汽车雷达没法识别高速上的静止障碍物？

wicy001 · 发表于 2022-8-27 13:27:37

汽车雷达没法识别高速上的静止障碍物，摄像头可以识别，但是运算速度不够，反应不及时。
当前的汽车都无法解决这个问题？求证

qwe2231695 · 发表于 2022-8-27 13:39:16

错的，部分毫米波雷达只是不能识别完全静止的物体，双方有一方在动就行。

armok. · 发表于 2022-8-27 13:51:46

qwe2231695 发表于 2022-8-27 13:39
错的，部分毫米波雷达只是不能识别完全静止的物体，双方有一方在动就行。 ...
(引用自2楼)

照你这么说，雷达不能识别同速运动的汽车？这更不合理。

gzhuli · 发表于 2022-8-27 13:52:38

因为无法分辨大型路牌等高雷达反射静止物吧。

所以L3自动驾驶都需要激光雷达和摄像头辅助的，不能单靠微波雷达一个传感器。

armok. · 发表于 2022-8-27 14:08:35

gzhuli 发表于 2022-8-27 13:52
因为无法分辨大型路牌等高雷达反射静止物吧。

所以L3自动驾驶都需要激光雷达和摄像头辅助的，不能单靠微波 ...
(引用自4楼)

特斯拉不是取消了激光雷达了吗？

xmlbb · 发表于 2022-8-27 14:27:21

armok. 发表于 2022-8-27 14:08
特斯拉不是取消了激光雷达了吗？
(引用自5楼)

特斯拉还是L2

armok. · 发表于 2022-8-27 14:28:01

xmlbb 发表于 2022-8-27 14:27
特斯拉还是L2
(引用自6楼)

那么特斯拉无法升级到L3 了？

xmlbb · 发表于 2022-8-27 14:29:57

armok. 发表于 2022-8-27 14:28
那么特斯拉无法升级到L3 了？
(引用自7楼)

至少现在不行，这么多年还是不敢称为L3,只是在口头上说在特定场景实现L3

amwjz · 发表于 2022-8-27 14:30:20

armok. 发表于 2022-8-27 14:08
特斯拉不是取消了激光雷达了吗？
(引用自5楼)

没有吧，只是说过，现在的车还是全有的

SUPER_CRJ · 发表于 2022-8-27 15:19:12

amwjz 发表于 2022-8-27 14:30
没有吧，只是说过，现在的车还是全有的
(引用自9楼)

北美的已经全部取消了。

wicy001 · 发表于 2022-8-27 15:30:26

gzhuli 发表于 2022-8-27 13:52
因为无法分辨大型路牌等高雷达反射静止物吧。

所以L3自动驾驶都需要激光雷达和摄像头辅助的，不能单靠微波 ...
(引用自4楼)

截图视频是针对小鹏汽车事件讲的，说前面静止的汽车，还有护栏也识别不到。汽车时速30以内可以检测到，时速超过30看见静止物体会加速冲上去，所有的毫米波雷达共同的缺陷。

也就是低速时没有问题，高速行驶就有问题。

wicy001 · 发表于 2022-8-27 15:59:53

按时速120km，每秒时速33m，假设摄像头识别运算时间100ms，汽车就向前移动3.3m。摄像头方案可能真不适合做高速检测。

fdcnuaa · 发表于 2022-8-27 16:24:46

wicy001 发表于 2022-8-27 15:59
按时速120km，每秒时速33m，假设摄像头识别运算时间100ms，汽车就向前移动3.3m。摄像头方案可能真不适合做 ...
(引用自12楼)

肯定不是100ms，这才10fps。年初的时候特斯拉自动驾驶芯片处理速度就达到是2300fps。

gzhuli · 发表于 2022-8-27 16:58:33

wicy001 发表于 2022-8-27 15:30
截图视频是针对小鹏汽车事件讲的，说前面静止的汽车，还有护栏也识别不到。汽车时速30以内可以检测到，时 ...
(引用自11楼)

我觉得这不是雷达对高低速目标识别能力的问题，而是场景区分的问题。

一般30km/h以上都是市区主干道场景，连续车流忽然前面出现静止障碍物的可能性很小，就算有障碍物前面的车也会减速慢行，所以30km/h以上就设定为忽略静止物，否则很可能主干道的大型路牌也被识别为静止障碍物，那车就不用开了。

