AVR单片机控制的无刷控制器全系列电路图

lifei1025 · 发表于 2008-8-23 17:42:49

采用AVR单片机做的全系列无刷控制器,现将硬件电路与大家共享,希望大家多指教,有需要的请与我联系,QQ:459157939.
有霍尔无刷控制器原理图ourdev_387673.pdf(文件大小:42K) (原文件名:原理图.pdf)

有霍尔无刷控制器贴片图ourdev_387674.pdf(文件大小:57K) (原文件名:数值图.pdf)
该系列有6管,9管,12管,15管,18管等系列.

无霍尔无刷控制器原理图ourdev_387675.pdf(文件大小:83K) (原文件名:Protel Schematic.pdf)

无霍尔无刷控制器贴片图ourdev_387676.pdf(文件大小:91K) (原文件名:Protel Schematic1.pdf)
目前有6管,9管,12管.

plc_avr · 发表于 2008-8-23 18:57:20

好！多谢共享。楼主有没有空的PCB板子？能否转让一块？

lifei1025 · 发表于 2008-8-23 19:24:26

可以,请QQ联系本人,459157939

dongni · 发表于 2008-8-23 19:48:19

好啊，多谢

dxjk · 发表于 2008-8-23 19:51:08

很好，谢谢

lifei1025 · 发表于 2008-8-24 16:36:32

不客气啊,大家相互学习

chengyingavr · 发表于 2008-8-24 16:55:05

有同步整流是个优点
测试过短路保护吗？电机线短路，测试保护时间

jamiedu · 发表于 2008-8-24 18:06:14

好野来，MARK。

lifei1025 · 发表于 2008-8-25 17:19:58

短路保护是设计的基础,保护响应时间不能超过32US,不然保护响应不及时将导致MOS受到损坏,就算没击穿,也受内伤啊.
同步续流也是本方案的一大特点.
有恒流电子刹车,也就是反充电电流保证在一定电流范围值,避免反充电电流过大导致MOS损伤.
有柔性堵转特点.
做这个,要有自己的特点,不完全跟着市场上的控制器走,要走出自己风格.

chengyingavr · 发表于 2008-8-25 17:53:36

32us太长，最好在10us以内，具体需要看MOS管的参数，记得10us内可以承受300A的瞬间电流。
同步续流只是这个行业的一个入门门槛，早就不能算是特点了，其他功能也早有先例了，说实话，没有看出什么特点

lifei1025 · 发表于 2008-8-25 20:37:05

不好意思,我说不能超过32US,也就是说控制器必须要小于这个值,10US都有点长,64US的话,对应的10US就有40个PWM步进,足够时间去保护了,
同步续流是早就存在了,但是在单个芯片上实现还是比较少的,老版PIC的加了四个逻辑IC才实现,而后来有同步续流功能的大部分加了逻辑IC,单芯片做到目前我只见CY的和我这个方案的.
柔性堵转方式,目前市场上有采用分段降流来处理,但是堵转声音和感觉还是有明显的噪音和震动,而我这个方案,将几乎听不到在堵转下的电流噪声和振动.这一点,我测过的诸多控制器,都没做到这点.
恒流电子刹车:这个功能做到的,可以说很少很少，甚至有人提出剔除这一功能,否定了这个功能的可行性,那是因为没有真正掌握电流控制环节在反充电过程中是如何控制的.
其他还有自动对相的智能性功能等等功能，都大同小异,但细节处理好,做到功能真正人性化,我想,还有很远的路要走的.

willknow · 发表于 2008-8-25 22:02:02

同步整流方面Infineon XC846也是可以的。
如果MOS温度在100度以上，时间还是短点好。
每种MOS存在差异。
LZ做的ATMEL方案还是不错的，MOS的驱动电压15V好像高了点。
从LZ的PDF右下角看到萧山郁总，是不是特能电子的郁总啊?
瞎猜的!呵呵。

wxyujz · 发表于 2008-8-25 23:27:21

楼主的方案还是比较精简的,但在资源分配上由于三个定时器都用光了,会给今后功能扩展带来困难.

至于楼主所言“单芯片做到目前我只见CY的和我这个方案的”就有点言过其实了,我们在06年底就率先在行业内实现了单芯片方案,而且是省却了lm358的真正单芯片方案,连mcu控制开关电源在内只用了二个定时器,所以我们的方案功能扩展很方便,能不费力的实现弱磁控制等诸多“时髦”功能.

