第一次调无刷电机PID，总不能使系统震荡，帮看图正常吗？

李贝 · 发表于 2016-9-22 17:17:11

电机为直流无刷有感电机。PID采用网友 tim4146 提供的函数，http://www.amobbs.com/forum.php? ... 3&highlight=PID
int Speed_PIDAdjust(PIDtypedef *PIDx,float nextpoint){
int iError,iincpid;
iError=PIDx->setpoint-nextpoint;  //????

iincpid= ((PIDx->proportion)*(iError-(PIDx->last_error)))
   +((PIDx->b)*(PIDx->integral)*iError)
   +((PIDx->derivative)*(iError-2*(PIDx->last_error)+(PIDx->prev_error)));

PIDx->prev_error=PIDx->last_error; //????,??????
PIDx->last_error=iError;

iincpid+=PIDx->Uk_1;
PIDx->Uk_1=iincpid;

if    (iincpid> PWM_Max)
iincpid= PWM_Max;
else if(iincpid< PWM_Min)
Speed_To_Current= PWM_Min;
return(iincpid) ;
}

PID调整周期为100MS。请大家帮看看问题出在那里

李贝 · 发表于 2016-9-22 17:19:04

淡红色的线为目标转速800RPM,深红色为当前转速。

李贝 · 发表于 2016-9-23 08:51:01

没人理我，看来只能用位置式的。

sangmo2015 · 发表于 2016-9-24 10:12:46

首先如果你是速度控制100ms的控制周期太慢了，至少要1ms的控制周期
第二调节速度模式只用PI控制就可以，所以你要做速度阶跃去调节，不是运转速去调节。

sangmo2015 · 发表于 2016-9-24 10:20:14

在速度环PI控制过程中，比例P是用来应付瞬态变化或者扰动的，提高比例可以减小稳态误差提高瞬态响应能力，但过大的P会导致系统失稳
积分在其中用来消除稳态误差，如果你是一直恒转速工作，你可以通过积分去弥补误差。
但你的控制频率太低了，通常速度环计算周期要做到4K。

3DA502 · 发表于 2016-9-24 10:46:55

LZ，你的电机驱动器是什么

李贝 · 发表于 2016-9-26 09:39:47

sangmo2015 发表于 2016-9-24 10:12
首先如果你是速度控制100ms的控制周期太慢了，至少要1ms的控制周期
第二调节速度模式只用PI控制就可以，所 ...

sangmo2015你好，由于电机采用的是霍尔采样，我按最低转速600RPM计算100MS正好是一个电机旋转周期，电机是5极对数，如按电子周期是20MS，如果按1MS为PID计算周期会不会太短？

第二调节速度模式只用PI控制就可以，所以你要做速度阶跃去调节，不是运转速去调节。 ----------------这句不太明白，您的意思是不是P I 同时调整，而不是单纯的调整P?

李贝 · 发表于 2016-9-26 09:43:37

3DA502 发表于 2016-9-24 10:46
LZ，你的电机驱动器是什么

没有用驱动器，用的是单片机+MOS管的方式，电机是直流无刷有感电机，电池供电，功率40W.

zengqfa08 · 发表于 2016-10-22 23:42:47

同问，不知道速度阶跃是？？

alsowang · 发表于 2016-10-23 19:30:55

问一下楼主，如何平滑准确的计算当前速度。可能楼主问题这方面也有，之前做过一个板子，驱动电机的。编码器是512线的，由于电机是减速后连得编码器，所以编码器旋转速度并不快。我的计算周期是10ms，但是这样计算出来的速度是十几/ms。最后在测试的时候发现，速度波形也是震荡的。比如设定值是18，但是一会速度是17，一会19。出现这一问题可能因为速度本身数值过小导致误差变大，±1误差很大，使得速度计算变得不准确，所以最后算法输出可能就会是震荡的一个波形。

李贝 · 发表于 2016-10-24 13:14:00

zengqfa08 发表于 2016-10-22 23:42
同问，不知道速度阶跃是？？

我现在用的是位置式的了。用起来感觉还行，可能我的系统不适合用增量式了吧。

李贝 · 发表于 2016-10-24 13:33:46

alsowang 发表于 2016-10-23 19:30
问一下楼主，如何平滑准确的计算当前速度。可能楼主问题这方面也有，之前做过一个板子，驱动电机的。编码器 ...

我不知你的电机是用在什么上面的。我是用在压缩机上的，对速度精确要求不是太高。速度采样是霍尔元件，是以一个电子周期滤波计算转速，加入PID后正负误差100转左右在1500转的情况下。但是当以一个机械周期来计算转速时在1500转的情况下误差不会超过5转。由于压缩机是公司自己做的，我猜想可能是在一个机械周期内，受力总是不均匀，PID会根据转速实时进行调整所以电子周期会不是很准。但从长时间来看还是满准的。由于我也是接触不久，没有深入了解，所以以上只是一家之言，仅供参考。

fengyunyu · 发表于 2016-10-24 15:38:29

http://www.amobbs.com/forum.php? ... 5%E5%8A%A8%E8%BD%A6
上一个用STC12C5404AD主控的无刷电动车控制器的全部资料

李贝 · 发表于 2016-10-25 09:31:20

fengyunyu 发表于 2016-10-24 15:38
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5463881&highlight=%E7%94%B5%E5%8A%A8%E8%BD%A6
上 ...

谢谢

第一次调无刷电机PID，总不能使系统震荡，帮看图正常吗？

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