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1) 导航板
MK导航板其实起到一个桥梁的作用:
与GPS板连接, 接收GPS信号并解算出经纬度信息;
与指南针板连接, 根据三轴的地磁信号解算出偏航角;
与飞控板连接, 读取飞控板中 加速度、姿态角度和控制参数等信息, 经过反馈计算将期望的姿态角度命令值发送给飞控板;
与MK地面站或者OSD功能连接, 上传/下载飞行导航点信息, 控制四轴沿航迹点飞行；
与调试板连接, 发送 飞控板、导航板、GPS板、指南针板上的状态和信息到MKTool上， 将MKTool中设置的参数写入到飞控板中。
导航版元件布局
导航板 飞控板 GPS板 指南针板连接图
导航板/GPS/指南针/飞控板 连接方式可参考之前写的<FC+NAVI+MAG+GPS组装说明书>一文, 这里简单介绍一下.
MK导航板与GPS板通过板子中心部位的4-5根串口线连接, 一般标有 “T,R,V,G”等字样, 分别表示 “数据发送,接收,5V电压和地”. 将GPS和导航板对应管脚相连接, 即可通过MKTool观察到GPS数据包.
指南针板通过 和指南针板垂直的10Pin插针跟导航板上10Pin插座连接, 指南针板上平行的接口没用.
导航板与飞控板有两个物理接口, 包含了串口,I2C和SPI总线接口.
导航版 SV8 <-->飞控板 SV1(10Pin), 导航板 SV6 <-->飞控板SV5(6Pin)
飞控板和导航板连接之后, 原有的与调试板连接的SV1口被使用, 调试板需要跟导航板的SV1(10Pin)连接, 连接后在MKTOOL中可以使用右边的按钮切换到任何一块板的状态.
导航板 飞控板 GPS板 指南针板切换按钮
导航板的参数设置请参考前面 MK版四轴飞行器参数设置一节中关于导航选项的描述.
安装了导航板之后可以使用GPS辅助定位功能, GPS定位有3个模式:
GPS辅助定位模式GPS_MODE_AID(PH), 副翼/升降舵摇杆对应四轴横向和纵向的速度,
打杆之后四轴向对应方向移动, 摇杆回中后四轴该方向速度降为零, 悬停在当前位置;
GPS自由模式 GPS_MODE_FREE(OFF), 不引入GPS反馈, 与只飞飞控板效果一样;
GPS自动返航模式 GPS_MODE_HOME(CH). 不论当前四轴子什么位置, 直接飞向出发点.
注意: 要使用GPS辅助定位功能时最好开启高度锁定功能, 否则高度变化会很剧烈, 定位精度也很低.
在PH, CH, OFF模式之间切换时蜂鸣器会有声音提示, 如果此时GPS没有定位, 蜂鸣器会持续报警, 直到GPS定位为止(LED灯慢闪).
目前淘宝上能搜索到的MK版导航板没有几种，价钱还贵得要死，论坛上也有搞过团购的， 可惜买不到arm9芯片。下图是从本人淘宝上买到的一个导航板。
MK 导航板
2) 导航版使用
导航板启动时信息
使用GPS辅助定位前请确保 飞控板/电调板及机身一切功能正常, 且指南针已校准过.
 飞控板与导航板使用10Pin和6Pin线正确连接; GPS板与导航版使用4Pin线正确连接;指南针板与导航板使用10Pin插槽正确连接, 调试板与导航板使用10Pin线正确连接;
 开启遥控器, 飞控板上电, 通过MKTool读取飞控板/导航板/GPS板/指南针板的信息;
 空旷露天场地上开启GPS辅助定位模式, GPS搜星数不够(默认的是低于6颗)或者没有定位时蜂鸣器会一直报警, 直到GPS信号定位完成, 同时LED灯从常亮变为慢闪. 此时切换模式时会有蜂鸣器短暂提示；
 切换到GPS OFF模式, 启动电机, 空中悬停几秒钟直到四轴位置不出现较大的漂移；
 切换到辅助定位(PH)功能, 当前起飞位置会被记录为Home点, 四轴应该会悬停在该位置；
 在辅助定位模式下遥控器打杆移动四轴, 松杆后四轴应该悬停在新的位置上；
 切换到自动返航模式， 四轴应该会自动飞回起飞点悬停。
3) 指南针板
指南针板上装配有三轴地磁传感器, 可以用来辅助飞控板校准绕Z轴陀螺仪的漂移, 也可以配合导航板计算偏航角度, 为经纬度从地球坐标轴到机体坐标系的坐标变换提供旋转角度信息.安装时需尽量保证指南针板与导航板相互平行.
