做了个PID控制张力的程序，启动时抖动，如图

avr_appli · 发表于 2008-7-19 09:46:21

做了个PID控制张力的程序，启动时抖动，如下图：

(原文件名:Image00000.jpg)

加入了积分分离，还是这样

avr_appli · 发表于 2008-7-19 09:48:52

由于实际工作中，是不允许太大抖动的，各位大侠有什么好建议吗？
位置式PID算法

xlxlab · 发表于 2008-7-20 22:00:41

不明白什么意思，位置控制用什么张力？PID在启动是它是接受传感器信号，不管怎么样都会缓冲抖动的，只是看频率的快慢而已，你看抖动快慢，而调整P参数最后调整I参数，但我不知道你到底控制什么事，

ilan2003 · 发表于 2008-7-20 22:51:22

增量式pid控制

avr_appli · 发表于 2008-7-21 20:15:20

输入:力传感器
输出:DAC+电流控制+磁滞制动器(24V)

磁滞制动器中不同大小的电流,将有不同的扭力.

这种控制适合增量式pid控制吗?

ilan2003 · 发表于 2008-7-21 21:25:53

一般都是用增量式的PID算法

avr_appli · 发表于 2008-7-21 21:32:07

TO:ilan2003 小松工程
如果用增量式PID算法,则每次的PID运算结果直接做为输出吗?

avr_appli · 发表于 2008-7-23 10:03:18

今天改为增量式输出了，从开环输出切换到PID控制，切换时还是出现抖动,如下图

(原文件名:Image00000.jpg)

bluerain · 发表于 2008-7-23 10:24:49

PID没调好

avr_appli · 发表于 2008-7-23 13:34:39

只是启动切换过程有抖动，之后都稳定，PID调整控制中是否还要加入什么？像积分分离等

avr_appli · 发表于 2008-7-24 13:38:22

从开环切换到PID控制，就是有点抖动，如何消除才好,各位朋友有好方法吗？
由于是控制张力，在从开环切换到PID控制时，我是慢慢增加设定值的。但在这增加的过程就是会抖动

hexenzhou · 发表于 2008-7-24 14:59:13

开环控制有抖动吗？

ba_wang_mao · 发表于 2008-7-24 16:18:25

1、开环切换到闭环
2、闭环切换到开环
　　需要实现无扰动的切换。

avr_appli · 发表于 2008-7-24 19:18:35

开环控制不会抖动的,

就是不能实现无扰动切换,闷着啦

ylei12 · 发表于 2008-7-24 20:53:59

对迟滞制动器的控制比较感兴趣，楼主能共享点资料么，呵呵

avr_appli · 发表于 2008-7-24 22:23:25

http://www.magtrol.com
这是做磁滞制动器最好的一家公司

ylei12 · 发表于 2008-8-6 19:49:58

楼主也做张力控制的，纯开环的锥度张力控制做过么？能共享点资料么，刚开始接触这个，觉得无从入手

ilan2003 · 发表于 2008-8-6 20:14:19

到时候我也上传张图

ylei12 · 发表于 2008-8-7 23:05:42

能上传点资料供学习学习么，呵呵

gyroscope · 发表于 2009-6-9 08:46:20

最近也打算做张力控制，学习一下

hydzxjp · 发表于 2009-6-30 16:14:30

你觉得开环时是无抖动的，那么你可以在进入自动PID运算时，将手动的值送到PID的积分项中，而进行PID调节！但是有个问题是你的张力系统中用了磁粉制动（或离合器）那么就有一个滞后响应的问题；

xinjie1023 · 发表于 2011-8-22 21:35:46

qzdowell · 发表于 2013-5-3 01:58:10

学习了

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