdh · 发表于 2011-6-7 16:00:43

mark

hcj0205 · 发表于 2011-6-10 21:39:38

我只能靠懂点汇编的，C我还没有学习啊
感叹啊
高手真多

fickle · 发表于 2011-6-10 22:00:09

呵呵，这个东东有意思。

dianzi_xyt · 发表于 2011-6-13 10:31:51

强顶本贴！！！！再有多点讲解代码的就帖子就好了。。。。。就像墨鸢前辈的电调和电机部分的攻略，写得太好了！对我这种菜鸟帮助不是一般的大啊！期待高人们针对飞控也能出个类似的攻略。。。。

hanhongji · 发表于 2011-6-15 10:46:48

mark

thisjoy · 发表于 2011-6-15 16:58:05

mark

newhand1991 · 发表于 2011-6-15 18:46:26

mark

summerstar · 发表于 2011-6-17 23:09:37

mark！

kevinfzh · 发表于 2011-6-26 13:40:46

帖子非常好，能学到很多东西，希望大家继续踊跃发帖！

jyjmaster · 发表于 2011-6-26 15:00:34

mark========

nofy · 发表于 2011-6-30 11:33:01

回复【7楼】wygood123
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强大的人，我想制作个，但是现在很盲目，不知道该学什么？你给我指点下哈，我邮箱wufei234@126.com 谢谢大神啊

nofy · 发表于 2011-6-30 11:59:10

回复【29楼】wygood123
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我跟你干，这样就有两个人了，我邮箱wufei234@126.com

thisjoy · 发表于 2011-6-30 12:44:02

Mark……还在对算法的理解中，不发表言论

mahong123 · 发表于 2011-6-30 22:25:47

MARK!Good,

sxf518 · 发表于 2011-7-2 14:00:35

支持

niemin321 · 发表于 2011-7-4 16:54:09

MARK，虽然还看不懂

SDbeijixing · 发表于 2011-7-5 17:03:28

MARK

lwx6 · 发表于 2011-7-14 20:15:28

太精彩了，学习

Iron_Man · 发表于 2011-7-17 13:52:53

准备玩玩四轴，学习学习。。

gotolook · 发表于 2011-7-18 09:19:21

学习

lwbjun · 发表于 2011-7-18 09:33:56

mark

gotolook · 发表于 2011-7-18 13:52:56

资料还是少！谁再多讲讲？入门级的！

gotolook · 发表于 2011-7-20 09:09:19

再有多点讲解代码的就帖子就好了

gotolook · 发表于 2011-7-20 09:13:51

我也是新人,刚刚接触四轴模型,关心控制算法

hurricanefred · 发表于 2011-7-22 18:21:48

大家说讲代码的意思是代码逐条注释？我想大四下可能有空来做这个事的，我对控制、编程、电子方面都略懂一点……

liguole · 发表于 2011-7-24 00:20:20

哪位精_液比较丰富的讲解一下流程特别是数据融合那部分! 不谈MK的精_液只谈自己的

AD通了电压对啦剩下的就是数据融合了我对四轴没太大兴趣只对姿态敏感而且整个核心都在姿态结算上姿态过了其他的都不是大

问题了

我现在主要不明确的是：1、数据处理周期选定，2ms? 5ms? 还是10ms? 不解

                  2、AD_Value 累积平均值应该累积多少次呢？多了不灵敏少了效果差，还有陀螺到底应不应该做累计平均呢？
                  3、姿态数据输出选用什么方式通信IIC? SPI? UART? 哪个更合适？

上传我阶段性的学习成果(事实上好像不能叫成果)：

我的实验板和坐标

(原文件名:2.jpg)

(原文件名:3.jpg)

做了个航灯，左红右绿尾白，还有频闪白闪灯呼吸灯没在里面，夜航老爽了！

(原文件名:4.jpg)

今天翻腾出个云台看看不错用上吧

(原文件名:5.jpg)

(原文件名:6.jpg)

(原文件名:7.jpg)

来张立体的

(原文件名:8.jpg)

三轴陀螺三轴加速度计板很袖珍不贵值得推荐！

(原文件名:9.jpg)

(原文件名:ZF330.gif)

