舵机为什么抖的很厉害？

qinshaoq

最近在做机器人，用的是mega16芯片，但是舵机总是不停的抖动，按理说，每个舵机信号给定以后，应该停在该位置不动的啊，
下面是源程序：
# include<avr/io.h>
# include<avr/interrupt.h>
# include<avr/signal.h>
//时钟频率为10MHz


#define m1_1 PORTA=PORTA | 0X01        //舵机1置高电平
#define m1_0 PORTA=PORTA & 0XFE        //舵机1置低电平
#define m2_1 PORTA=PORTA | 0X02        //舵机2置高电平
#define m2_0 PORTA=PORTA & 0XFD        //舵机2置低电平
#define m3_1 PORTA=PORTA | 0X04        //舵机3置高电平
#define m3_0 PORTA=PORTA & 0XFB        //舵机3置低电平
#define m4_1 PORTA=PORTA | 0X08        //舵机4置高电平
#define m4_0 PORTA=PORTA & 0XF7        //舵机4置低电平
#define m5_1 PORTA=PORTA | 0X10        //舵机5置高电平
#define m5_0 PORTA=PORTA & 0XEF        //舵机5置低电平
#define m6_1 PORTA=PORTA | 0X20        //舵机6置高电平
#define m6_0 PORTA=PORTA & 0XDF        //舵机6置低电平
#define m7_1 PORTA=PORTA | 0X40        //舵机7置高电平
#define m7_0 PORTA=PORTA & 0XBF        //舵机7置低电平
#define m8_1 PORTA=PORTA | 0X80        //舵机8置高电平
#define m8_0 PORTA=PORTA & 0X7F        //舵机8置低电平
#define m9_1 PORTB=PORTB | 0X01        //舵机9置高电平
#define m9_0 PORTB=PORTB & 0XFE        //舵机9置低电平
#define m10_1 PORTB=PORTB | 0X02//舵机10置高电平
#define m10_0 PORTB=PORTB & 0XFD//舵机10置低电平


float N=50.0;//过程完成分步数
unsigned int N1=500; //状态间延时长度
unsigned char N2=20; //每一微分间隔延时长度
static int orderA=0;
static int orderB=0;

int t[20];//t[0],t[1]控制一号舵机；t[2],t[3]控制二号舵机；如此类推··

float         angle[2][10]={{94,101,84,50,89,91,108,91,96,84},                  //站立状态OK
                    {94,136,24,27,89,91,77,155,122,84}};                //蹲的状态OK
                                                

         
unsigned int i,j;

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)//中断函数只有计数和重置计数初值
{

        switch(orderA){
         
        case 1: TCNT0=t[0];m1_1;break;
        case 2: TCNT0=t[1];m1_0;break;
        case 3: TCNT0=t[2];m2_1;break;
        case 4: TCNT0=t[3];m2_0;break;
        case 5: TCNT0=t[4];m3_1;break;
        case 6: TCNT0=t[5];m3_0;break;
        case 7: TCNT0=t[6];m4_1;break;
        case 8: TCNT0=t[7];m4_0;break;
        case 9: TCNT0=t[8];m5_1;break;
        case 10: TCNT0=t[9];m5_0;break;
        case 11: TCNT0=t[10];m6_1;break;
        case 12: TCNT0=t[11];m6_0;break;
        case 13: TCNT0=t[12];m7_1;break;
        case 14: TCNT0=t[13];m7_0;break;
        case 15: TCNT0=t[14];m8_1;break;
        case 16: TCNT0=t[15];m8_0;orderA=0;break;
        default: orderA=0;break;
        }
        orderA++;


}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)//中断函数只有计数和重置计数初值
{

        switch(orderB){
         
        case 1: TCNT2=t[16];m9_1;break;
        case 2: TCNT2=t[17];m9_0;break;
        case 3: TCNT2=t[18];m10_1;break;
        case 4: TCNT2=t[19];m10_0;break;
        case 16: TCNT2=-49;orderB=0;break;
        default: TCNT2=-49;break;

        }
        orderB++;
}

void delay_ms(int s)
{
        for(i=0;i<s;i++)
                for(j=0;j<1000;j++)
                {}
}




void SetDegree(unsigned int number,float  angle)
{
        unsigned int j;
        for(j=0;j<20;j++)
        {
                if(j==number) t[j]=-(int)(19+angle*2.0/(185*0.0256)+0.5);//四舍五入         
        }
        t[number+1]=-98-t[number];
}


void status(unsigned int x)
        {         
                unsigned int i;
                for(i=0;i<5;i++)
                {
                        SetDegree(2*i,angle[x]);
                        SetDegree((10+2*i),angle[x][i+5]);
                }
                 
        }




int main(void)
{         
        PORTB=0XFF;
        DDRA=0XFF;
        DDRB=0XFF;
         
        TCCR0=0X04;
        TCCR2=0X06;//256分频,0.0256ms
        TCNT0=-19;
        TCNT2=-19;
        TIMSK=0X41;
        sei();
         
        status(0);
}
   有同学用一样的舵机，但是不抖，是不是产生的信号不稳啊，求高手指教，先行谢过了。

hittiger

舵机的问题。我以前有些舵机也这样。后来发现用手摸舵机电路板抖动就没了，于是胡乱加了个电阻在摸到的地方就好了。主要是不清楚舵机里面的芯片是如何工作的，型号都没有，只能试验解决。

qinshaoq

加什么电阻啊？加在哪个地方啊？

guozs1984

问个问题，我用辉胜的SG90模拟舵机，给的脉冲信号 50HZ，高电平1.5ms ，周期20ms这样的周期方波。我每个周期将高电平增加10us，让舵机缓慢旋转。 发生抖动很厉害。
我又用数字舵机 MD933  ，同样的控制信号，还是抖动的厉害，是什么问题？？

echooy

顶一下了..

yu_wen

最好用示波器或者Proteus仿真一下，看看你的程序产生的波形是否稳定，我以前玩舵机开始也抖的很厉害，用示波器看，主要还是程序没编好，产生的波形抖动。

caosix

至少去弄个：：示波器啊。。。搞这个开发，，最好是用：：带深存储的示波器，，例如 HP 54622A

每个通道 1百万个采样点。。用稍慢的时基，，可以看更长的时间，，并且可以“放大”来看细节！！

goofy

是不是上电不稳定呢? 插针那松了造成掉电再上电舵机会动一下!

buer1209

应该是舵机运动时把电平拉的太低，才会一直抖个不停

cooleaf

我以前用LM3写过舵机控制程序，你的脉冲输出必须能被这款舵机正确识别，主要是占空比与频率，占空比的变化量（比如10us）有可能你的舵机是无法精确控制的，导致来回摆动。建议用示波器好好看看波形的输出变化情况是否符合要求。