做惯性导航的卡尔曼滤波时,在是滤波前将GPS数据加入还是在滤波后加入GPS数据【恢复

wangcfan

请教一下:做惯性导航的卡尔曼滤波时,在是滤波前将GPS数据加入还是在滤波后加入GPS数据,另外控制参数是在滤波前加入还是在滤波后加入??





以下蓝色文字由站长：armok 于：2008-11-17,18:12:33 加入。

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你的原标题：“<font color=black>卡尔曼滤波时的GPS数据”　不合符规定。请更改成能说明帖子大意的标题

试想一下，如果本论坛的帖子标题清一色的‘帮助!’，‘ADC求救!’等笼统的标题，你在阅读的过程中会造成许多麻烦。

所以本论坛规定：一定要起一个能说明帖子大意的标题。不允许“关于&nbsp;AVR&nbsp;的&nbsp;ADC&nbsp;使用!”这种笼统标题。作为标题，必须说明清楚：

　①你是在请教问题，还是在介绍有关的知识？

　②ADC的问题有许多，你是想说那方面的内容？

注意以上两点，标题应该改成如：“请教：ADC&nbsp;可以不使用中断吗？”。

起一个能说明帖子大意的标题，除了减轻我们的帖子分类整理工作，还方便其它人阅读，节省大家的时间。

注：使用合格的标题，对你来说只是举手之劳，但却会为我们的管理工作提供很大的便利。谢谢你的支持。

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lvyi913

这个卡尔曼滤波其实不是滤波，确切的讲应该是状态观测，是最优的状态估计器。

lvyi913

我也理解的不到位，只是看过几天书。对于四轴飞行器其实也还停留在做电调的阶段。

希望四轴的专家能给出个解释，我先说说我的理解，欢迎拍砖！



四轴飞行器是是一个多输入多输出的系统，用大学时候学的状态空间法比较好解释，就是说系统有多个状态，有多个输出，但是有时候系统的状态是不可以直接测量的，卡尔曼滤波其实就是一个最优的状态观测器，就是通过加速度传感器采集到的数据来得到飞行器的“状态”。所以这里的“滤波”并不是一般意义的滤波。也就理解到这个地步了，差不多都来愿意我大学时候学的《现代控制理论》。

wangcfan

也就是说在系统中可以不加卡尔曼滤波，只是得到的导航数据偏差或噪声较多，不稳定，可以这么说吗？真正的从AD测得的数据通过PID调节输出给控制量，是这样吗？

346675655

&nbsp;我也正在关注卡尔曼滤波在GPS数据滤波上的应用&nbsp;&nbsp;能详细的介绍一下&nbsp;&nbsp;谢谢