部分相关资料：
点击此处下载 ourdev_660493NW1FMW.rar(文件大小:3.19M) (原文件名:20110723.rar)

toynasa · 发表于 2011-8-10 01:07:32

电机都还没有转起来。说不出来什么。

cxsea2007 · 发表于 2011-8-10 12:28:34

在学习

hehu8 · 发表于 2011-8-11 10:10:23

标记

UniqueLion · 发表于 2011-8-15 14:33:46

请教：
通过观察，加速度计本身也有很大的震荡（噪声很大，不知道是电机振动引起的还是自身的白噪声），
不明白：“为什么在短时间内相信这个已经掺杂了噪声的测量值来对陀螺仪进行校准和补偿？”

erxun · 发表于 2011-8-29 10:35:45

标记下，这几天可能用到、、

Kevin10417 · 发表于 2011-8-30 17:08:15

zhulingmuyi · 发表于 2011-9-2 22:49:35

mark!!!!

dongyedtx · 发表于 2011-9-3 22:22:54

能不能用DSP控制

Loren_Du · 发表于 2011-9-6 19:56:41

回复【8楼】cnmusic
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你好，我是新注_册的，对四旋翼的东西比较感兴趣，想跟您请教一下关于传感器的问题，就是：IMU给出的加速度信息和角速率信息中的偏移量对飞机的影响是否很大？算法补偿之后，是否就影响很小了？误差积累还是存在的吗？我是做滤波算法的，所以想了解一下实际问题，谢谢你

wjhltk · 发表于 2011-9-8 16:12:19

mark

zybkmelo · 发表于 2011-9-13 10:31:56

好帖子，慢慢看

wj2027 · 发表于 2011-9-13 23:27:30

我靠，玩得这么高深！能不能给个入门贴！

dujun168 · 发表于 2011-9-19 16:19:12

mark

bombflyman · 发表于 2011-9-23 13:35:46

赞一个，学习下

wonderfulzzd · 发表于 2011-9-25 09:33:52

感谢分享！！

SolidState · 发表于 2011-9-25 10:10:55

回复【楼主位】wygood123
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这个贴开的好，可以研究研究姿态解算，控制量解算啥的！

lxliang09 · 发表于 2011-9-28 23:08:18

mark

lantianzhou · 发表于 2011-10-1 13:57:05

mark

lantianzhou · 发表于 2011-10-1 14:32:37

回复【8楼】cnmusic
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既然加速度的值/16又/3，和陀螺仪积分比所占的比例太小了，是不是可以直接采信陀螺仪积分就行了。

