求助:ENC-03与接收机的混控系统.

liang_work

现在我在写一电动直升机的接收机程式(业余的,顺便也学下),从莫大处买回了ENC-03,想在系统中实然锁尾的功能.
现在机子没有加ENC-03,已可飞起,现在想加入ENC-03,但不知如何处理ENC-03与接收机收到的控制信号.现在系统中为了简化我先设定,主桨有50级调速,尾桨也有50级,尾桨的调速线性跟随主桨(当然实际不是线性的).起飞后,再手动控制尾桨转速实现尾定位.现计划用MUC的AD直接取样ENC-03(1.35 V +/-0.2)的信号输出,经PID算法,再自动调节尾桨,实然锁尾,但不明白如何才能将ENC-03的信号与遥控器的控制信号混合起来.也即是如何才能实然尾桨即跟随主桨的速度,又受ENC-03控制实然锁尾,并且还可以跟据遥控器的信号,实然尾桨左右摆动.请教各位做过类似项目的前辈,多谢!

wangxu_victor

关注。。。楼主有联系方式么？    qq 27411092

hym603

我也想了解一下,请位大侠请指点!!

caosix

楼主：其实是要做成一个直升机的“锁尾”陀螺仪。。使 Z轴转动“归零”：：关于如何混合——
我 因为要处理其它的混控功能要处理多达5路输入，所以我是用 CPLD 器件来做成功的。。你只处理一路输入，单片机足够：

首先用：单片机内部自带的 计数器模块CCP “测量”遥控发射机发来的“尾舵”信号的脉冲宽度。（通常‘中心零位’=1504微秒）
把测量得到的结果存放在单片机内的通用寄存器里！！

然后：高速AD转换，测量——并且要：计算 ENC-03 输出的误差量的积分。把积分运算的结果也存放在单片机内部的通用寄存器里。

积分运算的结果：再适当的进行：系数修正，就可以和遥控器发来的信号，进行 “加”或者“减”运算。（由ENC-03的安装方向决定）
加减运算的结果：由 单片机的 PWM 模块 按照 20毫秒的周期输出。直到积分数值归零。就大功告成了。。（锁尾陀螺仪）

luckyluke

mark

yuri_su

回复【3楼】caosix
楼主：其实是要做成一个直升机的“锁尾”陀螺仪。。使 z轴转动“归零”：：关于如何混合——
我 因为要处理其它的混控功能要处理多达5路输入，所以我是用 cpld 器件来做成功的。。你只处理一路输入，单片机足够：
首先用：单片机内部自带的 计数器模块ccp “测量”遥控发射机发来的“尾舵”信号的脉冲宽度。（通常‘中心零位’=1504微秒）
把测量得到的结果存放在单片机内的通用寄存器里！！
然后：高速ad转换，测量——并且要：计算 enc-03 输出的误差量的积分。把积分运算的结果也存放在单片机内部的通用寄存器里。
积分运算的结果：再适当的进行：系数修正，就可以和遥控器发来的信号，进行 “加”或者“减”运算。（由enc-03的安装方向决定）
加减运算的结果：由 单片机的 pwm 模块 按照 20毫秒的周期输出。直到积分数值归零。就大功告成了。。（锁尾陀螺仪）
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很专业,你的中心0位为什么不是1500us呢??

ascii

我发现了一个超级奇怪的问题！！我的Vref接上104陶瓷电容接地。突然间OUT电压猛降下来。我迅速拿开Vref，可是OUT电压没有恢复正常，好像也不工作。现在我必须要用电阻分压把Vref拉到1.35V时他才正常工作！狂晕！！

而且OUT和Vref总有0.2V左右的电压差，这个正常吗？？

温飘是神马意思啊？是不是温度变了导致输出的电压直流分量就会变化？？？那我怎么通过这个陀螺仪计算出当前的角度呢？不会通过耦合电容微分在用单片机两次积分吧？？？？

运放又是神马意思啊？？是不是一种线性放大器？？

头脑好模糊啊，我就是要做一个知道转动角度的一个装置。

高人帮帮忙吧。QQ:526195537