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楼主 |
发表于 2016-7-28 10:02:43
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显示全部楼层
main部分程序(只在main处添加了ucos)
- #define START_TASK_PRIO 3 //任务优先级
- #define START_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
- OS_TCB StartTaskTCB; //任务控制块
- CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE]; //任务堆栈
- void start_task(void *p_arg); //任务函数
- #define TASK1_TASK_PRIO 4
- #define TASK1_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
- OS_TCB Task1_TaskTCB;
- CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
- void task1_task(void *p_arg);
- //串口1发送1个字符
- //c:要发送的字符
- void usart1_send_char(u8 c)
- {
- while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕
- USART1->DR=c;
- }
- //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
- //fun:功能字. 0XA0~0XAF
- //data:数据缓存区,最多28字节!!
- //len:data区有效数据个数
- void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
- {
- u8 send_buf[32];
- u8 i;
- if(len>28)return; //最多28字节数据
- send_buf[len+3]=0; //校验数置零
- send_buf[0]=0X88; //帧头
- send_buf[1]=fun; //功能字
- send_buf[2]=len; //数据长度
- for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //复制数据
- for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //计算校验和
- for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //发送数据到串口1
- }
- //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
- {
- u8 tbuf[12];
- tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
- tbuf[1]=aacx&0XFF;
- tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- tbuf[3]=aacy&0XFF;
- tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- tbuf[5]=aacz&0XFF;
- tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- tbuf[7]=gyrox&0XFF;
- tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- tbuf[9]=gyroy&0XFF;
- tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=gyroz&0XFF;
- usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
- }
- //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
- //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
- //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
- void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
- {
- u8 tbuf[28];
- u8 i;
- for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
- tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
- tbuf[1]=aacx&0XFF;
- tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- tbuf[3]=aacy&0XFF;
- tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- tbuf[5]=aacz&0XFF;
- tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- tbuf[7]=gyrox&0XFF;
- tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- tbuf[9]=gyroy&0XFF;
- tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=gyroz&0XFF;
- tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
- tbuf[19]=roll&0XFF;
- tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
- tbuf[21]=pitch&0XFF;
- tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
- tbuf[23]=yaw&0XFF;
- usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
- }
- int main(void)
- {
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
-
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
- delay_init(); //延时函数初始化
- uart_init(500000); //串口初始化为9600
- usmart_dev.init(72); //初始化USMART
- LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
- KEY_Init(); //初始化按键
- MPU_Init(); //初始化MPU6050
-
- OSInit(&err); //初始化UCOSIII
- OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
- //创建开始任务
- OSTaskCreate ((OS_TCB *)&StartTaskTCB,
- (CPU_CHAR *)"start task",
- (OS_TASK_PTR )start_task,
- (void *)0,
- (OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //优先级
- (CPU_STK *)&START_TASK_STK[0], //堆栈地址
- (CPU_STK_SIZE )START_STK_SIZE/10, //堆栈深度限位
- (CPU_STK_SIZE )START_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0, //任务背部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
- (OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度,为0时为默认长度
- (void *)0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
- (OS_ERR *)&err);
- OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
- OSStart(&err); //开启UCOSIII
- }
- //开始任务
- void start_task(void *p_arg)
- {
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
-
- CPU_Init();
- #if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0u
- OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
- #endif
-
- #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
- CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
- #endif
-
- #if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN //当使用时间片轮转的时候
- //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍,即1*5ms
- OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
- #endif
-
- OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
- //创建TASK1任务
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task1_TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"Task1 task",
- (OS_TASK_PTR )task1_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )TASK1_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&TASK1_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
- OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
- OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err); // 删除start任务自身
- }
- //task1任务函数
- void task1_task(void *p_arg)
- {
- u8 t=0,report=1; //默认开启上报
- u8 key;
- float pitch,roll,yaw; //欧拉角
- short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
- short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
- short temp; //温度
-
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
-
- while(mpu_dmp_init())
- {
- delay_ms(200);
- }
- while(1)
- {
- key=KEY_Scan(0);
- if(key==KEY0_PRES)
- {
- report=!report;
- }
- if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
- {
- temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
- MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
- MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
- if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
- if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
- if((t%10)==0)
- {
- t=0;
- LED0=!LED0;//LED闪烁
- }
- }
- t++;
- }
- }
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