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《ESP32-S3使用指南—MicroPython版 V1.0》第二十八章 三轴加速度实验

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正点原子

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1楼
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第二十八章 三轴加速度实验


       前面，我们介绍了IIC驱动XL9555、AP3216C、AT24C02等器件，本章我们将向大家介绍如何使用IIC来驱动QMA6100P三轴加速度计。在本章中，作者将使用MicroPython C模块程序来驱动QMA6100P，从而获取X，Y，Z的原始数据，并把原始数据转化为pitch俯仰角和roll翻滚角。
       本章分为如下几个小节：
       28.1 QMA6100P简介
       28.2 QMA6100P C模块解析
       28.3 硬件设计
       28.4 程序设计
       28.5 下载验证

       28.1 QMA6100P简介
       QMA6100P是一款三轴加速度传感器，具有高集成、小尺寸封装的特点。它集成了信号调节ASIC的加速度传感器，可以感知倾斜、运动、冲击和振动。QMA6100P基于先进的高分辨率单晶硅MEMS技术，配合定制设计的14位ADC专用集成电路，具有低噪声、高精度、低功耗、偏置微调等优点。它支持数字接口I2C和SPI，内置硬件计步器，支持多种不同中断模式。QMA6100P的最大可支持64级FIFO，待机电流为5μA，计步器工作电流为44μA。主要应用市场与优势是手机，手环，手表，各类低功耗IOT设备，集成各类应用算法，计步器，抬手亮屏，垂手亮屏，久坐提醒，跌倒报警，跌落报警，睡眠检测，平衡检测，倾斜检测，睡眠唤醒等超过20种不同应用。QMA6100P还具有低成本和与市场主流传感器兼容的优点，以及超低功耗、可靠性高的特点。下图是QMA6100P内部框图。

图28.1.1 QMA6100P框图

       根据上文，QMA6100P三轴加速度计支持SPI和IIC两种通信接口。接口的实现流程可参考《13-52-20 QMA6100P Datasheet Rev. D.pdf》数据手册。本章节以ESP32-S3开发板电路为基准，该开发板使用IIC通信接口来获取QMA6100P三轴加速度计的相关参数。

       1，引脚描述
       QMA6100P的引脚说明如下表所示。

图28.1.1 QMA6100P管脚描述

       2，设备地址
       从规格书的章节5.4所示，QMA6100P在IIC通信下，具有两种设备地址设置，它们分别为0x12和0x13（7位串行地址）。这两个设备地址的选择是根据QMA6100P的第1号管脚确定，如下图所示。

图28.1.2 设备地址的选择

       从上图可知，当第1号管脚（AD0）拉低时，QMA6100P设备地址被设置为0x12，反次，该设备地址为0x13。本开发板是把AD0管脚拉低，所以在QMA6100P设备地址为0x12。

       3，写寄存器
       QMA6100P的写寄存器时序如下图所示。

图28.1.3 QMA6100P写寄存器时序

       图中，先发送QMA6100P的地址（7位，0X12，左移一位后为：0X24），最低位W=0表示写数据，随后发送8位寄存器地址，最后发送8位寄存器值。其中：START，表示IIC起始信号；R/W，表示读/写标志位（R/W =0表示写，R/W =1表示读）；SACK，表示应答信号；STOP，表示IIC停止信号。

       4，读寄存器
       QMA6100P的读寄存器时序如下图所示。

图28.1.4 QMA6100P读寄存器时序

       图中，同样是先发送7位地址+写操作，然后再发送寄存器地址，随后，重新发送起始信号（Sr），再次发送7位地址+读操作，然后读取寄存器值。其中：SA，表示重新发送IIC起始信号；MACK，表示MCU应答；NACK，表示设备应答；其他简写同上。

