求教ADIS16255陀螺仪的零点漂移怎么解决【恢复】

raul198311 · 发表于 2008-10-14 19:18:51

     小菜最近在用ADIS16250陀螺仪作跟踪用,用于左右方位的定位和自动跟踪,但是陀螺仪的零点会漂移,角速度在-1~3LSB左右波动,16250系列内部自带的角度输出会累加变化,我们现在需要的是静止情况下角度值是稳定不变.我看有很多的ADXRS的可以采取积分求和,但是这样的话ADIS16250自带的输出不就浪费了,如何消除零点漂移,我看好象有采用卡曼滤波的,对这方面不是很了解,希望各位前辈指点,有用过相关芯片的能不能给个滤波算法.......

    叩上!

sundollmxw · 发表于 2008-10-17 14:35:25

LS的问题已经我已经提交给相关FAE，很快会有答复

feng_matrix · 发表于 2008-10-17 14:52:28

感觉楼主对陀螺仪的认识有误

leealian · 发表于 2008-10-17 14:59:15

楼主 所说的零点漂移 应该是技术手册里的零偏稳定性 ADI的东西不会香楼主说得那么的之前有用过且现在还在用

积分的话会有累计误差 自带的角度输出也不是很准 需要重新计量的

zy_sh_npk · 发表于 2008-10-17 15:06:16

LZ应该看看【2楼】 feng_matrix 的过于ENC-03的帖子，用算法处理比较好。

比较一下几家的Gyro，ADI算漂移比较小的一家了，从算法上找原因吧

feng_matrix · 发表于 2008-10-17 15:36:10

模块静止后的漂移有两种：

一个是角速度输出值有漂移，这个应该越小越好，大了就是器件问题，应该找生产厂家

另一个是角速度经过计算的偏转角度值有漂移，这个是正常的

任何仅仅通过角速度传感器与时间来算偏转角的算法，都会有误差，神仙算也会误差，时间间隔越长误差越大

否则为什么大家做IMU时，都要加上三轴加速度传感器呢？就是为了根据其它传感器测得的重力方向矫正偏转角

建议楼主在系统中加入加速度传感器，或者直接改用16350模块，结合经典的KALMAN滤波就可以得到较为真实的偏转角

zy_sh_npk · 发表于 2008-10-17 17:16:45

【5楼】 feng_matrix 的讲解很清楚了吧。常来这里座座总会有收获的！

呵呵

raul198311 · 发表于 2008-10-17 21:54:15

非常感激各位的指点

我现在系统用的是做跟踪用,俯仰和左右两个方位

俯仰方位采取的是VTI的SCA100T请教传感器

左右方位跟踪用的是ADIS16250

基本上俯仰是差不了多少

主要是左右转向,静止是漂移太大

因为ADIS1625X自带有角度输出寄存器,所以我才想直接用它内部的角度输出

但是漂移带来的累加导致误差太大.

因此我才会想到还是只有读角速度,然后加以处理,其实角速度的漂移应该是不大的,我考虑的是设定角速度的门限,超出门限才判定是角度的变化,进行求和,否则则认为是自然漂移,不计算.不知道这样的误差怎么样,因为我看资料上对偶ADXR300有这样处理的.请大家指教.

或者采取什么算法能不能解决.

至于 feng_matrix 仁兄说的加入16350可能成本太贵,加入加速度传感器又该怎么处理呢.能不能通过我现在用的俯仰方位的倾角传感器来弥补这个缺陷...,因为我看清剿传感器也用来测加速度地..

