基于STM32的电调!

powerint · 发表于 2009-4-4 13:05:28

电机是运行起来了!发现一个奇怪的问题,新西达这个电机的在超前30度换相时工作会很正常,而不超前时在高转速时会出现换相失败!
之前没用过航模电机!一用才发现和工业用的电机还是有相当多的差别的, 做工,磁场精度,磁隙都是不一般的差啊!
STM32没有内部比较器, 只能用三个外部比较器做了一个反电势检测,用Atmel官网的电路,理论上可行,但很可惜实际是一塌糊涂!还是改为原来用的电路后好使了!
功率电路是全NMOS结构!

powerint · 发表于 2009-4-4 19:31:27

实验用的功率板 (原文件名:未命名.JPG)

实验用CPU板 (原文件名:未命名1.JPG)

gzhuli · 发表于 2009-4-5 17:59:16

STM32做航模电调，奢侈啊……
STM32处理能力强大，可以直接用ADC采样BEMF做软件滤波，不一定要比较器的，还可以做正弦FOC，这些用在航模电调上太浪费了。
5块钱的M8能搞定的事情，用Cortex-M3来做，效果也不一定好。

powerint · 发表于 2009-4-5 18:49:50

用ADC还是不可行的, 原因是航模电机的速度过快,而且极数又多,用ADC太慢了!
为啥选STM32是因为我要做成CAN接口的!

gzhuli · 发表于 2009-4-7 03:25:50

电子转速18K rpm的电机换相频率才300Hz，STM32的ADC采样率是1MSPS……
航模电机一般也就是2p或者4p，多极电机都是为求大扭矩，实际上电子转速都差不多，一般不会超过30K。
再说航模电机的BEMF波形还不至于那么差吧，看坛里的截图都很标准的。

hbkdcc · 发表于 2009-4-7 10:11:30

我也在用Cortex-M3做电调，希望有机会和搂主交流

powerint · 发表于 2009-4-7 16:15:36

回 gzhuli 咕唧霖
它要是2P或者4P就好了!但很变态的是我这个是6P, 内转子的可能会少很多,但外转子的估计都多, 波形是不错,但切换太快的话,用ADC是不合适的,STM32的ADC是有1M,但不能拿这ADC光做这事儿吧,另外,以1M的速率中断是一件恐怖的事情!

gzhuli · 发表于 2009-4-7 17:45:16

外转子极数是多，但Kv就低了，实际上电转速是差不多的。最高电转速跟磁场强度有关系，航模电机的磁钢都差不多，所以极限的电转速都不会差太远。

而且我说STM32的ADC最高能到1M，不是说就要用1M来采，一般是用PWM触发模式采，ADC采样和PWM开关同步，而PWM实际开关频率只有20KHz左右。采样后的信号要做数字滤波，对于有乘法指令的STM32来说也是小菜一碟。

powerint · 发表于 2009-4-7 21:40:25

先不论PWM频率,当6对极的电机,2W的转速时,换向速率为12000/S就算1W转的转速也有6000/s的换向速率, 20K的PWM,每次换向中只有不到4个完整的PWM周期, 这样你的换向点最小误差15度! 所以算算够不够吧!

gzhuli · 发表于 2009-4-8 02:55:22

狂汗……
转速是RPM，不是RPS，以分钟为单位的，2W RPM每秒钟只有333转……

powerint · 发表于 2009-4-10 14:33:52

好象不知道是RPM一样!
换向率 = (Speed/60) * P(磁极对数) * 6 = 2W/60 * 6 * 6 = 1.2W/S = 12K/S

gzhuli · 发表于 2009-4-17 02:55:36

哦，知道就行。
12极能跑2W RPM的航模电机很少，12极电机一般是300-500Kv左右。
航模电机的极限电子转速通常就在2W左右，极数多扭矩大转速低，一般用来直驱，速度不会很高的。

fugeone · 发表于 2009-4-24 13:12:35

原来在这里有牛人藏着哦

luzhengmao · 发表于 2009-4-24 13:28:19

能否share 一个pcb?

ppa2001 · 发表于 2009-8-10 12:04:03

用AD,做估计比较危险，一般的航模电机，KV3500 可以到3万转
500HZ,换6次项，大概是333us换次相，应该至少每隔30 us STM32就要完成一次AD采集数据，处理，AD采集还有时间呢
STM32 估计就忙着换向了~

ppa2001 · 发表于 2009-8-10 12:08:39

STM32有没有带3个比较器的，48PIN的，DSP只有代2比较器，48PIN的，郁闷哈

nomoneyiv · 发表于 2009-8-12 09:17:44

老兄，也不上点图！！我也用STM32！

powerwjc · 发表于 2009-8-18 17:01:26

可以上原理图吗？

fugeone · 发表于 2009-8-20 00:04:55

我也期待。。。

rei1984 · 发表于 2009-8-20 08:48:44

用AD,做估计比较危险，一般的航模电机，KV3500 可以到3万转
500HZ,换6次项，大概是333us换次相，应该至少每隔30 us STM32就要完成一次AD采集数据，处理，AD采集还有时间呢
STM32 估计就忙着换向了~