而30km/h以下多数是老城区或小区道路场景，这种道路有行人或路边停车的可能性很大，不能忽略静止障碍物。

gzhuli · 发表于 2022-8-27 17:03:51

wicy001 发表于 2022-8-27 15:59
按时速120km，每秒时速33m，假设摄像头识别运算时间100ms，汽车就向前移动3.3m。摄像头方案可能真不适合做 ...
(引用自12楼)

自动驾驶不可能用几十块钱的电脑摄像头吧，几百fps的工业摄像头 + 专用图像处理DSP，延迟做到10ms以内应该问题不大。

wicy001 · 发表于 2022-8-27 21:17:04

fdcnuaa 发表于 2022-8-27 16:24
肯定不是100ms，这才10fps。年初的时候特斯拉自动驾驶芯片处理速度就达到是2300fps。 ...
(引用自13楼)

传输和识别计算是两个概念，识别计算的时间比传输要长。

yxzt · 发表于 2022-8-27 21:17:54

哦，原来小瓶汽车是属青蛙的，静止的看不到

wicy001 · 发表于 2022-8-27 21:24:06

gzhuli 发表于 2022-8-27 16:58
我觉得这不是雷达对高低速目标识别能力的问题，而是场景区分的问题。

一般30km/h以上都是市区主干道场景 ...
(引用自14楼)

现在的毫米波雷达，可以识别障碍物的位置，还有大小，进入4D模式了。酒店里已经开始应用，可以识别出几个人，并且是这几个人是站着，还是躺着。
是否是路牌，是否在行驶路线上，应该也可以区分出来。

wicy001 · 发表于 2022-8-27 21:51:00

gzhuli 发表于 2022-8-27 17:03
自动驾驶不可能用几十块钱的电脑摄像头吧，几百fps的工业摄像头 + 专用图像处理DSP，延迟做到10ms以内应 ...
(引用自15楼)

目前汽车前视摄像头只有30fps，而且还是100W-200W

为了保证识别的精度和准确度，一般都会运算几个帧的数据，而且前置摄像头除了避障，还要识别行人，车辆，指示线，路口，红绿灯灯，运算量很大， 10ms纯运算时间都不够。

100ms的延时都估算小了，实际延时可能平均500ms

18161319737 · 发表于 2022-8-27 23:21:11

wicy001 发表于 2022-8-27 21:51
目前汽车前视摄像头只有30fps，而且还是100W-200W

为了保证识别的精度和准确度，一般都会运算几个帧的 ...
(引用自19楼)

感觉像是回到了石器时代。

NNN年前，工业摄像头识别速度就不只这一点点吧？？？

gzhuli · 发表于 2022-8-27 23:29:22

wicy001 发表于 2022-8-27 21:51
目前汽车前视摄像头只有30fps，而且还是100W-200W

为了保证识别的精度和准确度，一般都会运算几个帧的 ...
(引用自19楼)

你说的是L2吧？仅用于车道保持30fps足够了。
特斯拉的纯摄像头L3应该不止，而且是多个摄像头融合，网上有图片，可以形成类似地图街景的360度全景感知。

wicy001 · 发表于 2022-8-28 10:43:57

gzhuli 发表于 2022-8-27 23:29
你说的是L2吧？仅用于车道保持30fps足够了。
特斯拉的纯摄像头L3应该不止，而且是多个摄像头融合，网上有 ...
(引用自21楼)

市面上还没有真正意义的l3级别吧，都是2.5，2.9这种接近l3的。
特斯拉前置摄像头用的是安森美旗下子公司的AR0132AT，1280*760分辨率，60fps。60fps应该是行业顶端了。

wicy001 · 发表于 2022-8-28 10:52:34

18161319737 发表于 2022-8-27 23:21
感觉像是回到了石器时代。

NNN年前，工业摄像头识别速度就不只这一点点吧？？？ ...
(引用自20楼)

fps即便上去，算力也跟不上。车企自然不会为此白白买单。

armok. · 发表于 2022-8-28 11:20:51

wicy001 发表于 2022-8-28 10:43
市面上还没有真正意义的l3级别吧，都是2.5，2.9这种接近l3的。
特斯拉前置摄像头用的是安森美旗下子公司 ...
(引用自22楼)

我的趴趴狗行车记录仪可以设置1080p 120fps，难度是吹牛？

wicy001 · 发表于 2022-8-28 12:31:32

armok. 发表于 2022-8-28 11:20
我的趴趴狗行车记录仪可以设置1080p 120fps，难度是吹牛？
(引用自24楼)

