我的伺服电机使用——研究心得，希望对新手有帮助，高手请拍砖。 【恢复】

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我的伺服电机使用——研究心得，希望有帮助，高手请拍砖。



我购买了“微特电机”的一套伺服电机，是松下的一种，看好其最大的特点有3： 1，可以工作在位置控制模式。2，可以用220V单相交流电。3，机械尺寸是与57电机一样的。 图片见这里： http://auction1.taobao.com/auction/trade_detail.htm?tradeID=1387999752&itemID=5e98e390f87ad9aefc3697916a649807&xID=0db2 





先看下面两个图片：

一个是整体连接图，一个是细节图。

整体图中可看到，电机的编码器通过一根双绞线连接到了驱动器上的一个插座上；电机的三根绕组线和一个保护地线，也连接到了驱动器的螺丝上面。



此主题相关图片如下伺服驱动器2.jpg：



 (原文件名:fig1.jpg)  图1（点击图片看大图）



第二个插座上面连了一系列的开关和接口，下面会讲到。



此主题相关图片如下伺服驱动器1.jpg：



 (原文件名:fig2.jpg)  图2（点击图片看大图）



连接是基于图纸上的这个图（原图是日文的，下图是给出另一个型号的驱动说明作为参考，其实松下的都是相似的，只要英语代号一样的）



此主题相关图片如下伺服驱动器3.jpg：



 (原文件名:fig3.jpg)  图3（点击图片看大图）

图中的三相滤波器我没有，测试时就没有接，长期使用还是接上好，可以较小对外的干扰，也可滤除输入电源中的干扰。





这个图是比较重要的一个图，图上的序号是控制插座的各个管脚。



此主题相关图片如下伺服连接方法.jpg：



 (原文件名:fig4.jpg)  图4（点击图片看大图）



红色的部分是控制信号，负责控制伺服驱动器的状态，有若干个开关输入量和一对电源输入接口。这些开关量可以接PLC/运动控制卡/单片机/计算机/面板开关等，如果是单片机控制一般要接集电极开路驱动器、晶体管或继电器什么的比较好些。红色的这部分是与内部电路隔离的，在内部就有了光耦，因此外部可以不解任何隔离部件。其内部是光耦的LED部分，不难驱动。这部分的电源也是外部提供的。图2中的那些拨动开关就是控制这些开关的作用的。com+和com-之间要接电源，我用了一个12V的小开关电源。图2中那个6.5mm直流插座就是连接处了。



蓝色的部分对于“位置控制模式”非常重要，一个是脉冲输入端，一个是方向输入端。也可通过设置改为正转/反转脉冲输入端。这两个信号在驱动器内部也是两对光耦的LED输入端，内部串联有电阻可以直接接5V电平，外部如果连线很短，可以把5V电平的驱动信号直接连上，如果是较长的电缆，建议用26LS31进行差分驱动。如果电压高于5V，就要外接电阻，以免损坏光耦。



绿色的部分是在“速度控制模式”或者“力矩控制模式”下才会用得到的，作为测试驱动器来用也是不错的选择。按图上接好一组电源和电位器（我用的12V和10K的电位器），就可测试了。如果不需要测试反转，可以省一组电源。







下面讲解一下我的测试经过：

先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就OK。



第二步，把驱动器按图纸接上电源（我用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的），通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。



第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。



第四步，按照说明书上设置驱动器。我设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“Servo-ON” 拨动以后，电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好！电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。



第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡（或者使用MACH3，连接电脑并行口）接到脉冲、方向接口上，电机也转动了！按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可控制，很爽。





最后，再秀一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。





此主题相关图片如下运动控制卡1.jpg：



 (原文件名:fig5.jpg)  图5（点击图片看大图）





此主题相关图片如下运控卡接口.jpg：



 (原文件名:fig6.jpg)  图6（点击图片看大图）



还有推荐一下Fedex，也就是联邦快递，由于是国际大公司，服务态度好，速度快，价格适中，就是有些城市不到，有些遗憾。推荐！



写了这么多字，版主也给鼓励一下吧？



本贴被 Friendz 编辑过,最后修改时间：2009-01-21,11:12:18.

cbcb128

用直流伺服驱动就没这个麻烦，与控制步进电机一样，现在淘宝卖。

Friendz

是的，确实是，因为连网站上PDF都撤下来了，我主要拿来学学、玩玩的。



要转精确实不容易，要根据系统的情况设置参数，以达到又好又快的结果。

wqm8181

楼主的松下电机是淘汰产品。现在不生产。

wqm8181

【6楼】 Friendz 

 放心，电机不会飞走，最坏的可能只是电机弹两下子就报警了。



伺服电机最重要不是能把它转起来，而是要把电机转精。

h2feo4

to 【6楼】 Friendz

我调试的时候信号源是用一个旋转编码器，用手拧产生信号

我这基础设施比较薄弱，频率发生器没有，不过正打算做一个

Friendz

【4楼】 h2feo4 无机酸 ：



我都是用信号发生器从最低频开始测试，不敢直接上高速。我都是把伺服电机夹在台虎钳上面测试的，生怕电机飞走。

Friendz

这个论坛什么都好，就是上图、编辑有些困难，非所见即所得。。。再就是没有收藏功能，导致一两个字的无用贴太多。

h2feo4

我的一个教训：

上电之前一定要确定信号格式，伺服器经常可以支持多种格式（相差、脉冲加方向、双脉冲等）

有一次调试，把驱动器设成了脉冲加方向，给信号的时候却用了相差，结果电机从桌子上一跃而起，声音也是非常震撼

zcllom

我来体会一下你的心得

Friendz

有视频可供参考： 



http://v.youku.com/v_show/id_XNjYyNTgwNzY=.html



http://v.youku.com/v_show/id_XNjYyNTc0MTY=.html



正反3000转切换只要零点几秒，目前这个测试系统最高速约为0.25m/s，也就是15m/分钟

本贴被 Friendz 编辑过,最后修改时间：2009-01-21,11:18:11.