       5，寄存器描述
       QMA6100P有一些列寄存器，由这些寄存器来控制QMA6100P的工作模式，以及中断配置和数据输出等。这里我们仅介绍我们在本章需要用到的一些寄存器，其他寄存器的描述和说明，请大家参考QMA6100P的数据手册。
       本章需要用到QMA6100P的寄存器如下表所示。

表28.1.1 QMA6100P相关寄存器及其说明

       其余的寄存器可在数据手册下找到相关描述和配置信息。

       28.2 QMA6100P C模块解析

       28.2.1 C模块解析
       在先前的章节里，作者已经详述了C模块的添加流程以及整体架构，接下来作者将简要介绍正点原子QMA6100P C模块驱动。这个讲解内容会分为几个部分：QMA6100P构造函数、IIC写入数据、IIC读取数据，以及如何获取三轴的数据并转化为pitch俯仰角和roll翻滚角。QMA6100P C模块驱动可在A盘6，软件资料1，软件2，MicroPython开发工具01-Windows2，正点原子MicroPython驱动CModules_LibIIC路径下找到。

       1，QMA6100P构造函数
  1. /* qma6100p结构体 */
  2. typedef struct _qma6100p_obj_t
  3. {
  4.     mp_obj_base_t   base;       /* 基地址 */
  5.     mp_obj_base_t   *iic_obj;   /* 指向IIC控制块 */
  6. } qma6100p_obj_t;

  8. mp_obj_t qma6100p_make_new(const mp_obj_type_t *type,size_t n_args,
  9. size_t n_kw,const mp_obj_t *all_args )
  10. {
  11.     /* 创建对象的参数 */
  12.     enum
  13.     {
  14.         ARG_iic,
  15.     };
  16.     /* 创建对象参数的默认值 */
  17.     static const mp_arg_t allowed_args[] = {
  18.         { MP_QSTR_iic, MP_ARG_OBJ | MP_ARG_REQUIRED, {.u_obj = MP_OBJ_NULL} },
  19.     };
  20.     mp_arg_val_t args[MP_ARRAY_SIZE(allowed_args)];
  21. mp_arg_parse_all_kw_array(n_args, n_kw, all_args,
  22.                           MP_ARRAY_SIZE(allowed_args), allowed_args, args);
  23.         /*创建qma6100p对象*/
  24.     qma6100p_self = m_new_obj(qma6100p_obj_t);
  25.     qma6100p_self->base.type = &qma6100p_type;
  26.     /* 设置对象参数 */
  27. mp_obj_base_t *qma6100p_obj   =
  28. (mp_obj_base_t*)MP_OBJ_TO_PTR(args[ARG_iic].u_obj);
  29.     qma6100p_self->iic_obj        = qma6100p_obj;
  30.         /* 初始化qma6100p */
  31.     qma6100p_init();
  32.    
  33.     return MP_OBJ_FROM_PTR(qma6100p_self);
  34. }
复制代码
       从上述源代码中可以得知，该构造函数只有一个参数，即传入IIC驱动的控制块。我们可以通过这个控制块调用IIC驱动下的收发函数。然后，作者创建了一个QMA6100P对象，用于实例化对象并引用类的方法。最后，调用了qma6100p_init函数来初始化QMA6100P三轴传感器。以下是该初始化代码的示例：
  1. /**
  2. * @brief       初始化qma6100p
  3. * @param       无
  4. * @retval      0, 成功;
  5.                 1, 失败;
  6. */
  7. uint8_t qma6100p_comfig(void)
  8. {
  9. static uint8_t id_data[2];
  10. /* 读取设备ID，正常是0x90 */
  11.     qma6100p_register_read(QMA6100P_REG_CHIP_ID,id_data,1);
  12.    
  13.     /* qma6100p的初始化序列，请看手册“6.3 Initial sequence”章节 */
  14.     qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_RESET,QMA6100P_RESET);
  15.     mp_hal_delay_ms(5);
  16.     qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_RESET,QMA6100P_RESET_END);
  17.     mp_hal_delay_ms(10);
  18.    
  19.     qma6100p_register_write_byte(0x11, 0x80);
  20.     qma6100p_register_write_byte(0x11, 0x84);
  21.     qma6100p_register_write_byte(0x4a, 0x20);
  22.     qma6100p_register_write_byte(0x56, 0x01);
  23.     qma6100p_register_write_byte(0x5f, 0x80);
  24.     mp_hal_delay_ms(1);
  25.     qma6100p_register_write_byte(0x5f, 0x00);
  26.     mp_hal_delay_ms(10);
  27.         /*设置满量程刻度*/
  28. qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_RANGE,QMA6100P_RANGE_8G);
  29. /*带宽设置*/
  30. qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_BW_ODR,QMA6100P_BW_100);
  31. /*设置时钟和模式*/
  32.     qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_POWER_MANAGE,
  33. QMA6100P_MCLK_51_2K|0x80);
  34.         /*中断配置 */
  35.     qma6100p_register_write_byte(0x21, 0x03);
  36.    
  37.     if (id_data[0] == 0x90)
  38.     {
  39.         ESP_LOGI("qma6100p", "qma6100p success!!!");
  40.         return 0;               /* qma6100p正常 */
  41.     }
  42.     else
  43.     {
  44.         ESP_LOGE("qma6100p", "qma6100p fail!!!");
  45.         return 1;               /* qma6100p失败 */
  46.     }