freewings · 发表于 2011-10-8 08:31:53

楼主，您好，能给说说陀螺仪和加速度计在四轴飞行器中的作用么，二者的数据是如何结合使用的。我刚开始接触，谢谢

wesely · 发表于 2011-10-16 21:57:44

mark

lcfn · 发表于 2011-10-18 20:32:55

mark

wpnx · 发表于 2011-10-22 18:40:39

mark

pingfany · 发表于 2011-10-26 21:30:31

mark

cglunhui · 发表于 2011-10-29 16:30:36

我来看看都用的什么单片机呢？

nirvanasyl · 发表于 2011-11-2 12:31:02

MARK 7,8楼

Y-Edison · 发表于 2011-11-7 23:58:14

虚心向前辈学习的童鞋强烈关注！

fish_tian · 发表于 2011-11-8 01:37:20

虚心学习了

secreteer · 发表于 2011-11-9 00:55:47

mark

EX_TRUE · 发表于 2011-11-10 13:14:09

回复【楼主位】wygood123
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求高手指点啊

Niandet · 发表于 2011-11-11 19:03:21

神贴啊，可惜部分图片挂了，明年下半年如果有时间的话，准备也玩玩4轴了。。。现在收集各位打哈的东东先。。。

dkhuhaoran · 发表于 2011-11-16 16:18:08

顶啊

qymingcool · 发表于 2011-11-23 05:43:29

真是高手！MARK

picassoooo · 发表于 2011-11-23 10:50:40

必须的，我也要慢慢研究这个了···

weiwei4 · 发表于 2011-11-25 13:46:14

这个有必要学习学习

clogord · 发表于 2011-11-25 13:56:02

好牛啊我先收藏了

wsj1989 · 发表于 2011-12-1 17:20:51

mark

xuxe2005 · 发表于 2011-12-6 13:14:53

我也是刚接触四轴的，逛下。

shangzm · 发表于 2011-12-7 13:47:08

学习中，小弟刚来报道，正准备学习四旋翼的东东。什么时候有空建个模型，MATLAB仿真试试

lajizhuce · 发表于 2011-12-9 21:39:23

厉害，个人做还是很难的吧，感觉

tree888 · 发表于 2011-12-16 09:38:25

虚心学习！

chenguanghua · 发表于 2011-12-16 10:39:31

cool

phwj2006 · 发表于 2011-12-16 17:25:09

mark，必须mark。非常喜欢

rantingting · 发表于 2011-12-18 21:48:42

晕，必须的……

foreng5908 · 发表于 2011-12-25 19:39:09

新浪的视频大不开

baozibaozi · 发表于 2011-12-28 11:07:17

我是来学习的

baozibaozi · 发表于 2011-12-28 11:08:32

回复【7楼】wygood123
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唉，我真希望我能看的懂呀。

UniqueLion · 发表于 2011-12-28 17:16:05

"MK也有这个问题，于是他们想到了一个非常巧妙的解决方法。既然马达转速不可能无限快，那么完全可以通过提高控制频率来应对震动。与其过滤震动，不如加快速度跟上震动，将震动引起的错误数据也当作正确的来处理，反正到马达端震动会被消除的，因为机械震动大都是往复的。而且I2C电调本身的速度也很快，所以频率就可以轻松达到500Hz或更高。 "?
不理解这句话什么意思？？

？？？

xueyefeimao · 发表于 2011-12-30 23:41:08

i2c总线不是有问题说如果一路电调出错会影响到其他电调么？

jade0606 · 发表于 2011-12-31 14:40:04

mark

tanxingxiang · 发表于 2012-1-1 12:53:12

mark!

liningsky · 发表于 2012-1-12 11:15:29

MARK MKcode

p39099176q · 发表于 2012-1-12 16:55:16

看不懂的代码

kaidy · 发表于 2012-1-15 13:09:53

回复【7楼】wygood123
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我是新手，请教一下（7楼），这句代码中“tmp_long = (long)(IntegralNick / GyroAccFaktor1 - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;”为什么还要除以16呢？

kaidy · 发表于 2012-1-15 18:46:41

我的加速度传感器噪声很大，即使在静止不动的情况下，测量误差至少也有2度，不知哪位高手能帮忙解答一下？

kaidy · 发表于 2012-1-15 22:21:29

回复【54楼】cnmusic
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to cnmusic,剖析得太经典了，你真是我的偶像，能不能加我QQ932239516，我真的想向你学习、请教。。。。。。。

kaidy · 发表于 2012-1-15 23:42:46

回复【56楼】cnmusic
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强啊！

meisen999 · 发表于 2012-1-20 11:33:06

回复【184楼】xudeyu
请教pid算法
void pidinit(void)
{
spid.vi_ref = 0 ;       //速度设定值
spid.vi_feedback = 0 ;  //速度反馈值

spid.vi_preerror = 0 ; //前一次，速度误差,,vi_ref - vi_feedback
spid.vi_prederror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-prederror;
spid.v_kp = vv_kpvalue;
spid.v_ki = vv_kivalue;
spid.v_kd = vv_kdvalue;

spid.vl_preu = 0 ;    //电机控制输出值
}
unsigned int v_pidcalc( p......
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那是间接引用.

yue435 · 发表于 2012-1-31 22:58:52

ding!!!!强悍！

yue435 · 发表于 2012-2-2 22:17:59

DING~~~~~~~~~~~~

huisetouxiang · 发表于 2012-2-6 12:59:29

学习一下

yue435 · 发表于 2012-2-10 23:39:21

回复【2楼】cnmusic -高人，我想问问，如果没有IIC电调，要怎么测试代码呢？或者说，发送的数据和PWM波电调应嘎
怎么对应呢？看了你的解说，感觉想试试。。。可是没有IIC电调。。。再次感谢CNMUSIC大神！这个帖子太帅了~~~

dingliming · 发表于 2012-2-11 05:36:16

好文

lowpoly · 发表于 2012-2-12 16:57:17

都是有经验的人，我才刚开始学单片机，现在还看不懂。

四轴飞行讨论： 飞控算法讨论

四轴飞行讨论：飞控算法讨论