如何保证小车走直线我用了两个直流电机 ms 不同步用PWM调速可实现？

kenny17 · 发表于 2011-6-15 07:48:13

不同步是因为电机问题，调速可以解决，不过有一种情况调速也解决不好，电机的稳定性不好或者驱动电路有问题，调速没什么效果

tiancaigao7 · 发表于 2011-6-15 08:16:49

可以通过两个电机分别通过控制器调节转速的方式来实现小车周走直线，最简单的就是向那边偏，那边的轮子加大转速。不过楼主为什么不利用一个电机来驱动轮子，另外一个电机来控制转向呢？这样更简单。

visharn · 发表于 2011-6-15 08:54:30

轮子打滑也会导致走不直，在这条路上走直了在另外一个地面可能又走不直了，比较稳的办法就是给参照物，加条黑线在地上，巡线

HYLG · 发表于 2011-6-15 10:17:37

最简单的办法用步进电机。

visharn · 发表于 2011-6-15 10:25:17

回复【4楼】HYLG
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步进电机也不能解决打滑问题细分数太小，反而打滑问题会更严重，细分数大，驱动不好有可能失步

Sullivan · 发表于 2011-6-15 10:36:58

陀螺

ahuang227 · 发表于 2011-6-15 11:36:55

周身贴满传感器。靠传感器来测量。

HYLG · 发表于 2011-6-15 11:37:15

回复【5楼】visharn
回复【4楼】hylg
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步进电机也不能解决打滑问题细分数太小，反而打滑问题会更严重，细分数大，驱动不好有可能失步
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你那什么轱辘呀，光打滑。

lxx_sea_sky · 发表于 2011-6-15 12:05:29

开环：调节左右轮转速（地面不同的问题不能解决）。
闭环：想办法弄个能判断当前行驶状态的传感器，根据反馈信号调节左右轮转速。

lyz_1900 · 发表于 2011-6-15 12:32:51

直接PID算法，走偏了就修正过来，或者换步进电机，两个给脉冲也能解决，楼主的小车就是走直线？

feng_matrix · 发表于 2011-6-15 14:30:17

占空比只能开环控制，无法将地面、轮胎之类误差因素考虑在内
要有闭环反馈信号才能直，可以考虑上电陀螺仪、地磁之类的的传感器

LegendSong · 发表于 2011-6-16 15:28:09

回复【10楼】lyz_1900
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当然不是简单的走直线是用来走迷宫的

lyz_1900 · 发表于 2011-6-16 18:26:40

回复【12楼】LegendSong
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楼主做micromouse？我也在做。。嘿嘿。。共勉

rowa · 发表于 2011-6-16 18:46:06

加反馈，先看你的车怎样检测直线方便

liyang0727 · 发表于 2011-6-23 16:23:59

打滑轮子本身就不正吧，看一下是否只往一个方向偏

Garbage614 · 发表于 2011-6-24 11:46:36

电机本身性能不可能相同，其次pwm也不是线性的，所以只能用闭环，比如电机调速，走个直线~

hnsfdxtanghao · 发表于 2012-4-11 14:37:12

我也遇到这种问题了两个轮子速度不同但是程序给的是相同的PWM脉冲波我怀疑是电机的稳定性不好或者驱动电路有问题的原因

feixiaku · 发表于 2012-4-13 00:05:57

lyz_1900 发表于 2011-6-15 12:32
直接PID算法，走偏了就修正过来，或者换步进电机，两个给脉冲也能解决，楼主的小车就是走直线？ ...

我想问问利用霍尔传感器可以使用pid算法实现闭环控制小车速度，使小车直线行走吗？

cooleaf · 发表于 2012-5-9 16:18:49

获取传感器信息，对轮速度进行补偿即可。

菜鸟stm32 · 发表于 2012-5-12 11:54:05

我也遇到了这个问题，看了上面的收益匪浅啊

luodan · 发表于 2012-8-2 16:36:46

有没有具体的方法让小车严格走直线、转90度啊？

卡机小子 · 发表于 2015-1-22 09:28:03

两个轮子都自带编码器，用PID调节使之转速稳定，再加上陀螺仪测Z轴加速度来调节方向

34071417 · 发表于 2015-1-26 14:02:23

2轮子接一个电机，这样结构设计的话就不关PWM了

hyc07209 · 发表于 2015-3-9 15:26:41

同问，还有问一下楼主直流电机是用什么芯片驱动的？

如何保证小车走直线 我用了两个直流电机 ms 不同步 用PWM调速可实现？

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如何保证小车走直线我用了两个直流电机 ms 不同步用PWM调速可实现？