国内首创、自主研发的包含三轴陀螺、三轴加速度计、三轴磁场的AHRS系统演示视频！

liquan_lq · 发表于 2009-2-20 14:10:50

上传几个我们自拍的三轴陀螺、三轴加速度计、三轴磁场的AHRS系统演示视频。大家有任何技术相关的问题都可以交流讨论，不足之处还请大家多多指正，我们会陆续上传更多的相关资料供大家参考。AHRS系统可用于各种无人机、机器人、各种车辆以及摄像云台等设备的稳定和控制，同时也很合适用于四轴飞行器上的航向和稳定性控制。

目前国内对此类产品需求极大，垄断市场份额的那些国外代理产品，质量要比国内制造的大部分同类产品好上许多，但它们价格昂贵，且在国内提供的售后服务体系并不十分完善，很多高精度的产品还禁止对我国出口。因此，研究具有自主知识产权、且性能上达到国际水平的AHRS系统能够极大的提升我国产品在该领域的市场竞争力，缓解国外同类产品对我国的出口限制。随着AHRS系统成本的降低，应用领域必然还会不断增加，AHRS系统的使用对于相关应用产品的性能及控制效率将会起到明显的提升作用。

主要特性：

1、使用高性能全固态三轴加速度传感器、三轴角速度传感器及三轴磁传感器。
2、三轴方向360度全方位输出姿态及航向，姿态航向数据静态精度<1度，动态精度<2度。
3、内置传感器自动校正功能，能对传感器的温飘、噪声、外部磁场干扰等进行自动补偿校正。
4、具有超长时间稳定性和快速动态响应特性。
5、在GPS丢失的情况下，提供航迹推算服务。

AHRS DEMO 姿态演示1 (原文件名:AHRS DEMO1.jpg)

AHRS DEMO 姿态演示2 (原文件名:AHRS DEMO2.jpg)

AHRS DEMO 姿态演示3 (原文件名:AHRS DEMO3.jpg)

AHRS DEMO 姿态演示视频：
http://www.tudou.com/programs/view/UVGbYWKnorg/

AHRS DEMO2——加速运动情况下的姿态测试视频：
http://www.tudou.com/programs/view/3fgbwW1Sz40/

AHRS DEMO3——晃动情况下的姿态测试视频：
http://www.tudou.com/programs/view/rPh71VJeSeQ/

haigerl · 发表于 2009-2-20 14:50:56

看起来还不错!不知道滤波,算法是MCU做的还是PC做的?

liquan_lq · 发表于 2009-2-20 15:14:00

to haigerl：
三轴的捷联算法和滤波都是在AHRS内的CPU上完成的，PC只是个显示界面，通过USB转串口线与PC相连。

jinyudzy · 发表于 2009-2-20 16:06:18

确实挺好，俯仰角可以测360度是怎么实现的？不知道在长时间处于加速状态(如飞机盘旋处于向心加速度，及飞机起飞时长时间的线加速度)时姿态是否还准确。

liquan_lq · 发表于 2009-2-20 16:13:33

to jinyudzy：

俯仰角输出范围是-90至+90，横滚角输出范围是-180至+180，航向角输出范围是0至360，处于加速状态时所有的AHRS系统都只能依靠陀螺和磁场来确定姿态和航向。

jinyudzy · 发表于 2009-2-20 16:45:12

我看到网上有能测全方位的不知是怎么实现的。单纯依靠陀螺和地磁场很快就会发散了啊！

liquan_lq · 发表于 2009-2-20 16:55:36

俯仰角输出范围是-90至+90，横滚角输出范围是-180至+180，航向角输出范围是0至360，这就是全方位了，不知道你指的全方位是什么含义。

磁场是不会积累误差的啊，陀螺在一定时间内，在不超器件量程的情况下还是可以保持姿态的。

highnose · 发表于 2009-2-20 17:09:32

只能看着淌淌口水了

jinyudzy · 发表于 2009-2-20 17:13:45

我的意思是俯仰角大于90度时也不会出现奇异。陀螺积分的角度在一定时间肯定是可以的，但飞机一直作盘旋飞行时怎么办呢？

155107149 · 发表于 2009-2-20 17:27:37

好大块啊~ti的三轴蛮小的，不过也不知道性能和参数
很贵吧。。？只能流口水了

liquan_lq · 发表于 2009-2-20 17:30:11

我们现在用的捷联姿态解算算法在俯仰角大于90度时是不会出现奇异的。要使用适当的融合算法对陀螺进行补偿和修正（主要是Kalman滤波以及融合），才能保证长时间加速运动下姿态的稳定和可靠。

jinyudzy · 发表于 2009-2-20 17:33:13

我最近也在搞卡尔曼滤波，看到网上有人用十几个状态的卡尔曼滤波器结合GPS进行数据融合，但我试了试很容易发散！不知是什么原因！

zf8848 · 发表于 2009-2-20 17:35:07

碰到强震动怎么办?

