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由九轴陀螺仪求姿态角算法求助

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出0入0汤圆

发表于 2012-2-10 15:15:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
我最近刚接触陀螺仪。我们目的设计一款软件需要陀螺仪转动传感探测。目前我买了一块demo,上面传感器是MPU3050与LSM303.收到数据有陀螺仪,加速计,地磁。不过我对于算法如何将这些数据转变成我想要的陀螺仪的转动角度,请大家指点一下。搜到了一点资料但是很粗略,不太明白。
现在知道加速计和地磁可以得到静态的姿态角。
而动态的姿态角需要陀螺仪来算法处理,这款有不清楚。谁能给我算法如何从原始数据得到姿态角就可以了。
我的QQ:2314343016,可以加我一起讨论下
先谢谢大家了。
真是跪求啊。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-2-10 15:43:06 | 显示全部楼层
一直等达人回复啊。。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-2-10 17:17:56 | 显示全部楼层

(原文件名:未命名.jpg)


(原文件名:未命名2.jpg)


四元数a,b,c,d,有了之后就可以求出矩阵中的值就知道了旋转角度,这样理解是否正确?
那段英文中的方程14如何解得我就不清楚了,RX,RY,RZ已知,剩下的a,b,c,d以及等号左边带点的a,b,c,d如何解呢?
请高手指点一下。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-2-10 17:34:40 | 显示全部楼层
自己顶一顶。。。。。先把这个搞过去,就好办了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-2-12 10:41:53 | 显示全部楼层
顶一顶啊顶一顶,希望早日解决
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