位置误差累加器溢出 处理方法

gaoxiaohu2018

在做位置闭环控制中用到 误差累加器

int inc_encoder;          //编码器的增量值
int pre_encoder;          //编码器上一周期的值
int acc_encoder;          //编码器误差的累加值

/*计算编码器的增量值*/
     inc_encoder = follow->enValue - pre_encoder;
     pre_encoder = follow->enValue;
     acc_encoder  += inc_encoder;

电机朝一个方向运行时，acc_encoder  总会有溢出的时候，溢出导致阶跃。用浮点数类型又牵涉到精度问题。

请教怎么处理这个问题？

newkey

全部采用增量式算法，再也没有溢出可言

gaoxiaohu2018

newkey 发表于 2024-7-15 15:02
全部采用增量式算法，再也没有溢出可言
(引用自2楼)

全部增量会丢失脉冲量的

amigenius

您这个acc_encoder 应该指的是累计的编码器脉冲数吧，对应位置。用个64bit的long long 吧，24bit的编码器也能转到天荒地老

huangxiaolpbany

amigenius 发表于 2024-7-15 15:45
您这个acc_encoder 应该指的是累计的编码器脉冲数吧，对应位置。用个64bit的long long 吧，24bit的编码器也 ...
(引用自4楼)

天荒地老？！
用同事把绝对值编码器转到差不多溢出的位置，用手电钻转了半天才转回中间位置。

gaoxiaohu2018

huangxiaolpbany 发表于 2024-7-15 16:11
天荒地老？！
用同事把绝对值编码器转到差不多溢出的位置，用手电钻转了半天才转回中间位置。 ...
(引用自5楼)

对，总会溢出的，关键是溢出怎么处理。

ackyee

就不能做个程序吗 ？ 当两者的差值大于 编码器的一半，或者当前值小于之前的值， 就认为编码器 重转了。

gaoxiaohu2018

ackyee 发表于 2024-7-15 17:10
就不能做个程序吗 ？ 当两者的差值大于 编码器的一半，或者当前值小于之前的值， 就认为编码器 重转了。  ...
(引用自7楼)

能再详细点吗

amigenius

huangxiaolpbany 发表于 2024-7-15 16:11
天荒地老？！
用同事把绝对值编码器转到差不多溢出的位置，用手电钻转了半天才转回中间位置。 ...
(引用自5楼)

算您24bit的编码器， 64bit的变量，还有40bit，可以记录2的40次方=1099511627776圈，算您10000RPM，那么可以连续转1099511627776/(10000*60*24*365)=209年才溢出。

jaywen

你用的开源方案吗？