MK版指南针板
导航板与指南针的连接
地球磁场强度微弱, 且极易受周围环境干扰, 如电机, 电源线以及一些铁磁物质等, 因此指南针数据需要在线校准.
4) 指南针校准
 正确连接飞控板, 导航板和指南针板, 开启发射机, 给飞控板上电;
 油门通道打到最大, 升降舵通道打到最小, 方向舵通道打到最左边, 蜂鸣器会鸣叫一声, 指南针板上的LED等会以2s为周期慢闪;
 将四轴水平放置在地面上, 再次按下升降舵通道, 此时蜂鸣器鸣叫两声, 指南针LED在2s的周期内闪2次;
 将四轴绕竖直轴旋转几周, 同时保持四轴尽量水平, 然后再次按下升降舵通道, 蜂鸣器叫三声, LED每2s闪3次, 此时水平轴校准完成.
 抓起四轴使器1号电机向上, 机身竖直向下, 尽量保持1号和2号电机的轴竖直. 按下升降舵, 叫四声, 闪四次, 绕竖直轴旋转四轴几周, 最后按下升降舵通道, 响一声, 灯常亮则校准完成.
本人强烈建议在四轴配置或飞行环境改变时都要校准指南针.
5) GPS板
MK版GPS板
GPS板可以解码GPS载波信号, 计算出当前位置的经纬度信息, 为四轴的定位功能提供位置信息. GPS板需要串口与导航板连接, 安装GPS板时需保持陶瓷天线面朝上.
MKTool中GPS菜单
给飞控板供电, 通过MKTool中MKGPS按钮显示GPS信号状态(包括实时时钟, 搜星个数, 定位状态和接收的数据包数量). 即使在未搜索到足够的卫星数量时, 最下方的接收数据包计数器也是增加的. 如果GPS未能正常工作, 可能是GPS工作模式不正确, 请参考下面一节的GPS设置步骤.
6) GPS设置
MK推荐使用Ublox的GPS模块, wiki官网上发的是LEA-4H的版本, 但是目前市场上很难买到4H的模块了. 目前实验过使用5S也是可以的, 只是掉电之后设置容易丢失, 需要重新配置. 相关设置可以参考之前写的<GPS配置帮助>, 这里再次贴出来. 以下图片仅为个人截屏, 可能与MK官网图片不一致, 请大家谨慎参考.
首先请装ublox公司的GPS配置软件 u-center, 目前最新的版本好像是 6.0.1, 官网上有下, 免费的. 安装完成之后将MKGPS板和PC用USB线连接起来, 打开ucenter可以自动识别U转串口, 连接之后选择自动识别波特率按钮.
选择GPS configuration选项
加载MK官网上的配置文件, 可以从MKGPS网页上下载
弹出对话框选择配置到GPS选项
可能会弹出警告, 不管它
配置完成, 此时GPS板上的灯应该闪亮.
配置GPS输出
串口输出, 波特率57600( sorry, 多截了一块.......)
保存设置
Ok,完成.
连接 MK版飞控板, 导航板和GPS板之后GPS板的LED灯会常亮, 表示没有搜到星, 请耐心等待直到GPS板上LED等慢闪之后则表示已经定位, 此时可以通过MKTool看搜到的星数量和信号强度. |
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知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2011-12-8 11:33:27
