按照坛子里设计的电调如何加PID控制？

Chester · 发表于 2011-3-15 09:47:48

根据四轴坛子里的资源设计了电调（首先感谢党和国家，再狠狠地感谢下ourdev。。。^_^）

现在想让电调对无刷电机进行PID控制：
电机转速和PWM值有关，PWM值范围：0～255，0对应着电机静止，255对应电机的最大速度。
现在我用PID控制电机，给定转速与实际测得转速作差得到误差，再将误差交给PID计算，得到输出u，再将u设置为PWM值。

现在的问题就是，我用Ziegler-Nichols整定参数，将Ki和Kd设置成0，单独调节Kp，当电机转速有超调时，误差是负值，再与Kp乘也是负值，也就是输出u是负值，负值的话我的PWM就不好设置了，因为PWM的范围是0～255，请问大家，超调（即u为负值）时我加多大的PWM给电机，将PWM设置为0吗？

望懂PID和不懂PID的朋友指教讨论。

哥们，既然都进来了，留个言吧，哪怕精神上支持下，别让此贴沉下去啊^_^

Chester · 发表于 2011-3-16 14:35:59

啥也不说了自己先顶起来。

Chester · 发表于 2011-3-18 09:35:53

难道真的没人知道？？？

shujiews · 发表于 2011-3-18 17:27:52

你怎么测得到实际转速，再反馈给程序处理？

Chester · 发表于 2011-3-21 14:58:08

回复【3楼】shujiews
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我通过定时器对电机的6次换相计时，得到电机每换相6次的时间，得到换相六次的时间，就能估算出电机的实际转速。

Chester · 发表于 2011-3-24 17:56:51

哎不给力啊。。。。。

myfriendaya · 发表于 2011-3-24 19:35:14

我在做和你相同的事情。我无刷控制器程序是按无刷电机的原理自己用汇编写的，没有参考别的程序。我也在里面加了个PID功能，但效果不理想。
我是这样做的，值为负就让PWM输入最小值（不是0，是无感运行时的最小值），超过PWM最大值的按最大值处理。

我现在的问题时，速度不稳定。

yuxuanqq · 发表于 2011-3-24 21:02:28

原理上是可以的，但是你要做反馈环的，可以考虑加装位置传感器或者转速传感器，最好在加一个霍尔电流传感器，组成多个负反馈。这样才能实现你说的功能。

当然，我也听说有牛人在做无传感器的无刷电机调速，但是，要对电机模型描述的很清楚，算法也比较复杂，还需要用一套比较复杂的反馈电路。我怀疑不适合在飞机上做！但是人家博士论文都出来啦，而且也有应用哦，呵呵。

Chester · 发表于 2011-3-25 13:27:54

回复【6楼】myfriendaya
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我在网上咨询了一个网友，PID计算出来的值要和给定的基准PWM值相加，我以前不懂PID，把PID计算出来的值直接作为电机的PWM值了，走了不少弯路。。。

NJ8888 · 发表于 2011-3-25 13:42:44

模型遥控是人参与的闭环控制（人根据状况发指令）不是自动控制的，不用套论文乱扯的神马PID

myfriendaya · 发表于 2011-3-25 13:52:09

我是用的增量式PI，即本次误差进行PI运算后与上次PWM结果相加的。转速度信号也是电机的反电动势信号。
现在的问题是，低速和高速不能同时兼顾。尤其时高速时怎么调都没有用，给定速度不变，输出速度却波动很大。
电机的控制速度3000-30000RPM

Chester · 发表于 2011-3-25 16:22:41

回复【10楼】myfriendaya
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哥们我留下我的qq，这里讨论有点慢 qq：1580109737

nter · 发表于 2011-4-15 16:09:51

做过一次，但是要先知道电机的转速，因为PID是转速控制

grandhero · 发表于 2011-4-19 01:47:57

我觉得电调没有必要加pid吧，增大pwm加速，减小pwm减速。加了pid后会影响响应速度的。

vague2010 · 发表于 2011-4-21 12:28:50

都无刷无感了,还有必要加反馈环吗?无刷无感不就是为了要去掉反馈吗?
我感觉有点画蛇舔足了.

知道换向周期,还有磁极数不就可以直接计算出转数吗?
如果计算的不对,只能是发生了失控(丢转)

失控在无刷无感电机驱动里也是一个问题了,失完了怎么才能再受控.这倒是个问题!

按照坛子里设计的电调如何加PID控制？

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