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四元数姿态解算成功,但是快速运动时姿态角之间会有影响

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出0入0汤圆

发表于 2012-11-5 10:52:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
我使用陀螺仪,加速度计和磁传感器采集的数据,采用四元数的方法进行姿态解算
解出四元数后,用串口传回电脑,电脑中解算出姿态角显示

慢速运动,或者小角度的快速运动,姿态都正确

但是大角度,快速运动(手拿着四轴在横滚角或者俯仰角,-+30度左右快速翻滚),则偏航角出现相应的波动

这是我本身的算法错误,还是正常现象?很迷惑

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你熬了10碗粥,别人一桶水倒进去,淘走90碗,剩下10碗给你,你看似没亏,其实你那10碗已经没有之前的裹腹了,人家的一桶水换90碗,继续卖。说白了,通货膨胀就是,你的钱是挣来的,他的钱是印来的,掺和在一起,你的钱就贬值了。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-5 15:19:08 | 显示全部楼层
我只用四元数计算时,初始时会出现几秒钟的稳定期。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 21:41:12 | 显示全部楼层
代码可以共享不?数据是如何融合的?

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 14:21:23 | 显示全部楼层
代码能贴出来看下么

出0入0汤圆

发表于 2013-9-2 10:56:01 | 显示全部楼层
我也遇到同样的问题了  楼主是如何解决的?

出0入0汤圆

发表于 2014-2-23 16:00:25 | 显示全部楼层
楼主人呢,这个问题解决了没

出0入0汤圆

发表于 2014-2-24 19:59:45 | 显示全部楼层
贴出代码,要不楼主就没诚意了
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