蚂蚁的德国电调在示波器上打了下,大家看看能不能解决毛刺问题【恢复】

steamed410 · 发表于 2008-11-11 16:35:06

电调版本是0.37

 (原文件名:电调波型.jpg) 

nter · 发表于 2008-11-18 09:42:48

我见过上边图上的波形，主要是他的示波器探头的地接造成上边的波形。

wygood123 · 发表于 2008-11-17 20:43:35

没带相机。不能传我的波形图照片。

上面在拐角处有很多又尖又长的刺，如下图所示。电容滤波也无效。

 (原文件名:wushua1.JPG) 

（图中绿色圆圈内的红线就是毛刺的位置和形状）

请问为什么会出现这种情况呢？

那刺是用来检测过零点的么？

wygood123 · 发表于 2008-11-17 20:33:55

我最近也开始调无刷了。

觉得你的波形像这个图

 (原文件名:wushua.jpg) 

本来就不是正弦波。

我的电机转时也是这种波形。不过慢转速时，非常像图中的矩形式波；快转速时就像楼主的那种波形了。

我还不知道怎么检测过零点。只是按照时序图在驱。

启动很好，就是转速高时就停转了。没有检测过零点造成的。

哪位大侠说说，这张图中那个地方是过零点？

我的电机是20G硬盘上拆下来的。给6V电，电流0.25A。自己驱出的最高转速是3000RPM。

wygood123 · 发表于 2008-11-19 22:32:14

无感无刷是免霍尔元件的。通过反电动势来检测比换相点提前30°的过零点~

哎……没有方向，难…………

Friendz · 发表于 2008-11-19 21:42:01

无刷电机一般都有霍耳器件不是吗？没有一个反馈能准确得到零点吗？

wygood123 · 发表于 2008-11-19 20:18:51

问题很大啊……

我现在怀疑我的驱动方法了！

MEGA8只有3路PWM。另外3条控制线必须用普通IO口来控制。

在1/6周期中，如果始终保持用IO口操作的MOS管处于导通状态，而PWM的占空比不是满偏，那么用于检测过零点的那一相将出现PWM波形，无法用AD或比较器来采集正确电压信号，不过猜想可以在捕捉中断函数内（导通状态，电压可能稳定）来进行过零点判断（也可能不太现实）。

如果在捕捉和溢出中断函数内用IO口操作的MOS管的开关状态，也应该在中断函数内进行过零判断。

上面只是设想，在实际试验中，用示波器根本看不出什么很好的波形了。感觉很乱。现在越来越迷茫了~

请问到底应该采用什么方式来驱动和进行过零检测？

elder60 · 发表于 2008-11-19 09:38:20

 (原文件名:梦幻002J.jpg) 

红圈处，本应显示的是反电动势，可用于检测过零点

A处，较长时间的导通，电流极大，其后的关闭，导致“尖峰”。

elder60 · 发表于 2008-11-19 09:04:42

    低速开环运转。在这种情况下，实际上处以“步进电机”状态，不是连续的，而且电流极大。

    低速时，反电动势很小，不可能检测到。这样的实验无意义。

    请问，在梦幻002.jpg中，周期多长？

wygood123 · 发表于 2008-11-18 20:28:19

这是我用手机拍的波形图。转速较慢。

 (原文件名:梦幻002.jpg) 

因为示波器只有2路，所以只有2路显示。

图中没有PWM的波形，是因为我把PWM的占空比调成了256/256，就是满幅的。这样是为了方便用示波器看整体波形。

前面的6步中，每一步都要检测过零点。在这里我的实际驱法是以固定的时间来切换MOS管的导通。

使用的是MEGA8，所以只有3路PWM。另外3个MOS管是用普通IO口来控制。

关键问题在过零检测上……

本贴被 wygood123 编辑过,最后修改时间：2008-11-18,20:31:56.

elder60 · 发表于 2008-11-18 13:09:35

【8楼】 nter 姚军

你用示波器观察时，示波器探头的地接那里？

elder60 · 发表于 2008-11-18 09:03:10

  先声明，我无实践经验，纸上谈兵。

  1.周炜的照片和wygood123的图中，均未见到PWM应有的波形。

  2.照片中的6步间隔也不整齐。

  3.6步是这样的：

  第1，2步是半桥上臂PWM间隔导通；第3步半桥上下臂均不通，此时波形显示的是反电动势，可用于检测过零点。

  第4，5步是半桥下臂导通；       第6步半桥上下臂均不通，此时波形显示的是反电动势，可用于检测过零点。

  检测电动势的过零点，只能在第3步和第6步时进行。

  观察波形的方法：

  本来观察的基准点应是星形的中点（反电动势是相对于中点而言的）。有条件的话，可将中点引出，观察之。

便于分析。此时，波形应好看得多。

  由于多数电机的中点未引出，用3线平均的方法来模拟基准点的。该点也可在驱动电路中找到。

该点的值就是过零检测的比较值，也是要A/D的。

  用3线平均的方法来模拟基准点的前提是：电机的3相必须均匀，一致。3相驱动电路也必须均匀，一致。

  

  可以先用示波器观察一下模拟基准点，以便心中有数。

  

  以上观点，供参考。

  请把观察结果告诉我，好吗？

  

feng_matrix · 发表于 2008-11-13 09:17:03

呵呵，如果不接电调，把无刷当作发电机，波形近似正弦波

用电调驱动时，测到的波形不光只有感生电动势，还有复合有占空比可变的PWM开关信号，及高频干扰等

实际波形成份较复杂，不会很干净的

steamed410 · 发表于 2008-11-11 19:41:56

是接了一个亚拓的430电机,在其中一根电机线处打出来的波形,这个波形应该是个正弦波不?

nter · 发表于 2008-11-11 18:11:47

不知道你在问什么，你是测试了什么地方的波形？

steamed410 · 发表于 2008-11-13 18:08:24

哦  谢谢 feng_matrix 

今天试了下商品电调 也不是干净的正弦波

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