(原文件名:调整大小 WZK350AT_V2.0 装配图.jpg)

mdj-fish · 发表于 2008-8-26 00:03:52

顶123456

chengyingavr · 发表于 2008-8-26 02:25:24

LZ太没见过市面了吧，可以告诉你的是，实现同步续留功能的除了CY的PSoC和Atmel的AVR外，至少还有2种方案。
别说同步续留，AVR的不用LM358的方案都有好几个了
另外，不知道LZ算上LM358输出信号的setup时间没？

lifei1025 · 发表于 2008-8-26 10:30:24

15V驱动MOS是可以的,标准12V, 主要的是要保证驱动电压稳定,至于是12V与15V的电压并无太大关系.
同步续流确实在英飞凌方案上是有的,这个忘记了.我表达的主要是同步续流用单芯片实现的.
说LM358输出信号的SETUP时间,可以看358的资料,可见都是NS级的.
无锡方振电子的确实没用到358,我测试过,但他上车启动抖动相比其他的控制器还是稍微差点,在测试的曲线上,还不是很理想.
至于省略358,只要芯片有比较和放大功能,是可以的.
至于涉及到我三个定时器都用完造成扩展局限的话,我想,是因为每个人的软件构思不一样,PWM周期就是很好的定时方式.

lifei1025 · 发表于 2008-8-26 10:38:38

当初设计时,我也做过省掉LM358,可能是我才疏学浅,我的电流控制环节,始终做不好,特别是电流补偿这快,做来不理想,而且测试出来的曲线,电流曲线,效率曲线和速度曲线并不好看啊.所以,还是用358将电流信号放大,做起来AD就顺畅精确稳定点.

wxyujz · 发表于 2008-8-26 11:56:33

测功曲线的“好”不“好看”与省掉LM358并无太大的关系,主要取决于电流控制的方式和对采样值的处理.如果电流采样是时间间隔很大的“平均值”限流方式,由于MCU可以对电流采样值进行适当的滤波,所以曲线可以做得很平滑;如果采用逐周限流方式,就不允许程序对采样值进行平滑处理,AD量化误差不可避免的会对采样结果造成影响,所测得的曲线自然不如前者平滑好看了.

逐周限流方式的最大好处是对电流控制非常迅速,我们甚至做到了在负载短路情况下光靠逐周限流就把电流降下来而不需触发比较器进行短路保护.

只要你处理好采样值和PWM之间的关系,逐周限流的测功线也是蛮“好看”的哦^_^

(原文件名:WZK350AT测功线图.jpg)

lifei1025 · 发表于 2008-8-26 15:18:05

逐周限流我不知道是怎么具体的处理方式,我的处理方式就是在每个PWM占空比中间点作为AD采样点,来转化为电流的值,也就是每个周期采集到电流的PWM峰值,我不采用358做不好曲线这是真的,因为康铜采样回来的电流在AD上数值太小，因为AD的分辨率为1/1024*AD电压基准,用来处理计算和AD本身存在采样的漂移,没办法再精确.
可能我没找到不用358处理电流好的方式,我也算是每个PWM周期去采集电流来达到限制电流的效果.
以下是用我的板子测试出的曲线图,是早期还不算理想.

(原文件名:未命名.jpg)

chengyingavr · 发表于 2008-8-26 16:01:40

不用358没有发现有什么问题啊，只是有几个地方软件上要注意一下
至少我的客户说和另外几个控制器比较，效果反而更好

呵呵，以前也发现过直接短路电机线，居然还可以限住流
效率曲线就不翻了，反正都差不多的

lifei1025 · 发表于 2008-8-27 11:43:38

不采用电流信号放大,AD采集的数值就不大,同样的电流,经过放大和不经过放大在AD数据运算上来控制电流,还是有数量级别的区别,当然,你软件做的好,358有没有都没关系,有跟没有358并不影响控制器的基本性能.
而目前，很多客户,讲究同样的电流,要产生更大力矩,要求速降慢,要求效率高,要求提速快,要求恒流,不允许降流控制等等.