谢谢大家的提点..

cdl35 · 发表于 2008-11-20 22:13:49

误差有多大 ？3分钟 能漂多少？

happilzz · 发表于 2008-11-23 19:31:12

16350应该不能解决LZ的问题，而且也不是算法的问题，这是硬件的问题。俯仰倾角（X、Y轴）用加速度计可以靠重力参考校准了，但左右转向（Z轴）你还缺少一个校准参照的物理量，要用上磁阻传感器才行。总之，惯性传感器的积累误差必须要由有固定参考来校准，重力、地球磁场、天地红外、摄像头图象识别、人工参照物等等。。。PS，老兄你用的SCA100T就是加速度的

raul198311 · 发表于 2008-11-23 23:00:22

            我用的SCA100T是用来测量俯仰方位的角度，现在问题是左右方位的角度，也就是楼上大侠说的Z轴，陀螺仪会有较大的漂移，有没有比较好的办法解决。至于磁阻传感器，是怎么回事，麻烦大侠指点。介绍一两款

happilzz · 发表于 2008-11-24 00:26:46

磁阻传感器就是做电子罗盘拉

buickbuick · 发表于 2008-11-24 01:10:19

磁阻传感器 能不能消除 陀螺的误差?  磁阻一般精度怎样?

happilzz · 发表于 2008-11-24 22:22:22

如果设计没问题，普通电子罗盘可以达到分辨率0.1度精度1度。至于消除陀螺的误差，看你怎么用了，按我的理解：如果是Z轴角度，用了电子罗盘就不必用陀螺了，电子罗盘的工作机理并不像加速度传感器那样容易受角速度的影响。

关于外磁场，金属的影响，这确实是使用磁阻传感器做电子罗盘必须考虑的重要因素，必须设计有所谓硬磁矫正机制，此外，传感器桥路偏置矫正和传感器消磁也是需要考虑的，所以，磁阻传感器的应用电路通常比陀螺和加速度传感器要复杂一些。

http://www.honeywell-sensor.com.cn/prodinfo/sensor_magnetic/index.html

这个网站有大量磁阻传感器、电子罗盘、捷联罗盘的技术资料，都是中文的哦，而且他们的传感器容易买到价格也不贵

hanjia0604 · 发表于 2009-1-3 15:30:34

请教ADIS16255的通信初始化有特殊要求吗？我发命令都没有数据回？哪位大侠帮帮我阿？

ljqzxm · 发表于 2009-6-5 10:09:58

请问读取adis16350的数据不稳定，有3种情况：1正确，2数据左移了一位，3是00，这是怎么回事啊、程序是连续读0x38寄存器

ljqzxm · 发表于 2009-6-5 10:13:23

adis16350是上升沿读上升沿写么？不会差周期么？

ilawp · 发表于 2009-6-5 21:31:41

16255一定会存在零漂，而且因为集成化程度比较高，运行一段时间后会发热，引起零漂规律的改变。不过好在当运行上一分多钟后，温度稳定了，零漂的速度就基本稳定了，然后让单片机算一下零漂的速度，然后根据datasheet第14页有关calibration的介绍，改m和b的值，这样自积分的值就可以变的很准。
另外可以去官网下份ADISEVAL的资料，你可以用万用版自己你可以自己用万用板做一个adis系列的评估板，并口的。上面就一个7404是有点用的，其它那线性稳压芯片俩我觉得用7805代替就行了。另外ad提供这个评估板的上位机。我焊了一个，但是因为陀罗调的差不多了，所以没试过自己山寨的能不能用。有试过的可以和大家分享一下。
我觉得adis16255的datasheet介绍的东西很全面，就是1，全英文，看着很费力。2，大部分内容几乎一带而过，不仔细读根本记不下来。这个calibration的功能是我们用了一个多月后才发现的，来自百度上搜的某人的论文。那人说16255可以做到每分钟漂小于0.3度。。。。

sundollmxw · 发表于 2009-6-18 18:24:15

17楼很认真啊，有空联络联络！我的QQ是3094727，msn是cc08@21cn.com

xieok · 发表于 2009-6-28 11:44:52

【5楼】 feng_matrix 说的经典卡耳慢滤波器算法,在哪有啊?

346675655 · 发表于 2009-6-28 12:17:10

关注中

sucan007 · 发表于 2011-11-17 16:35:47

回复【楼主位】raul198311
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楼主：你怎么读出ADIS16255中的数据的？硬件接口怎么连？程序怎么设计的？请教下

求教ADIS16255陀螺仪的零点漂移怎么解决【恢复】

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