关于用加速度计和陀螺仪计算欧拉角的库函数 (E文,不知有无人发过)

walaila · 发表于 2011-3-18 22:23:52

程序是基于cortex-M3核心的LCP1768 叫"ARM mbed LPC1768 Module"的一块小板
http://mbed.org/cookbook/IMU

下面的是关于传感器校正
http://www.vectornav.com/index.php?option=com_content&view=article&id=27&Itemid=11

chengluoran · 发表于 2011-3-20 16:51:52

好东西，今晚试一下

walaila · 发表于 2011-3-21 15:41:52

补充:
http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/downloads/list

timom3 · 发表于 2011-3-21 16:46:38

回复【2楼】walaila
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哦~~ 这里面有四元数的例子...

lihua · 发表于 2011-3-24 10:46:26

不错

Anteater · 发表于 2011-3-24 12:18:22

回复【楼主位】walaila
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oh, 这个我在mbed上跑了一下，效果没他演示的那么好，但是还是挺不错的，算法简单，适合高频率计算，达到大于200hz的刷新率很容易

问题也是有的，比如使用磁传感器的三轴进行方位计算，容易受到磁干扰。这样飘的就不一定只是方位角，其他的两个也可能跑。另外对于gyro， accelerometer的零偏不是实时估计，而是在初始化的时候进行估计，如果传感器随时间飘的少的话还行，如果这个飘的大的话，飞个十分钟可能整个这个捷联数字参考坐标系就歪了

不过这个算法还是在某会议上发过文章的，ppt写的不错。。。

asha · 发表于 2011-4-5 19:16:20

实时估算零点？这个比较困难....

abcdzhy · 发表于 2011-4-5 19:46:35

mark

denglu · 发表于 2011-4-18 23:50:37

mark

lichunguang32 · 发表于 2011-5-22 18:41:48

zht9961020 · 发表于 2011-5-23 07:55:53

zouyf12 · 发表于 2011-5-31 13:17:59

mark

autopass · 发表于 2011-6-8 19:34:59

mark

SDbeijixing · 发表于 2011-6-8 20:09:36

不错不错

thisjoy · 发表于 2011-6-12 00:12:00

参考了，谢谢……

new_hang · 发表于 2011-6-30 10:33:11

mark

lisasui · 发表于 2013-2-21 09:50:51

收藏了，O(∩_∩)O谢谢

sedulity11 · 发表于 2013-2-21 12:27:25

收藏了，谢谢分享

mage99 · 发表于 2013-2-21 12:53:41

收藏了，谢谢分享~

智涅 · 发表于 2013-2-21 21:12:58

楼主关于传感器矫正的那个链接指向的那个公司果然牛逼~~不过我没找着哪里有讲矫正的

夏日么么茶 · 发表于 2013-8-29 15:27:36

不错，下载看看

关于用加速度计和陀螺仪计算欧拉角的库函数 (E文,不知有无人发过)

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