搜索
bottom↓
回复: 3

关于由步进电机驱动的机械手实验的问题

[复制链接]

出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 16:06:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

    本人是研究机械手控制算法的,现在做了一个由步进电机驱动机械手关节的机械手,现在理论算法写好了,就是不知道如何进行实验实验,我的疑问如下:

    因为控制算法中的控制器如:T=Mq**+Cq*+g,都是表示以力矩量T输出,而如果采用步进电机的话,如果负载不超过电机的最大力矩之下,则步进电机的转速则由脉冲频率决定,而转角则由脉冲数决定,而不像其他电机

一样有电压与输出力矩大小之间的一个关节。因此我不知道怎么把这个控制器的输出力矩量与控制电机的脉冲量联系在一起,所以不知道下一步的实物实验该如何做。不知道有没有大侠研究过这方面的,请指点一下吧,谢谢

了。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……

出10入18汤圆

发表于 2016-11-21 16:19:19 | 显示全部楼层
这个,额,恩,

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-11-21 16:20:29 | 显示全部楼层

主要是写论文需要,所以不是像平时实际的一些硬件方面的问题

出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 19:01:41 | 显示全部楼层
这个感觉步进只能位控,用几个直流舵机怎么样?
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片。注意:要连续压缩2次才能满足要求!!】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-8-15 09:23

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表