我的四轴调试问题。。

xuxiang10 · 发表于 2014-8-25 09:14:58

现在的单轴的PID已经调试好了，起飞的时候没有乱晃的情况了但是却向一边偏斜那是什么情况呢？求大侠指点迷津。。。

moon891207 · 发表于 2014-8-25 09:20:49

我的四轴也是的，起飞后也是往一边缓慢偏移，应该是自稳有问题

xuxiang10 · 发表于 2014-8-25 09:24:00

moon891207 发表于 2014-8-25 09:20
我的四轴也是的，起飞后也是往一边缓慢偏移，应该是自稳有问题

有人说刚起飞的时候受到地面气流的影响，会产生倾斜现象，是不是这个原因。

moon891207 · 发表于 2014-8-25 10:03:36

目前暂时没倒腾，先弄弄再说

登云钓月 · 发表于 2014-8-25 10:51:35

姿态解算出现偏移了不？是不是要矫正一下。

登云钓月 · 发表于 2014-8-25 10:51:51

矫正一下传感器零点。

黑夜之狼 · 发表于 2014-8-25 13:06:26

注意标题，小心ID不保

xuxiang10 · 发表于 2014-8-26 14:18:48

黑夜之狼发表于 2014-8-25 13:06
注意标题，小心ID不保

请问标题有什么要求吗？

xuxiang10 · 发表于 2014-8-26 14:20:08

登云钓月发表于 2014-8-25 10:51
姿态解算出现偏移了不？是不是要矫正一下。

零点也矫正过了，估计是机身重量不均衡引起的，还要再看看。。。

kingway00 · 发表于 2014-8-26 14:50:25

xuxiang10 发表于 2014-8-26 14:20
零点也矫正过了，估计是机身重量不均衡引起的，还要再看看。。。

机身重量不均匀也不会造成这个情况，除非质量差别太大，PID都无法调节，才会出现起飞时始终会向一个地方倾斜。
所以还是控制代码，或者姿态解算有问题

xuxiang10 · 发表于 2014-8-29 10:51:54

kingway00 发表于 2014-8-26 14:50
机身重量不均匀也不会造成这个情况，除非质量差别太大，PID都无法调节，才会出现起飞时始终会向一个地方 ...

说的也是，也有人说机身质量不平衡的影响很小。。。

v灰尘 · 发表于 2014-11-20 22:49:40

楼主做的是小四轴吗？我的小四轴和你的情况差不多，你的问题解决了吗？

0049 · 发表于 2014-11-20 23:07:21

我的也是这个问题，有视频，不知是不是一样啊？

eonk2005 · 发表于 2014-11-21 12:53:38

你得观察下起飞时的姿态解算结果，可能会由于震动造成解算有偏差。

v灰尘 · 发表于 2014-11-21 14:13:40

eonk2005 发表于 2014-11-21 12:53
你得观察下起飞时的姿态解算结果，可能会由于震动造成解算有偏差。

一边斜的时候，目测没有怎么震荡，此时传感器采集回来的误差角度很小大概1~2度（这个角度应该是对的），四轴在一个时间段内一直保持者这个角度，而角度足以让四轴往一边飞了。有加I，符号也没有弄错，不知道为什么就是不会回正。

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