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请问TowerPro SG90的舵机做四足机器人,功率可以吗?【恢复】

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出0入0汤圆

发表于 2008-11-15 00:17:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
名  称:辉盛9克舵机(tower pro SG90)

尺  寸:23mmX12.2mmX29mm

重  量:9克

扭  矩:1.5kg/cm

工 作 电 压: 4.2-6V

温 度 范 围:0℃--55℃

运 行 速 度:0.3秒/60度

死 带 宽:10微秒

特  点:空心杯电机 全尼龙齿轮结构 连接线长度15厘米

这是电机的技术指标,请问拿他做关节是否可行?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……

出0入0汤圆

发表于 2008-11-19 10:40:03 | 显示全部楼层
你测试时用的是几V的电压?0508的规格上说5V时大于1KG…怎么会差那么多呢?

出0入0汤圆

发表于 2008-11-19 00:18:21 | 显示全部楼层
性价比高的还是辉胜。



但既然是做机器人,就不是看性价比的地方。因为机器人的定位要求和航模是不一样的。所以还是推荐0508,那个的数据我实测过,扭力是800克/cm,死区是12us(以上数据实测,不信的话,同前,可以上视频、照片),你看能不能满主要求?



好处我不用多说了,都是玩单片机的,自然知道单片机的好处。0508舵机用的是PIC12F675,使用内部晶振。



PS:12楼只是想通过比较说明问题,没有别的意思,但感觉语气好像不是很好。呵呵!

本贴被 flyunlimit 编辑过,最后修改时间:2008-11-19,00:31:41.

出0入0汤圆

发表于 2008-11-18 23:38:42 | 显示全部楼层
flyunlimit兔斯机…那你觉得是辉盛的9g舵机好点还是ek0508好呢?(不管他是不是数字了)我最近想做个18自由度的微型六足…

出0入0汤圆

发表于 2008-11-18 23:30:40 | 显示全部楼层
那还请楼上的解释解释…我也不是很清楚

出0入0汤圆

发表于 2008-11-18 21:37:20 | 显示全部楼层
楼上的,你用0508和其他的数字舵机比较过吗?你知道为什么0508卖35(我认识的朋友有渠道,最低20一个),其他的同级数字舵机要80以上?



一纹价,一纹货。如果因为0508用了单片机,就是数字舵机,那别人的数字舵机就该叫“电脑舵机”了

出0入0汤圆

发表于 2008-11-16 21:05:08 | 显示全部楼层
为什么不考虑下esky的ek2 0508呢?7g的…是数字舵机…比起辉盛会好点,价格差不多…

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-11-16 13:29:27 | 显示全部楼层
呵呵,是我打错了,应该是9g,不好意思呀。

出0入0汤圆

发表于 2008-11-16 12:57:48 | 显示全部楼层
那个,我记错了,我一直记得自己用的是SG90,原来是SG50。呵呵。

SG50测试基本没问题,角度大概有170度的样子,但500us的时候,舵机会响,好像是输出齿轮的限位卡到头了(如果不卡,大概就能到180度了),属于装配问题,如果把舵机拆开,输出齿重新装一下,保证1500us时,限位卡在活动范围的正中间,应该就可以了。照片如下:



点击此处下载 ourdev_500934.rar(文件大小:6.49M) (原文件名:test.rar) 



本贴被 flyunlimit 编辑过,最后修改时间:2008-11-16,13:00:16.

出0入0汤圆

发表于 2008-11-16 11:55:15 | 显示全部楼层
怎么又7g了?一直在说的不就是9克的SG90吗?程序改好了,吃过中午饭就给你测。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-11-16 11:14:08 | 显示全部楼层
谢谢你,flyunlimit 兔斯基。我也咨询了一下,7g的舵机确实是小了点,所以打算买一个SG90,再买个大点的回来做测试,本科没学过电机的东西,所以很多东西没弄明白。

出0入0汤圆

发表于 2008-11-16 00:08:45 | 显示全部楼层
楼上的。你那是机器人的脉宽标准。我只能保证航模舵机在1000—2000是正常的,且角度范围不一定是90度。所以,你要多考虑了。

这样吧,明天我写个程序,帮你试试。看辉胜9克能不能接受如此宽的脉冲。

还有,这舵机只是力量小,没有那么大,其他都好,至少我飞航模上用没问题。

给你推荐一个(就是贵点):

http://www.ltair.com/zh/detailproduct.php?intID=285



PS:论坛里找到了你的QQ号,我要说:你今天走运了。

本贴被 flyunlimit 编辑过,最后修改时间:2008-11-16,00:18:09.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-11-15 11:40:52 | 显示全部楼层
flyunlimit 兔斯基:你说感觉明显不一样是指辉胜9克的不好?

还有我看了下角度和脉宽的关系,如下:

   0.5ms-------------0度;

   1.0ms------------45度;

   1.5ms------------90度;

   2.0ms-----------135度;

   2.5ms-----------180度;

也就是说5188的芯片不能转180度,最多135度,是吗?

出0入0汤圆

发表于 2008-11-15 10:57:39 | 显示全部楼层
它那个绝对没有1.5kg/cm,9克级别的舵机,用强磁电机的才1.3,用空心杯的,能在800克就不错了。我就有1个,原来十一北京的模型展上买的。

你要是不信,我可以给你上测试视频。我飞的飞机上就装了一个,原本是2个9克数字舵机,有次一个舵机把齿打了,就把辉胜的9克换上去了。感觉明显不一样。



一纹价钱一纹货啊!