  48. }

  50. /**
  51. * @brief       qma6100p初始化
  52. * @param       无
  53. * @retval      无
  54. */
  55. void qma6100p_init(void)
  56. {   
  57.     while (qma6100p_comfig())   /* 检测不到qma6100p */
  58.     {
  59.         ESP_LOGE("qma6100p", "qma6100p init fail!!!");
  60.         mp_hal_delay_ms(500);
  61.     }
  62. }
复制代码
       我们可以看到，init函数中调用了qma6100p_config函数，用于初始化和配置QMA6100P传感器模块。在qma6100p_config函数中，我们首先读取0x00寄存器来获取设备ID。然后，我们复位该设备并执行初始化序列（请参考规格书的6.3小节）。接下来，我们配置量程刻度、带宽、中断等参数。最后，我们检查读取的ID是否为0x90。如果是，则设备通信成功；否则，通信失败。

       2，写入函数
       根据上一节中作者对QMA6100P的IIC写时序流程的讲解，下面我们根据这个流程来编写QMA6100P的IIC写时序代码，如下所示：
  1. /**
  2. * @brief       向qma6100p寄存器写数据
  3. * @param       reg     :要写入的寄存器地址
  4. * @param       data    :要写入的数据
  5. * @retval      错误值   :ESP_OK:成功;其他值:错误
  6. */
  7. static esp_err_t qma6100p_register_write_byte(uint8_t reg, uint8_t data)
  8. {
  9.     uint8_t memaddr_buf[1];
  10.     memaddr_buf[0]  = reg;
  11. mp_obj_base_t *self=(mp_obj_base_t *)MP_OBJ_TO_PTR(qma6100p_self->iic_obj);
  12. mp_machine_i2c_p_t *i2c_p=
  13. (mp_machine_i2c_p_t *)MP_OBJ_TYPE_GET_SLOT(self->type, protocol);

  15.     mp_machine_i2c_buf_t bufs[2] = {
  16.         {.len = 1, .buf = memaddr_buf},
  17.         {.len = 1, .buf = &data},
  18.     };

  20.     i2c_p->transfer(self, QMA6100P_ADDR, 2, bufs,MP_MACHINE_I2C_FLAG_STOP);
  21.     return ESP_OK;
  22. }
复制代码
       在上述源代码中，作者根据传入的IIC控制块，调用了IIC收发函数来发送QMA6100P的命令和数据。发送完成后，函数返回了ESP_OK状态。

