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前段时间开始了航模之路。想做个简单的“纸飞机”，也就是三角翼混控的飞机。混控实现的功能为，打副翼摇杆，后面两个翼上下差动，实现转弯。打升降摇杆，后面两个翼同向动作，实现升降。由于遥控器没有混控功能，只能用“混控器”实现。上网搜了下要20多块一个，虽然比起其他航模用的零件来很便宜。不甘心，遂决定自己用AVR做个。
自己从来没有用过混控器，要做个出来也不容易，先网上搜集资料，看淘宝上卖的混控器中有一项指标：混控比固定1：1 。 自己就推测混控器原理，采集2路信号，经过1：1的设定，控制2路舵机。
明白了目标就可以开始干了，单片机选择了M8，有块实验板可以直接拿来做实验，到时后就转到M48上，还有几片贴片没用掉。 首先试验了下PWM功能（自己从来没用过），PWM很简单设置好寄存器硬件就自动生成了。舵机控制频率选择50Hz，因为大家都那么用的。。。为了控制的精度和简易，只能选择16位的定时器1，选择ICR1当TOP，就能实现精确的50HZ了。用OC1A和OC1B引脚输出PWM波。接上示波器看了下波形，没问题。装个舵机试验下，OK
搞定了简单的PWM，接下去就是采集接收机的2路信号了。当时接收机没在身边，就采集下自己产生的PWM波。
本来ICP是不错的选择，但是要采集的信号有2路，而且ICP使用的寄存器被用作PWM的TOP了，只能自己软件实现（外部中断）
刚开始想用T0来计时，因为只有8位，只能在溢出中断中计数，但总是会出现这样的现象
(原文件名:打开中断读取低位接近top,读取高位已加1.JPG)
感叹软件的总没硬件的好用，还好还可以用定时器1的计数器来计数，（想了一夜才想到的）。16位的果然不一样，问题解决。
(原文件名:采集AIL通道.JPG)
同时采集2路的时候又出现了问题。INT0优先级比INT1高。采集到数据就乱七八糟。想想马老师说进中断都要几个周期来响应，还有现场保护什么的要做。 干脆让cpu跑快点。就把时钟换成内部8M，定时器就8分频，采集到的数据就正常了很多。
输入和输出都搞定以后，就是处理部分了。随便举了几个数凑了下 输入和输出的关系为：
servo1 = (ch1_high_time + ch2_high_time)/2;
servo2 = (1500 + ch1_high_time/2 - ch2_high_time/2);
最后就是效果：动升降摇杆，舵机同向动作，动副翼摇杆，舵机反向动作
上个原理图：（有必要么）
(原文件名:sch.JPG)
上个程序：
点击此处下载 ourdev_440509.rar(文件大小:3K) (原文件名:M8_SERVO.rar)
顺便问一下，我花了3天功夫写出来的程序能用么。混控器是这么工作的么。
（要是不能用就直接照着另外贴子，改4VF。。。）
另外问：接收机出来的电源电压一般多少V的？怎样处理才能给M8供电，信号电压是多少V的？要不要加什么保护电路（目前我是直接接上去的） |
阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前，我没有珍惜，现在想起来，还好我没有珍惜……
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发表于 2009-4-28 16:18:54