lifei1025 · 发表于 2008-8-28 10:45:01

希望大家多讨论,特别是一些细节的问题,可以提出来大家都交流啊

ffkoy1985 · 发表于 2009-3-10 13:01:26

学习了~~~

showgu · 发表于 2009-5-24 10:05:50

挺好的一个讨论，全都看下来了。

anxiangbo · 发表于 2009-5-26 08:24:06

记号

anxiangbo · 发表于 2009-5-26 08:38:27

楼主：

你的调速是如何控制的？频率是多少？按照楼主的调速必须用3路输出的PWM信号调整吗？如何调整的呢？楼主能否给个思路？谢谢

cgbabc · 发表于 2009-5-26 10:17:17

也记号一个

zw666 · 发表于 2009-5-27 15:05:39

学习了！

snglnc · 发表于 2009-10-19 16:19:24

mark

gxy508 · 发表于 2009-10-19 21:28:07

mark

fengye2009 · 发表于 2009-10-20 14:49:21

mark!

smtgg · 发表于 2009-10-20 16:16:28

mark

Soul.art · 发表于 2009-10-20 16:33:59

mark

chengyabcd · 发表于 2009-10-20 16:53:11

mark

venus2004 · 发表于 2009-10-20 17:21:57

mark

ly4328887 · 发表于 2009-10-23 17:49:14

交流分享，赞楼主一个

lifei1025 · 发表于 2009-10-24 17:22:08

调速自然是通过PWM的调节来达到调速效果啊,在这个控制环节里,有多种保护处理,限流处理,过流保护等,不是单一的闭环控制系统.

shaoyidong · 发表于 2009-10-25 09:30:08

mark

wajlh · 发表于 2009-10-25 09:41:10

make

lifei1025 · 发表于 2009-10-26 20:53:14

AVR的AD最快似乎也就在20US左右,各位高手,有谁做到20US以内????

WRZ0818 · 发表于 2009-10-27 11:35:32

真是百花齐放，让我这个新手眼花缭乱，真的下一番功夫学习了。

100de · 发表于 2009-10-27 18:19:46

mark

yangyh75 · 发表于 2009-11-4 21:44:32

亮亮我的方案

ourdev_499726.pdf(文件大小:476K) (原文件名:PCB_Project1.pdf)

yangyh75 · 发表于 2009-11-4 21:50:53

i2c油门控制，下面是main.c代码

#include "main.h"

int i2c_cmd=0;          //设置接口变量，将"twislave.c"里的i2c油门型号引用到"main.c"里面
unsigned char bldc_rpm=0; //定义从机当前转速以便传递给主机。
int count_rpm=0;          //用于记录霍尔变化的次数，与时间片计算出即时转速。
int count_time=0;          //用于累计定时器溢出的中断次数，从而得到一个时间片段。
unsigned char PWM_UP=0;
unsigned char PWM_LOW=0;
char dir = 1;
int adj_cmd=0;
char flag=1;

void PORT_Init(void)  //端口初始化。
{
  PORTB = 0X00;
  DDRB = 0X01; //PB0-LED;PB1-OC1A;PB2-OC1B;PB3-OC2A
  PORTD = 0X00;
  DDRD = 0X80; //PD3-OC2B;PD5-OC0B;PD6-OC0A;PD0-PD1-PD2霍尔输入；PD7故障指示。
}

void Timer0_Init(void)  //定时器0初始化。
{

TCNT0 = 0x00;
TCCR0B = 0X05;
TIMSK0 = 0x01; //timer 0 overflow interrupt sources，中断初始化定时器0

  OCR0A = 0; //*****无指令时输出o********
  OCR0B = 0; //*****无指令时输出o********

}

void Timer1_Init(void)  //定时器1初始化。
{

TCNT1 = 0x00;
TCCR1B = 0X05;

OCR1A = 0; //*****无指令时输出o********
OCR1B = 0; //*****无指令时输出o********

}

void Timer2_Init(void)  //定时器2初始化。
{

TCNT2 = 0x00;
TCCR2B = 0X07;

OCR2A = 0; //*****无指令时输出o********
OCR2B = 0; //*****无指令时输出o********

}

void run(void)  //运行函数，用于旋转方向选择和换相表调用。
{
  //change_phase_function_CCW();
  if(dir==1)    change_phase_function_CW();
  else if(dir==0)change_phase_function_CCW();
}