liquan_lq · 发表于 2009-2-20 17:44:11

to zf8848：
每一种AHRS说明书上都会写清楚角速率和直线加速度的测量范围，比如MTI的产品就是最高300度每秒和±2G

real_sugar · 发表于 2009-2-20 17:54:13

加速状态下怎么测重力方向？

yiny0730 · 发表于 2009-2-20 18:02:21

加速时测什么重力啊?加速度计本来就只能测无线加速度情况下的重力.

feng_matrix · 发表于 2009-2-20 18:11:04

顶一下，专业选手出现了，关心模块价格

jetbo · 发表于 2009-2-20 18:30:07

价格不要太贵就好~~~~~

xixijay1988 · 发表于 2009-2-20 18:44:58

不知道价格怎么样？

real_sugar · 发表于 2009-2-20 20:50:22

回yiny0730：
如果加速状态下测不到重力如何进行陀螺融合？

robinyuan · 发表于 2009-2-20 21:31:27

楼主给个规格书如何，网站在哪？如何购买？

几张图片和视频对搞技术来说除了逗的心痒痒之外别无用处

fciasth · 发表于 2009-2-21 12:47:36

(原文件名:暴风截屏20090221123952.JPG)

(原文件名:暴风截屏20090221123953.JPG)

上传加速度震动测试视频，超强的卡尔曼滤波设计，在该震动范围内AHRS可无飘移正常工作。

震动测试视频
http://www.tudou.com/programs/view/bOlL4WzBYPg/

litao8421 · 发表于 2009-2-21 13:15:58

不知道可重复性如何，不怕有bias，drift，就怕不稳定，没有办法补偿

yiny0730 · 发表于 2009-2-21 13:21:44

to real_sugar

数据融合.最常用的就是卡曼滤波. 目前绝大部分的成熟产品,包括MTI在内,都用KF及其变种进行数据融合.

但KF一般只适应于变化平缓的工作状态下．所以必须有补救的办法．一般是自适应调参数．具体情况要多做实验来确定．

litao8421 · 发表于 2009-2-21 13:22:50

用四元数，不会出现奇异情况，而且运算量小。另外国内光纤和机械陀螺不差，想想中国的潜艇吧。 MEMS主要是制作工艺不行

yinyangang · 发表于 2009-2-21 13:29:47

回复：litao8421
产品经过长时间的测试，以及不同强度的震动试验后，产品输出参数相当稳定，在这几天内将有产品规格说明书呈现给大家

lisn3188 · 发表于 2009-2-21 23:43:54

震动＋强磁场下，这个东西还能行吗？

xj_1232005 · 发表于 2009-2-21 23:46:58

关心价格和动态情况下真实姿态的获取情况。姿态精度为多少，我要求达到动态0.2度，具体如下：
小型稳定平台：
平台姿态指向精度：0.5°（水平飞行）
平台姿态稳定范围：±8°；
平台航向稳定范围：±30°；
最大跟踪角加速度：100°/s2；
高精度稳定平台：
平台姿态指向精度：0.2°（水平飞行）；
平台姿态稳定范围：±5°；
平台航向稳定范围：±25°；
我的邮箱：xj_1232005@126.com
飞机的角速度一般小于10度/S

jinyudzy · 发表于 2009-2-24 21:43:12

仅仅一个方向的震动看不出效果吧！

real_sugar · 发表于 2009-2-25 00:17:55

我这里16350的IMU融合也做好了，等做好地磁融合后也来个山寨品视频~

sundollmxw · 发表于 2009-2-25 15:35:45

关心此贴，关心它的性能和价格。如果楼主有空，可以联系一下。

wygood123 · 发表于 2009-2-25 15:54:26

看价格和干扰问题了。不过看视频，感觉它有点迟钝。漂移也不小！

fciasth · 发表于 2009-2-28 21:41:34

to:wygood123
看起来迟钝可能是显示的原因，视频录制时用的是10HZ的数据刷新率，最高可以100HZ的数据刷新率。

liquan_lq · 发表于 2009-3-2 17:52:47

to lisn3188：

震动＋强磁场下，这个东西还能行吗？

通过适当的安装和必要的减震措施，可以最大限度的减小震动对AHRS系统造成的影响。我们的AHRS系统对于短时间的磁场突变具有抵抗能力，所有的基于磁航向修正的AHRS系统都无法在强磁场环境下一直使用下去，过强的磁场不仅会造成导航精度降低，还有可能使AHRS系统需要重新进行磁场校正，甚至于把电路板上的金属元件磁化，造成AHRS系统需要消磁后才能继续使用。

