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很遗憾地说，最近我才知道ardrone 这款产品，感觉很酷，上周买了一了。
经过一周的潜水和学习，了解了一些知识，也采购了一些硬件，希望和大家讨论一下。（限于没有嵌入式相关的经验，目前没有动手，所以现在还是纸上谈兵）
开始入门得益于MAPGPS的一些帖子，感觉很不错，里面讨论的资料我就不重复了。
先说一下ardrone的启动：
英文原贴参考MAPGPS和scorpion2k的讨论：http://www.ardrone-fHimems.com/forum/viewtopic.php?p=6116&sid=aed9f31d5898932e2f7f4f756dc94780#p6116
scorpion2k认为ardrone的启动过程是：
Conclusion:
1. The internal ROM (pre-bootloader) is never modified. So it is always possible to install a firmware over USB.
程序内置的ROM（内置只读存储器）里面存有pre-bootloader，在刷固件的过程中pre-bootloader不会被修改，所有在安装ardrone_update.plf的时候即使失败也不会影响到第一部启动，这样保证了不会刷成板砖，如果不能通过无线刷机，那么USB总是可行的。
个人理解pre-bootloader是类似PC机bios的东西。
2. ardrone_usb_bootloader.bin is executed only from internal RAM. It is not stored anywhere.
ardrone_usb_bootloader.bin 是由pre-bootloader读入RAM（内存）里启动的。由于RAM掉电清空数据，ardrone_usb_bootloader.bin本身不存在于任何地方。
3. ardrone_update.plf contains a bootloader that is stored on NAND, the actual linux kernel (stored in main_boot) and the installer (stored in alt_boot).
比较关键的一点，scorpion2k写了个工具用来提取ardrone_update.plf中的程序。
ardrone_update.plf包含了：bootloader（我认为这个是操作系统级别的bootloader，负责引导系统）存储在NAND闪存里面，真正的linux内核（存在于主引导区）以及installer （存储在程序加载区，个人这么理解的，installer 负责加载飞控程序，不知道对不对）
应该还有program.elf 。
个人理解drone升级固件的启动过程就是：
上电，主板启动pre-bootloader，启动ardrone_usb_bootloader.bin，查找USB，启动bootloader，启动installer ，将ardrone_update.plf安装到NAND。
不知道是否正确，希望有人能给一些指导。
一点资料：
Tech Toy Hacks的blog上已经写出了不依赖program.elf 的控制程序（除录像以外），地址：http://blog.perquin.com/
scorpion2k的blog 里面包含了ardrone_update.plf提取工具和使用简单的教程。http://embedded-software.blogspot.com/
另：MAPGPS不知有没有时间，希望能够和你取一下经。 |
阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
你熬了10碗粥，别人一桶水倒进去，淘走90碗，剩下10碗给你，你看似没亏，其实你那10碗已经没有之前的裹腹了，人家的一桶水换90碗，继续卖。说白了，通货膨胀就是，你的钱是挣来的，他的钱是印来的，掺和在一起，你的钱就贬值了。
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发表于 2011-9-25 20:42:08