//绝对值函数
int ABS(int val)
  {
if(val>=0) return val;
else return (-val);
  }

void pwm(int pwm_cmd)  //PWM宽度产生函数，将i2c_cmd指令变化为定时器的脉冲宽度。并生成方向标志。
{


pwm_cmd=pwm_cmd-127;//计算与过渡点的差值。

if(pwm_cmd<0) //
{
   dir=0;  //计算出正反转的方向标志，127为正反转过渡点。
   PORTD&=0b01111111;  //PD7为方向指示灯，将其关闭。
}
else if(pwm_cmd>0)
{
   dir=1;
   PORTD|=0b10000000;  //PD7为方向指示灯，将其点亮。
}

pwm_cmd=ABS(pwm_cmd);//计算与过渡点的差值的绝对值。

pwm_cmd=255-(pwm_cmd*2);//还原转速指令，255最大。

if(adj_cmd<pwm_cmd) adj_cmd++;//pwm有变化时才赋值定时器匹配值。
else adj_cmd--;


  //bldc_rpm=pwm_cmd;
PWM_UP= adj_cmd;
PWM_LOW= adj_cmd+1;

if(PWM_UP>=253)PWM_UP = 253; //封顶高端管pwm
if(PWM_LOW>=254)PWM_LOW = 254;  //封顶低端管pwm

OCR0A = PWM_UP;
OCR0B = PWM_LOW;

OCR1A = PWM_UP;
OCR1B = PWM_LOW;

OCR2A = PWM_UP;
OCR2B = PWM_LOW;

//last_cmd=pwm_cmd;


}

/*******************************************/
/*霍尔信号电平变化中断*/
/*******************************************/
SIGNAL(SIG_PIN_CHANGE2)
{
//TCNT0 = 0x00;
//TCNT1 = 0x00;
//TCNT2 = 0x00;
//count_rpm++;          //累计转速
//close_drive_function();  //捕捉换向后，首选关闭输出。
PORTB^=0b00000001;    //霍尔信号变化，则工作指示灯不断闪
run();                //运转bldc
flag=1;
}

//定时器0溢出中断函数
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
  //pwm(i2c_cmd);       //调用pwm函数将I2C指令转速赋值给定时器，以产生需要的脉冲宽度。

  count_time++;       //累计时间片
  if(count_time>=9)
  {
flag=0;
count_time=0;
  }

  //if (count_time>=900)  //16khz的pwm周期大约为60us，900个周期为50ms，功率管堵转保护。
  {

//if(PWM_UP!=0&&count_rpm<3) //大约每分钟15转，小于则堵转保护。
{
   //close_drive_function();  //堵转保护，关闭输出。
   //PORTD^=0b10000000;    //故障时，则工作指示灯不断闪
   //PWM_UP=0;
}
//else PORTD&=0b01111111;    //故障恢复，则工作指示灯停止闪

//bldc_rpm=(count_rpm)/126*20;  //计算出RPM,21极bldc，每转产生21×6＝126个状态。
//count_time=0;
//count_rpm=0;

  }

}

int main(void)
{

  PORT_Init();
  Timer0_Init();
  Timer1_Init();
  Timer2_Init();

  PCICR=0b00000100; //使能第二组引脚中断。
  PCMSK2=0b0000111; //使能PCINT16,PCINT17和PCINT18的引脚电平变化中断，以捕获霍尔信号

  SREG|=0b10000000; //开总中断

  //_delay_ms(30);    //大约延时30ms

  pwm(i2c_cmd);       //调用pwm函数将I2C指令转速赋值给定时器，以产生需要的脉冲宽度。

  run();             //启动后进行霍尔状态的一次识别。

  InitIC2_Slave(0x50); //设置I2C地址，并启动I2C总线。

  while(1)

{
   if (flag==1) //换相补偿，换相后由于感性负载电流滞后，将前9个脉冲宽度加大，
   {             //以使换相后电流快速上升到换相前水平。
   OCR0A = 255-5*count_time;
   OCR0B = 255-5*count_time;

   OCR1A = 255-5*count_time;
   OCR1B = 255-5*count_time;

   OCR2A = 255-5*count_time;
   OCR2B = 255-5*count_time;
   }
   else pwm(i2c_cmd);       //调用pwm函数将I2C指令转速赋值给定时器，以产生需要的脉冲宽度。