to xj_1232005：
在一定的动态范围之内，你所提到的真实姿态精度是可以达到的。

to jinyudzy：

仅仅一个方向的震动看不出效果吧！

AHRS系统并不是专门针对抗震动而设计的，它们都有一定的测量量程和频率响应范围，还是那句话，通过适当的安装和必要的减震措施，可以最大限度的减小震动对AHRS系统造成的影响。

to real_sugar：

我这里16350的IMU融合也做好了，等做好地磁融合后也来个山寨品视频~

欢迎大家发布自己的研究成果共同交流和提高，用ADI的16350做出来的产品决不能算是“山寨”了，呵呵。

to sundollmxw and wygood123：
近期我们会发布该AHRS的一些正式说明文档和网站，请大家留意。

liquan_lq · 发表于 2009-4-13 16:46:12

FY-AHRS-300A使用说明、接口协议、数据表上传！

FY-AHRS-300A使用说明ourdev_436091.pdf(文件大小:638K) (原文件名:FY-AHRS-300A使用说明.pdf)

FY-AHRS-300A接口协议ourdev_436092.pdf(文件大小:337K) (原文件名:FY-AHRS-300A接口协议.pdf)

FY-AHRS-300A数据表ourdev_436089.pdf(文件大小:296K) (原文件名:FY-AHRS-300A数据表.pdf)

fciasth · 发表于 2009-4-20 16:37:25

不错，终于出来了

gzxyt · 发表于 2009-4-20 16:54:35

请问你认识李荣熙么？

feng_matrix · 发表于 2009-4-20 16:55:37

FY-AHRS-300A价格？

346675655 · 发表于 2009-4-21 09:01:24

mark贴

jetbo · 发表于 2009-4-21 09:42:04

FY-AHRS-300A价格？

同问~~~~~~~~

liquan_lq · 发表于 2009-4-21 11:46:47

我们在淘宝上的地址:
http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db1-7bccd5df0d4334559a9000a53c75dc3a.htm
目前FY-AHRS-300A的优惠价格是8900，配套齐全的演示及应用程序，便于二次开发。

feng_matrix · 发表于 2009-4-21 12:14:35

呵呵，北京那些老牌公司，只有三轴加速度＋三轴陀螺仪＋姿态算法要卖一两万啊

liquan_lq · 发表于 2009-4-21 12:38:52

是的，一些品牌的三轴电子罗盘都不止这个价了。

colorat · 发表于 2009-12-18 22:24:04

不错。

happyfuying · 发表于 2009-12-19 00:31:17

啊~米啊

yangyh75 · 发表于 2009-12-19 13:22:45

好东西，收藏

yemingxp · 发表于 2009-12-19 14:31:45

mark高科技..

timegate · 发表于 2010-1-10 08:33:22

我也收藏一下

gaochaoning · 发表于 2010-1-10 08:52:14

学习

armok · 发表于 2010-1-10 09:07:36

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

liquan_lq · 发表于 2010-1-11 14:45:51

首先感谢阿莫站长对我们产品的关注，最近很少到四轴论坛上来，发现这里冷清了许多，技术上的讨论也没有以前那么热烈了。我们自从推出FY-AHRS-300A这套惯性姿态方位测量系统以来，就一直在不断进行产品的硬件改进和软件的性能提升，目的就是为了在性能上达到甚至超过国外同类产品，目前老一代的产品FY-AHRS-300A已经退出市场销售，取而代之的是新一代的FY-AHRS-1200A，它在硬件设计和软件算法上均采用了最新的技术，性能有明显的改进，陀螺动态范围已经提升到1200°每秒，适应性更强，应用领域更广，我们会在不久后上传该产品的测试视频和图片。

阿莫的建议很好，我想等FY-AHRS-1200A批量上市以后，可以提供给网站测试。单纯的性能测试可能比较抽象，最好是如果能找到同一市场定位的国外品牌的AHRS，如MTI、Crossbow、Innalabs等的部分产品来进行对比测试，这样对我们来说意义更大些。

agnd · 发表于 2010-1-12 17:13:10

和MTI相比如何?
我们用MTI-G,除了姿态,还要准确的速度和位置及高度.

