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发表于 2022-3-31 17:37:19
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本帖最后由 cne53102 于 2022-3-31 18:07 编辑
要的人着急的话就别考虑成本了,要的这么着急说明这东西根本不值得做太好,甚至有可能实际上都不需要速度闭环,
楼主一个电机一个STC的方式是可以的,8脚的stc现在根本也不贵,买它100个根本不算事,可能还没H桥贵,
活儿能整多简单就整多简单,距离不远的话485也省了,直接TTL,单向通讯,循环广播个字符串就行了。
001电机 低速+正转+10秒
# (head)(ex_buffer = rx_buffer; rx_buffer reset)
0 (motor id byte 2, 0-F)
1 (motor id byte 1, 0-F)
4 (2 CW high, 3 CW mid, 4 CW low, 5 stop, 6 CCW low, 7 CCW mid, 8 CCW high, <2 || >8 stop)
0 (time byte 2, 0-F)
A (time byte 1, 0-F)
主要精力全放在速度闭环上,别做pid,就一个p,只用一个乘法做
不要尝试没用过的东西,把不熟悉的内容压缩至最少
编辑补充:
地址设置的问题:
单向通讯,可以用RX接收上一个发的,用TX发给下一个,一个传一个,字符串末尾再加个count id来判断前面有几个,每次传给下一个都+1。
001电机 低速+正转+10秒
# (head)(ex_buffer = rx_buffer; rx_buffer reset)
0 (cmd motor id byte 2, 0-F)
1 (cmd motor id byte 1, 0-F)
4 (2 CW high, 3 CW mid, 4 CW low, 5 stop, 6 CCW low, 7 CCW mid, 8 CCW high, <2 || >8 stop)
0 (time byte 2, 0-F)
A (time byte 1, 0-F)
0 (count id byte 2, 0-F)
1 (count id byte 1, 0-F) |
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