; }

  }

yangyh75 · 发表于 2009-11-4 21:58:33

该方案没有电流检测，所以老是烧mos管，如果采用1.1v的片内基准，5毫欧的康铜丝，10安的电流，adc大约可以检测>45时过流保护，到底要不要lm358放大目前正在犹豫，向高手学习了。希望高手能贴出电流检测的代码一起研究

hephi · 发表于 2009-11-4 22:21:05

这么强的贴
既然从2008年8月讨论到2009年11月
才建了43层楼

lv998127 · 发表于 2009-11-5 10:16:15

收藏了

yangyh75 · 发表于 2009-11-5 11:08:45

附上电流采集程序，请高手指正

void adc_init(void)
{
  DDRC &= 0XFE;          //设置adc0（PC0)为输入。 0B11111110
  ACSR = 0x80;          // 使能adc可用.
  ADMUX=0b11000000;       //1.1V内部参考电压，右对齐，ADC0通道
  ADCSRA=0b10101011;    //位7–ADEN:ADC使能、位5–ADATE:ADC自动触发使能、位3–ADIE:ADC中断使能、8分频。
  ADCSRB=0b00000100;    //连续转换模式模式，定时器/计数器0溢出、１/8MHZ*8*25(最多时钟数)＝25us
  ADCSRA|=0b01000000;    //启动第一次转换开始

}

/*ADC转换中断*/
/******************************************/
SIGNAL(SIG_ADC)
{
Strom_CURRENT=ADCL;
Strom_CURRENT|=(0X03&ADCH)<<8;
//ADCSRA|=0b01000000;    //向 ADC 启动转换位ADSC 位写"1” 可以启动单次转换。
                           //在转换过程中此位保持为高，直到转换结束，然后被硬件清零。
}

yangyh75 · 发表于 2009-11-6 10:04:58

今天做了一个上面AD程序采集电流的实验，发现单片机能准确的采集到0.05v（10a电流×0.005欧姆电阻）的电压值。0.05×1024/1.1=46.因此可以这样认为：一、如果采样点距离单片机ad端口较近不需要使用lm358等运放来放大采样值，使用一个较小的ad参考电压就可以获得满意的采样值。二、如果采样点距离单片机ad端口较远，考虑到采样电压传递过程中的干扰，最好先用运放进行放大，运放的输入口应该尽量靠近采样点。

xyzyx · 发表于 2009-12-6 21:44:58

【43楼】 yangyh75，，
可不可以说一下你这个程序大概框架啊~~~~具体的控制思想是怎样的？？？？最近在做这方面，希望可以像你学习一下！！！谢谢！！！！！！！！！1

eric_wang · 发表于 2009-12-7 09:45:40

好東西，頂一個！

hzn1948 · 发表于 2009-12-7 11:17:02

好帖!赞赏

zhouboy · 发表于 2010-1-12 13:02:56

有没有全套的程序，我想生产电动车控制器，我的QQ1303759，可以给点费用

lifei1025 · 发表于 2010-3-3 13:02:40

无刷控制关键技术还是在电流控制环节和调速环节，当然，目前功能繁多，但针对一个系统控制最关键的还是内部保护功能和辅助功能，如短路保护，限流保护，欠压保护，系统自检功能，同步续流功能等等一系列复杂的功能设计。

lifei1025 · 发表于 2010-3-3 13:13:56

AVR单片机在位处理语句中不建议用逻辑符号（如：|、&、《、》等）来处理数据，相应时间长，特别是在占空比设置过程，PWM是动态的，必须要求数据处理快。

lsxiaoma · 发表于 2010-3-4 08:48:09

学习

nil0 · 发表于 2010-3-4 09:52:13

学习记号。。。

antonine · 发表于 2010-3-10 18:42:07

................

TRINAMIC · 发表于 2010-3-10 20:29:55

搂主的无传感器直流无刷可否介绍下如何使用ATMEL计算换向角的？
我现在使用的是TMC603，一款专用的无传感器直流无刷驱动芯片，在每分钟几个RPM的时候运行的都很平稳。
点击此处下载 ourdev_537652.rar(文件大小:1.50M) (原文件名:TMC603-EVAL.rar)
点击此处下载 ourdev_537653.pdf(文件大小:741K) (原文件名:TMC603-EVAL_manual.pdf)