       3，读取函数
       根据上一节中作者对QMA6100P的IIC读时序流程的讲解，下面我们根据这个流程来编写QMA6100P的IIC读时序代码，如下所示：
  1. /**
  2. * @brief       读取qma6100p寄存器的数据
  3. * @param       reg_addr    :要读取的寄存器地址
  4. * @param       data        :读取的数据
  5. * @param       len         :数据大小
  6. * @retval      错误值       :ESP_OK:成功;其他值:错误
  7. */
  8. esp_err_t qma6100p_register_read(const uint8_t reg, uint8_t *data,
  9. const size_t len)
  10. {
  11.     uint8_t memaddr_buf[1];
  12.     memaddr_buf[0]  = reg;
  13.     mp_obj_base_t *self=(mp_obj_base_t *)MP_OBJ_TO_PTR(qma6100p_self->iic_obj);
  14. mp_machine_i2c_p_t *i2c_p =
  15. (mp_machine_i2c_p_t *)MP_OBJ_TYPE_GET_SLOT(self->type, protocol);

  17.     mp_machine_i2c_buf_t bufs[2] = {
  18.         {.len = 1, .buf = memaddr_buf},
  19.         {.len = len, .buf = data},
  20.     };

  22. i2c_p->transfer(self, QMA6100P_ADDR, 2, bufs,MP_MACHINE_I2C_FLAG_WRITE1
  23. | MP_MACHINE_I2C_FLAG_READ | MP_MACHINE_I2C_FLAG_STOP);
  24.     return ESP_OK;
  25. }
复制代码
       同样地，QMA6100P的读时序也是利用IIC收发函数来实现的。写时序和读时序的唯一区别在于最后的flag标志位不同，从而导致发送流程有所不同。如果读者想了解i2c_p->transfer函数的收发流程，可以在MicroPython源代码中找到machine_i2c.c文件（位于micropython\ports\esp32路径下）。

       4，读取三轴xyz原始数据和pitch俯仰角和roll翻滚角数据函数
       下面是根据XYZ原始数据，使用特定的算法来pitch俯仰角和roll翻滚角，如下所示：
  1. /**
  2. * @brief       读取三轴数据(原始数据、加速度、俯仰角和翻滚角)
  3. * @param       rawdata：qma6100p数据结构体
  4. * @retval      无
  5. */
  6. void qma6100p_read_rawdata(qma6100p_rawdata_t *rawdata)
  7. {
  8.     /* 读取三轴原始数据 */
  9.     qma6100p_register_read(QMA6100P_REG_XOUTL, xyz_data, 6);
  10.    
  11.     raw_data[0] = (short)(((xyz_data[1] << 8)) | (xyz_data[0]));
  12.     raw_data[1] = (short)(((xyz_data[3] << 8)) | (xyz_data[2]));
  13.     raw_data[2] = (short)(((xyz_data[5] << 8)) | (xyz_data[4]));
  14.    
  15.     rawdata->acc_x = (float)((raw_data[0] >> 2) * M_G) / (1024);
  16.     rawdata->acc_y = (float)((raw_data[1] >> 2) * M_G) / (1024);
  17.     rawdata->acc_z = (float)((raw_data[2] >> 2) * M_G) / (1024);
  18.    
  19.     /* 计算pitch俯仰角和roll翻滚角 */
  20. rawdata->acc_g = sqrt(rawdata->acc_x*rawdata->acc_x +
  21. rawdata->acc_y * rawdata->acc_y + rawdata->acc_z*rawdata->acc_z);
  22.    

  24. acc_normal = sqrtf(rawdata->acc_x * rawdata->acc_x + rawdata->acc_y
  25. * rawdata->acc_y + rawdata->acc_z * rawdata->acc_z);
  26.     accl_data[0] = rawdata->acc_x / acc_normal;
  27.     accl_data[1] = rawdata->acc_y / acc_normal;
  28.     accl_data[2] = rawdata->acc_z / acc_normal;
  29.    

