本人新作的AHRS，效果不错

zhoucheng3768 · 发表于 2011-12-7 10:53:55

http://v.youku.com/v_show/id_XMzI5OTEyMjQ4.html

zhoucheng3768 · 发表于 2011-12-7 13:04:50

用此AHRS做的四旋翼
http://v.youku.com/v_show/id_XMzI5OTIzMDA4.html

maxuedong · 发表于 2011-12-7 13:55:01

控制是自己做的吗？

zhoucheng3768 · 发表于 2011-12-7 15:09:02

回复【2楼】maxuedong
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是的。

nnnkey · 发表于 2011-12-7 16:48:16

楼主你的数据融合是用的什么方法

zhoucheng3768 · 发表于 2011-12-7 16:54:09

回复【4楼】nnnkey
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扩展卡尔曼，只是磁场很难用，受电调干扰很大，所以没加进去融合。加计在马达开动时数据很乱，需要剔除有害的数据。

zhoucheng3768 · 发表于 2011-12-7 16:57:52

加计受震动影响 (原文件名:L(DI3@@H8SVX3661@C$V62V.jpg)

zhoucheng3768 · 发表于 2011-12-7 16:58:54

加计未受震动影响 (原文件名:加计未受震动影响.jpg.jpg)

nnnkey · 发表于 2011-12-7 21:27:05

效果不错，用的什么传感器,现在在数据融合上卡壳了，高数好多年没看了，全忘了，这个扩展卡尔曼估计是搞不定了，我用的I3G4200在温漂控制好的情况下，仅陀螺10分钟可以小于2度的漂移。

htjgdw · 发表于 2011-12-8 12:42:37

LS说的10分钟漂移2度，是在动态还是静态的情况下测得的？

nnnkey · 发表于 2011-12-8 17:17:00

静态，动态不知道怎么测，呵呵

htjgdw · 发表于 2011-12-8 22:25:07

我的意思就是，你的L3G4200D是静止放了10分钟不动飘了2度，还是10分钟内做了很多运动后飘了2度？

nnnkey · 发表于 2011-12-8 22:37:51

静止不动，这个陀螺正负刻度好像有点偏差，你抬起90度再放下，角度估计要偏一度多，具体数字忘了

majianjia · 发表于 2011-12-8 23:17:34

这个好小呀~~真不错，有模块卖或者开源么？是指直接输出角度么？

htjgdw · 发表于 2011-12-14 10:10:53

回复【12楼】nnnkey
静止不动，这个陀螺正负刻度好像有点偏差，你抬起90度再放下，角度估计要偏一度多，具体数字忘了
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明白了。我的也有类似的现象。所以加了加速度计补偿。

zhoucheng3768 · 发表于 2012-5-1 20:00:21

进过努力组合导航终于做的差不多了。目前能够融合GPS估计位置速度，姿态也不错。欢迎批评。
实验录像
运动速度测量
http://v.youku.com/v_show/id_XMzg5NzU3MDU2.html
运动位置
http://v.youku.com/v_show/id_XMzg5NzU2ODk2.html
姿态输出
http://v.youku.com/v_show/id_XMzg5NzU3MTk2.html

fusion · 发表于 2012-6-6 12:48:24

zhoucheng3768 发表于 2012-5-1 20:00
进过努力组合导航终于做的差不多了。目前能够融合GPS估计位置速度，姿态也不错。欢迎批评。
实验录像
运动 ...

楼主共享点资料啊

xiaoding818 · 发表于 2012-6-7 20:12:22

楼主时隔半年再次更新自己的帖子啊，不知道楼主的上位机用什么软件，我喜欢3d效果图

wuchengjun · 发表于 2012-6-9 09:26:30

有联系吗想要成品

gongping · 发表于 2012-6-19 10:14:33

有联系方式吗，想要成品

小乖 · 发表于 2013-8-13 09:41:17

期待楼主开源

本人新作的AHRS，效果不错

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