Sendzimir · 发表于 2010-3-11 07:09:37

mark

kelos3000 · 发表于 2010-3-11 07:58:18

arndei · 发表于 2010-3-11 08:28:56

学习

maxsuntech · 发表于 2010-3-11 08:31:05

好東西感謝板主分享

xuejianhua1986 · 发表于 2010-3-11 09:48:00

mark

lifei1025 · 发表于 2010-3-29 19:12:29

无传感采用的换向运算是通过反电动势过零来得到位置状态，当然，不同的速度下要通过一定的算法来得到准确的换向时刻，这基于理论和实验结果来确定不同速度下（也就是不同的转速频率），做好换向时刻表，这样可以保证准确的换向点。
再上两个图，是我做的双模功能的控制器，即在有霍尔和无霍尔两种模式下都可以工作。
ourdev_542162.pdf(文件大小:76K) (原文件名:Protel Schematic.pdf)

qaz10126 · 发表于 2010-4-8 01:02:48

回复【64楼】lifei1025
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你好，能否把程序贴上来看看，谢谢！！

qaz10126 · 发表于 2010-4-8 23:20:26

回复【48楼】yangyh75
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你好：我看过你的原理图，采样电流的时候，你选择的是内部1.1V的参考电压，那个Vref端应该是只接一个电容；但你通过电阻接到VCC上了啊，是不是搞错了？？？

qaz10126 · 发表于 2010-4-10 00:36:48

回复【43楼】yangyh75
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定时器初始化似乎错了，16KHz的频率，分频系数应该是1，而不是1024

两个换相函数是否可以贴出来一下啊，谢谢！！

yeermq · 发表于 2010-5-9 20:40:36

楼主在么？我有些问题想请教一下您。能告诉你的邮箱么？我的邮箱是279336232@qq.com。

wshini7316 · 发表于 2010-5-11 10:07:28

mark

lifei1025 · 发表于 2010-5-21 09:17:26

本人的QQ是459157939，

skyxjh · 发表于 2010-10-30 23:37:34

mark

Earthman · 发表于 2010-10-31 02:31:53

好贴,Mark

www1519 · 发表于 2010-10-31 09:08:38

mark

isbit · 发表于 2010-10-31 09:13:13

mark

czg_82 · 发表于 2011-8-17 11:24:39

学习了，有空做个试试

tomatoyyh · 发表于 2011-8-17 11:50:55

mark

1988_coolboy · 发表于 2011-8-17 20:03:04

mark

lanjingjing · 发表于 2011-8-17 21:17:40

好东西，记号！

kernerl · 发表于 2011-8-24 15:42:17

去掉lm358的优点是什么？

yanrz · 发表于 2011-8-25 12:38:46

很不错啊！！！
学习中！

zhangjinxing · 发表于 2011-8-25 19:57:41

mark

HYLG · 发表于 2011-8-25 21:39:13

MARK好贴.

jade1988 · 发表于 2011-9-27 19:48:11

MARK好贴.

kim5257 · 发表于 2011-9-27 20:31:04

做无刷看样子我才刚刚看到门槛而已啊

hexenzhou · 发表于 2011-9-27 21:25:39

帖子的内容不错，我有个想法，电动车可以使用变频空调的180度控制方案吗？效率方面有什么影响？

dkld_720 · 发表于 2011-10-20 17:06:20

正在学习，一头雾水啊。

espflykite · 发表于 2011-10-20 17:13:47

mark

nixxxx · 发表于 2011-10-20 17:15:21

mark

maduci · 发表于 2011-10-29 22:42:18

无刷电机，mark

cumtguojp · 发表于 2011-11-25 11:27:22

好帖，标记

skdyu · 发表于 2011-11-25 18:12:23

谢谢，好东东，不过电路太复杂了，能不能简化

fydzaa · 发表于 2011-11-25 18:34:18

标记

roczhou · 发表于 2011-11-25 22:14:01

谢谢这个太有价值了。“AVR单片机控制的无刷控制器”

guoreny · 发表于 2012-1-28 18:02:13

MARK好贴.

yuanfang · 发表于 2012-1-29 02:55:54

关注！

flywater · 发表于 2012-1-29 17:59:55

好贴，支持

Etual · 发表于 2012-1-30 09:45:44

这个需要mark！

gtzhangzr · 发表于 2012-3-6 19:43:30

mark

skdyu · 发表于 2012-3-10 09:29:04

参考学习，谢谢

AVR单片机控制的无刷控制器全系列电路图

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