  31.     rawdata->pitch = -atan2f(rawdata->acc_x,rawdata->acc_z) * RAD_TO_DEG;
  32.    
  33. acc_normal = sqrtf(accl_data[0] * accl_data[0] + accl_data[1]
  34. * accl_data[1] + accl_data[2] * accl_data[2]);
  35.    
  36.     rawdata->roll = asinf((accl_data[1]/acc_normal)) * RAD_TO_DEG ;
  37. }
复制代码
       上述源码中，作者先读取三轴的XYZ原始数据，然后经过特定的算法计算出pitch俯仰角和roll翻滚角。

       28.2.2 C模块构造与类的方法

       1，atk_qma6100p类的构造方法
       qma6100p的构造对象方法如下：
  1. class atk_qma6100p.init(iic)
  2. 使用示例：qma6100p = atk_qma6100p.init(iic)
复制代码
       该构造函数的参数描述，如下表所示。

表28.2.1 atk_qma6100p.init构造方法参数描述

       返回值：qma6100p对象。

       2，qma6100p类的方法

       ①：读取测量数据。
       其函数原型如下：
  1. qma6100p.qma6100p_read()
复制代码
       返回值：无。

       ②：读取X轴原始数据。
       其函数原型如下：
  1. qma6100p.qma6100p_acc_x()
复制代码
       返回值：X轴原始数据。

       ③：读取Y轴原始数据。
       其函数原型如下：
  1. qma6100p.qma6100p_acc_y()
复制代码
       返回值：Y轴原始数据。

       ④：读取Z轴原始数据。
       其函数原型如下：
  1. qma6100p.qma6100p_acc_z()
复制代码
       返回值：Z轴原始数据。

       ⑤：读取pitch俯仰角数据。
       其函数原型如下：
  1. qma6100p.qma6100p_acc_pitch()
复制代码
       返回值：pitch俯仰角数据。

       ⑥：读取roll翻滚角数据。
       其函数原型如下：
  1. qma6100p.qma6100p_acc_roll()
复制代码
       返回值：roll翻滚角数据。

       28.3 硬件设计

       1. 例程功能
       本章实验功能简介：在SPILCD显示屏上，我们能够看到XYZ的数据。当我们翻转开发板时，这些数据会根据开发板的翻转角度来计算出pitch俯仰角和roll翻滚角。

       2. 硬件资源

       1）XL9555
              IIC_INT-IO0（需在P5连接IO0）
              IIC_SDA-IO41
              IIC_SCL-IO42

       2）SPILCD
              CS-IO21
              SCK-IO12
              SDA-IO11
              DC-IO40（在P5端口，使用跳线帽将IO_SET和LCD_DC相连）
              PWR- IO1_3（XL9555）
              RST- IO1_2（XL9555）

       3）QMA6100P
              IIC_SDA-IO41
              IIC_SCL-IO42
              QMA_INT-IO0_1（XL9555）

       3. 原理图
       QMA6100P接口与ESP32-S3的连接关系，如下图所示：

图27.2.1 QMA6100P接口与ESP32-S3的连接电路图

       28.4 程序设计

       28.3.1 程序流程图
       程序流程图能帮助我们更好的理解一个工程的功能和实现的过程，对学习和设计工程有很好的主导作用。下面看看本实验的程序流程图。

图28.3.1.1 程序流程图

       28.3.2 程序解析
       本书籍的代码都在main.py脚本下编写的，读者可在光盘资料下找到对应的源码。QMA6100P实验main.py源码如下：
  1. from machine import Pin,SPI,I2C
  2. import atk_xl9555 as io_ex
  3. import atk_lcd as lcd
  4. import atk_qma6100p as qma6100p
  5. import time