应该是真的，摄像头做到500fps都可以。
而且记录仪的分辨率也比自动驾驶的分辨率高。

但是记录仪只是记录，自动驾驶需要时间对每一帧进行识别运算，运算比较耗费时间，主流车载摄像头只有100，200w像素，主流的算法平台是100w单目，大家都在布局800w双目，但是算法可能匹配不上硬件。

wicy001 · 发表于 2022-8-28 18:26:51

gzhuli 发表于 2022-8-27 13:52
因为无法分辨大型路牌等高雷达反射静止物吧。

所以L3自动驾驶都需要激光雷达和摄像头辅助的，不能单靠微波 ...
(引用自4楼)

我阅读了很多资料，大师说的是对的。

涉事的小鹏P7为低配2.5版本车型，前置单目摄像头+前置毫米波雷达。雷达型号为博世MRR EVO14，国内很多车型都采用这款雷达。这颗雷达是77GHz，精度和探测距离还可以，但是并非4D雷达。识别到高速路牌，只知道有个物体，识别不到是悬在空中，所以为了驾驶体验，所有的厂家都会将静止物体忽略掉。（目前唯一不过滤静态目标的【2021年量产】毫米波雷达只有德国大陆的ARS540【4D】，用于宝马旗舰电动车iX上）而单目摄像头，在距离远时，前车在图像中的占比少，图像又经过压缩，识别不到，距离近时，反应速度不够，或也没有识别出人和车（场景为人站在车尾处理故障），导致最终事故的发生。

时速30km以下，每秒8.3米，能够检测出静止物，应该还是摄像头的功劳，时速超过30km，摄像头就不能稳定检测了。

顺便查了一下4D毫米波雷达，国内外头部毫米波雷达企业，都计划再2022年量产4D毫米波雷达，配备4D毫米波雷达的汽车最快也在2022下半年或2023年上市，概念车除外。视频里还真没怎么说错，目前市面上所有的汽车包括特斯拉的毫米波雷达都会过滤静态目标，除了百万级别的宝马旗舰iX。

dukelec · 发表于 2022-8-28 21:04:36

4D 又是什麼鬼
能實現 3D 掃描還不夠？

wicy001 · 发表于 2022-8-28 21:34:01

dukelec 发表于 2022-8-28 21:04
4D 又是什麼鬼
能實現 3D 掃描還不夠？
(引用自27楼)

原来的3D，非我们正常理解的3d

多普勒效应公式，可以计算出“距离、方位、速度”数据，这就是3D，加上高度就是4D。

dukelec · 发表于 2022-8-28 21:58:10

本帖最后由 dukelec 于 2022-8-28 22:03 编辑

wicy001 发表于 2022-8-28 21:34
原来的3D，非我们正常理解的3d

多普勒效应公式，可以计算出“距离、方位、速度”数据，这就是3D，加上 ...
(引用自28楼)

原來對於車廠，高度不屬於方位

幾個世紀前被人類發現並利用的電能，如今也變成新能源了

wicy001 · 发表于 2022-8-28 23:03:19

dukelec 发表于 2022-8-28 21:58
原來對於車廠，高度不屬於方位
(引用自29楼)

方位指角度。

我找到一段话，一看就明白了
测距：通过给目标连续发送电磁波，然后利用传感器接收从物体返回的电磁波，通过探测电磁波的飞行（往返）时间来获得目标物距离。
测速：根据多普勒效应，通过计算返回接收天线的雷达波的频率变化就可以得到目标相对于雷达的运动速度。
测方位角：通过并列的接收天线收到同一目标反射的雷达波的相位差来计算得到目标的方位角

4D雷达，成像雷达，相控阵雷达，大概都是一个意思，采用大型多输入多输出(MIMO)天线阵进行回波定位，增加了仰角的测量，可以判断物体的轮廓，不用的应用场景，选择不同的算法可以区分出人和车，大人和儿童，人和宠物。

初音之恋 · 发表于 2022-8-29 11:11:07

前几天刚学习到大功率雷达的对人体是有害的

wurst · 发表于 2022-9-1 20:04:11

初音之恋发表于 2022-8-29 11:11
前几天刚学习到大功率雷达的对人体是有害的
(引用自31楼)

毫米波基本都被反射回来了，相对穿透来说已经小很多。要识别物体至少要相控雷达扫描，计算量也不少。

汽车雷达没法识别高速上的静止障碍物？

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源