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计算有错误的地方。

500HZ，要换6×N次项。N为电机级数。所以用AD测量来做换向，方案不可行。除非是用DSP来做，可以办到。stm32 不可能了

liufeng · 发表于 2009-11-15 23:46:53

期待……
一直想做
用AD到底可不可行啊

hl1200aa · 发表于 2009-11-16 00:19:27

STM32的ADC配狗的，让ADC连续采样，狗叫换相就可以了。

Grant · 发表于 2009-11-16 07:47:50

要CAN用STM8S208系列，比103便宜。

也在用STM32F100、STM8S903评估做电调，全N管，Vishay Si4166DY。

AD采用用PWM同步触发工作，电机转速没楼上的那么高。

lijieamd · 发表于 2009-11-16 14:18:00

我觉得20K的PWM还是低了一点,比如说一个1400KV值14极外转子,那么在12V时候,空载有16800转,也就是(16800/60)*(14/2)*6=11.76KHZ的电换相速度,那么一次通电只有不到2个PWM.........
不知道算的对不对,望指正

rei1984 · 发表于 2009-11-16 14:31:32

23楼，多担心了，20k够了。一般四轴上8k就够了。

计算如下

280转/s

3.6ms = 1转

14 * 6 * X = 3.6ms
X=43us

1s/20000Hz = 50us

你就是PWM = 254的时候理论上少了7us，但是一般在桨负载转速没那么高的情况下就够用了，而且1400kv的电机空转速度也没那么高哦。。

cd4514 · 发表于 2011-7-1 17:37:30

???怎么算的

myfriendaya · 发表于 2011-7-2 01:15:27

我现在就是，12极外转子，12槽。需要运行到30000RPM。  相当于两极马达180000RPM。  这个AD采样不知道会怎么？
一圈需要换相六次，所以我这个电机，每分钟需要换相：1080000 次。  再变成每秒换相次数就是：18000次。才18K。

不知道18K能否用STM32采样得来？  现在用mega88pa做的控制器，这个芯片驱动无刷马达很好，就是做起PID来太累了，想换成STM32来做。

caotsh · 发表于 2011-12-9 09:36:32

powerint：
你好，不知你是否遇到直流无刷电机转子堵转，但是反电势依然存在的现象？这个星期在这个问题上纠结了很久，没办法进行转速PI调节。

talangxue · 发表于 2011-12-30 16:20:11

同用STM32做电调中，觉得用AD采样还是有点不靠谱，我现在在考虑要不要再在外围加一个模拟比较器，或者其他什么方法改进了。

ma699 · 发表于 2012-2-10 09:55:40

STM32做电调，学习中

Clinging · 发表于 2012-2-10 10:12:03

回复【28楼】talangxue
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你的担心是多余的，一般航模电机带桨时换相周期不会低于100微秒，我用一片STM32F103R8控制4个电机，每25微秒检测一次4个电机的换相都木有压力

lllangx · 发表于 2012-2-11 16:14:47

STM32做电调是有点浪费O

chenhuizai210 · 发表于 2012-2-14 13:28:11

回复【2楼】gzhuli 咕唧霖
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我觉得用STM32做电调的话，最大的实际意义是同时控制四路电机，即把四个电调集成在同一个板子上。

yurii · 发表于 2012-2-24 00:38:32

回复【32楼】chenhuizai210
回复【2楼】gzhuli 咕唧霖
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我觉得用stm32做电调的话，最大的实际意义是同时控制四路电机，即把四个电调集成在同一个板子上。
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同意，我觉得做单个太浪费了

西周时代hust · 发表于 2012-6-9 14:41:51

adc用在过零点检测上是各说纷纭啊，已然已经糊涂了。。。也在做stm32的电调，求高手指点一下零点检测的具体方法啊？谢谢了

976717326 · 发表于 2012-7-15 16:59:49

1。楼主有试过用ADC检测过零点吗？
2。楼主启动时时间的衰减规律是怎么的，可以提供以下吗？

就是一枪 · 发表于 2012-7-15 21:55:24

新手用stm32做电调。不知道各位大神能不能提供些帮助啊。现在连卡在电路这里了。不知道原理有没问题了。能不鞥帮忙分析滴啊。感激啊

西周时代 · 发表于 2012-7-16 01:18:02

powerint 发表于 2009-4-4 19:31
实验用的功率板 (原文件名:未命名.JPG)

望楼主不吝赐教分享一下pcb原理图啊。。。鄙人也在玩这个，可是木有搞成，想向您取得真经啊。。。邮箱：285609735@qq.com.....小生先谢过了啊。。。

unifax001 · 发表于 2012-7-17 07:59:44

学习下谢谢

jcqi · 发表于 2012-7-24 14:54:33

正要整stm32电机控制,一起啊!

BRUCE$GAN · 发表于 2012-11-5 00:18:16

我今天弄了一晚上，闭环不起来，明日研究研究前辈们的笔记再做改进~~~

基于STM32的电调!

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