  8. """
  9. * @brief       程序入口
  10. * @param       无
  11. * @retval      无
  12. """
  13. if __name__ == '__main__':
  14.    
  15.     # 初始化LED并输出高电平
  16.     led = Pin(1,Pin.OUT,value = 1)
  17.     # IIC初始化
  18.     i2c0 = I2C(0, scl = Pin(42), sda = Pin(41), freq = 400000)
  19.     # XL9555初始化
  20.     xl9555 = io_ex.init(i2c0)
  21.    
  22.     # 复位LCD
  23.     xl9555.write_bit(io_ex.SLCD_RST,0)
  24.     time.sleep_ms(100)
  25.     xl9555.write_bit(io_ex.SLCD_RST,1)
  26.     time.sleep_ms(100)
  27.    
  28.     # 初始化SPI
  29.     spi = SPI(2,baudrate = 80000000, sck = Pin(12), mosi=Pin(11), miso=Pin(13))
  30.     # 初始化LCD,lcd = 0为正点原子2.4寸屏幕;lcd = 1为正点原子1.3寸SPILCD屏幕;
  31. display = lcd.init(spi,dc = Pin(40,Pin.OUT,Pin.PULL_UP,value = 1),
  32. cs = Pin(21,Pin.OUT,Pin.PULL_UP,value = 1),dir = 1,lcd = 0)
  33.     # 开启LCD背光
  34.     xl9555.write_bit(io_ex.SLCD_PWR,1)
  35.     time.sleep_ms(100)
  36.     # 初始化qma6100p
  37.     qma6100 = qma6100p.init(i2c0)
  38.    
  39.     # 显示实验信息
  40.     display.string(30, 50, 200, 16, 16, "ESP32-S3",lcd.RED)
  41.     display.string(30, 70, 200, 16, 16, "QMA6100P TEST", lcd.RED)
  42.     display.string(30, 90, 200, 16, 16, "ATOM@ALIENTEK", lcd.RED)
  43.     display.string(30, 110, 200, 16, 16, "acc_x:", lcd.RED)
  44.     display.string(30, 130, 200, 16, 16, "acc_y:", lcd.RED)
  45.     display.string(30, 150, 200, 16, 16, "acc_z:", lcd.RED)
  46.     display.string(30, 170, 200, 16, 16, "acc_g:", lcd.RED)
  47.     display.string(30, 190, 200, 16, 16, "pitch:", lcd.RED)
  48.     display.string(30, 210, 200, 16, 16, "roll:", lcd.RED)
  49.    
  50.     while True :
  51.         
  52.         qma6100.qma6100p_read()
  53.         display.string(110,110,200,16,16,str(qma6100.qma6100p_acc_x()),lcd.BLUE)
  54.         display.string(110,130,200,16,16,str(qma6100.qma6100p_acc_y()),lcd.BLUE)
  55.         display.string(110,150,200,16,16,str(qma6100.qma6100p_acc_z()),lcd.BLUE)
  56.         display.string(110,170,200,16,16,str(qma6100.qma6100p_acc_g()),lcd.BLUE)
  57.         display.string(110,190,200,16,16,
  58. str(qma6100.qma6100p_acc_pitch()),lcd.BLUE)
  59.         display.string(110,210,200,16,16,
  60. str(qma6100.qma6100p_acc_roll()),lcd.BLUE)
  61.         led_state = led.value()
  62.         led.value(not led_state)
  63.         time.sleep_ms(100)         # 延时100ms
复制代码
       从上述源码可知，我们首先初始化各个外设，如IIC、SPI、XL9555、QMA6100P和LCD等驱动，然后调用qma6100.qma6100p_read函数测量数据，最后调用qma6100p_acc_x等函数获取XYZG、pitch俯仰角和roll翻滚角数据，并在SPILCD上显示。

       28.5 下载验证
       程序下载到开发板后，LCD不断刷新三轴的原始数据、pitch俯仰角和roll翻滚角。当用户转动或翻转开发板时，pitch俯仰角和roll翻滚角会随之变化，如下图所示。

图28.5.1 LCD显示效果图
正点原子ESP32

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