还有,你做机器人的话,要搞明白,你打算用的控制脉宽是多少?机器人常用的500us-2500us还是航模的1000us-2000us,像辉胜这样的模拟舵机,可能用的是最通用、便宜的5188芯片,那芯片不支持宽脉宽,脉宽2000us以上就抖了。 

本贴被 flyunlimit 编辑过,最后修改时间:2008-11-15,11:06:37.

出0入0汤圆

发表于 2008-11-15 09:02:15 | 显示全部楼层
看你用作多大的机器人山,总重量/力距不超过就行!辉盛舵机在模型里面性价比算最高了,精度还行,也好买,只要25/支吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-11-15 08:28:56 | 显示全部楼层
那至少要多大扭矩的呢?我不做大机器人,做个小的爬行的20cm X 10cm的。我想一个腿两个关节,一个是大腿,一个是小腿的那种。高手给说明一下吧,我打算买8个的,买错了就不好办了。

出0入0汤圆

发表于 2008-11-15 02:36:46 | 显示全部楼层
1.5KG/CM,不够.

出0入0汤圆

发表于 2008-11-28 10:28:05 | 显示全部楼层
机器人舵机不光行程要大,功率要大,耗电量和一致性更是重中之重,

出0入0汤圆

发表于 2008-11-27 12:32:28 | 显示全部楼层
...............

出0入0汤圆

发表于 2008-11-22 20:23:46 | 显示全部楼层
为什么没加到你呀!?我的QQ815414991…麻烦你加一下…

出0入0汤圆

发表于 2008-11-21 20:19:00 | 显示全部楼层
那个啊!

QQ联系吧。120347151

不然就有广告和卖东西的嫌疑了。

出0入0汤圆

发表于 2008-11-20 22:59:04 | 显示全部楼层
那舵机你能多少钱弄到?我可能要买20个…

出0入0汤圆

发表于 2008-11-20 22:25:03 | 显示全部楼层
不能用堵转算功率,我是知道的。

我的意思是,堵转也才这么大而已,不堵就更小了。

做机器人的话,推荐6楼的舵机。虚标的不多,基本参数要打9或8折。好处是:

数字舵机(单片机用的还是PIC12F675);

机器人舵机专用外壳设计,有与输出齿同心的下盖固定轴(这个很重要,可以使机器人的结构受力均匀)。



有需要的话,我可能能帮你搞到便宜的哦!

出0入0汤圆

发表于 2008-11-19 23:23:42 | 显示全部楼层
不过实物测试的结果应该是能让人信服的…我过几天算下这个舵机对于我要做的微型六足够不够用…

先谢谢…兔斯机…了,要是我按照规格上配重估计就动不起来了…

出0入0汤圆

发表于 2008-11-19 23:19:29 | 显示全部楼层
据我大学学的来看,电机的功率是不能用“堵转电流”*电压来算的…后面得出来的力矩自然也是不对的…电机的转矩分为额定转矩Tn,最大转矩Tm,启动转矩Tst…启动转矩就是你说的堵转时的转矩,比起转动是应该是偏小的…

出0入0汤圆

发表于 2008-11-19 22:42:55 | 显示全部楼层
厂家虚标呗。



0508电路里没有稳压器件。而PIC只能5V工作,电源自然用的是5V。

关于扭距,你想过没有,该怎么界定舵机的扭距?是舵盘堵转时的扭距?还是舵盘能自如运动时的扭距?

800克还是我取的最大值。即,当舵盘堵转时的扭距。测量用的是拉力计和半径1cm的特制圆盘舵盘,保证拉力一直是和半径是相切的。



或者,换一个方法:



0508用的就是一个5MM的小空心杯电机,堵转电流600MA,5V时,堵转功率3W。

功率P=F·V(F为力,V为速度)。V取舵盘半径1cm处的线速度。



假定舵盘的角速度是:0.2s/60度(够慢的了,和3003差不多慢了)则线速度是 0.0523m/s。

则有,当电机的输出功率是3W时,F为57.36N,是5.8KG;1W时(额定电流0.2A、电压5V),F为19.12N是1.95KG



然后,看下齿轮的效率。一般做的好的每一级是90%,但如果你拧过0508的舵盘,感觉一下齿的咬和,你会发现,90%是高估了它。但就按90%算。

5级下来是效率是59%。1W时的扭距能有1.15KG都是奇迹。因为电机的效率还没算……





以上,实测部分保证真实有效,但计算部分是我的理解,是否有错,还待高人指教。



本贴被 flyunlimit 编辑过,最后修改时间:2008-11-19,22:51:44.

出0入0汤圆

发表于 2009-7-12 15:58:20 | 显示全部楼层
有没有这个型号的引脚的说明??

出0入0汤圆

发表于 2009-7-12 16:31:04 | 显示全部楼层
GND-VCC-脉冲

出0入0汤圆

发表于 2010-3-8 16:17:22 | 显示全部楼层
回复【15楼】flyunlimit 飞行无极限
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我申请加入拜单片机神教,望教主多多提携。

出0入0汤圆

发表于 2010-3-8 16:43:50 | 显示全部楼层
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回复【3楼】wonderfulsf
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应该是总重量/力臂不超过吧。

出0入0汤圆

发表于 2010-4-30 16:06:09 | 显示全部楼层
知道这款舵机上电后耗电情况怎样吗?

出0入0汤圆

发表于 2011-5-4 12:26:09 | 显示全部楼层
我买了8个辉胜9G的准备做双足机器人。。不知道是酱色的线是控制线还是黄色的是啊?

出0入0汤圆

发表于 2011-5-4 13:16:43 | 显示全部楼层

    你说的酱色是电源地,中间红色是电源正,黄色是控制线。
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