caosix · 发表于 2010-1-13 22:15:56

阿莫老大说得对啊，借一套来实际测试测试,很有必要！！——————我就关心‘随机游走’？？

你把传感器完全静止的放着不动，环境有磁场干扰，3个小时之内看数据漂移的情况：角度的位置（禁用GPS）。

——四轴的完全自主导航，需要先解决以下的理论性问题——
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3732543&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=caosix&bbs_id=9999
问一个关于“惯性导航”的：基础性问题：在有外界扰动的大气层中：仅仅依靠（看内帖）

回顾四楼：：“俯仰角输出范围是-90至+90，横滚角输出范围是-180至+180，航向角输出范围是0至360，处于加速状态时所有的AHRS系统都只能依靠陀螺和磁场来确定姿态和航向。”————那么请介绍介绍：：大型客机在高空的自动飞行模式，飞行员可以小睡。。导航单元用了哪些传感器？？

JX0316 · 发表于 2010-3-29 20:50:25

有谁做过电子指南针的，帮帮忙传点资料，网上资料少得可怜，最好是能输出三轴的．　　基于ＰＮＩ１１０９６或ＫＭＺ５２的电子指南针最好了．急用，谢谢各位了！

electronicYH · 发表于 2010-4-4 13:50:59

不知道能否问问，你们的演示中，有个是演示没有转动的时候，只有平移运动时，输出结果依然不会错，但从卡尔曼滤波特性可以知道，光靠角速度和加速度的数据融合是滤不掉这个平移运动产生的错误的偏角结果的，是不是加入三轴磁场传感器就是为了消除这个平移错误估计

sunzhaod · 发表于 2010-4-4 14:33:36

mark

thtio · 发表于 2010-5-29 11:28:03

回复【53楼】caosix
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那么请介绍介绍：：大型客机在高空的自动飞行模式，飞行员可以小睡。。导航单元用了哪些传感器？？

姿态部分由激光陀螺仪负责,位置导航主要由GPS+DME+DME+ADC,当然他们之间的数据有部分是互相修正后综合得出的飞机实际位置姿态

neil · 发表于 2010-6-2 16:19:13

硬磁补偿了没有啊？还有你们的温度范围是多少？系统输出的频率是多大！动态响应是多少赫兹？能说说动态指标吗？

neil · 发表于 2010-6-21 14:25:34

回复【8楼】jinyudzy 高月山
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飞机做盘旋的时候，在算法中可以消除！

huangwaizi · 发表于 2010-11-29 08:55:49

回复【楼主位】liquan_lq
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MARK

drinker · 发表于 2010-11-29 09:11:02

mark

lxw2087290 · 发表于 2010-11-29 14:10:40

MARK

bnbaai · 发表于 2011-1-27 21:16:02

MARK

Embedtech · 发表于 2011-1-27 22:39:32

不会又是打磨的吧?

上次报道那个什么公司的类似产品，最后不是打磨EPSON的么？

myem007 · 发表于 2011-3-8 20:48:31

价格高，普通人玩不起啊！

zhoucheng3768 · 发表于 2011-5-14 10:20:18

回复【65楼】myem007
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"国内首创"标题有点大啊！这个我们都做了不知多少代了
这个是我做的
http://v.youku.com/v_show/id_XMjQ3MzA2MTA0.html
价格也就一千

g921002 · 发表于 2011-5-14 10:51:37

又"首創"、又"自主研發"這種東西都做爛了有啥好吹的?視頻演示顯示不出來卡曼的功效，不然您家的飛機也不會摔了。

協力商做的，也不過就是2000元，比樓上貴一點
SmartSensor Pro Edition
http://www.catcan.com.tw/robotics/imu

地磁這種東西非常不可靠，研究過一下地球磁場分布就知道了。

g921002 · 发表于 2011-5-14 10:57:19

回复【11楼】jinyudzy 高月山
我最近也在搞卡尔曼滤波，看到网上有人用十几个状态的卡尔曼滤波器结合gps进行数据融合，但我试了试很容易发散！不知是什么原因！
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因為計算機的舍去誤差造成矩陣正定及對稱性消失。需要每次做玩迭代後執行修正。就跟四元素或DCM矩陣要做規一化及正交性檢測一樣。
如果你沒做，發散很正常的啦。

asha · 发表于 2011-5-15 08:49:34

做的还不错，不过首创是吹牛。我就做过这东西，技术难度一般。成本也不高

liujingwei · 发表于 2012-4-18 14:35:11

liquan_lq 发表于 2009-4-21 11:46
我们在淘宝上的地址:
http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db1-7bccd5df0d4334559a9000a53c75dc3a ...

淘宝网的地址打不开，盼赶紧检查检查

liber730 · 发表于 2012-4-19 21:05:34

好东西，关注

国内首创、自主研发的包含三轴陀螺、三轴加速度计、三轴磁场的AHRS系统演示视频！

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！