DIY有刷直流伺服电机驱动器，分享PID调试心得

hadio · 发表于 2013-12-20 00:13:29

   几年前就想做的许多东西，由于发生了很多事给耽误了，以为要烂在自己的大脑里了。最近因伤休息在家中，除了有的是时间外什么都没有了，百无聊赖之际，为了不让自己胡思乱想，于是动手做了这个东东，正好利用上这几年陆续购买来吃灰的元器件。
   一个多月前在嘉立创打好了板子。寄过来的板子用一个精美的盒子装的很好，而且每块板之间都隔了小纸片，应该是防止丝印粘连吧，感觉比起四年前好多了。按时间算，我也算嘉立创的老客户了，能感觉到嘉立创在不断进步，给人一种正能量……
   废话不多说了，先上图，太晚了明天和大家分享怎么调PID吧：

tdchenke · 发表于 2022-12-8 10:47:40

楼主请问你这个伺服系统三环的控制频率都是一样的吗？这个曲线应该是空载下调试的吧，在滚珠丝杆上调试不知道效果咋样

1399866558 · 发表于 2020-12-24 08:05:48

马克一下。膜拜学习，

fengyunyu · 发表于 2020-12-23 08:56:10

老贴，学习

motor_control · 发表于 2020-12-23 08:18:57

本帖最后由 motor_control 于 2020-12-23 09:55 编辑

再次看到，必须再顶一下！

可否请楼主画个控制器的控制结构框图？
在我理解的级联控制中，是没有D项的。好像只有PID才会用到D项。

还有就是那个上位机是怎么做的，感觉好好用。
是不是在运行时把2个通道的数据保存在RAM中，等运行完毕后，再通过串口一次上传到上位机上进行显示？能做到实时显示吗？像JSCOPE那样？

感谢楼主分享！！！

geye_0929 · 发表于 2020-12-22 14:29:30

厉害了，牛牛

wl_am · 发表于 2019-10-16 15:33:30

想学一下这方面的

qq915412051 · 发表于 2019-10-15 21:05:24

最近在搞这个，学习学习

andrewlas · 发表于 2019-10-15 19:54:30

有没入门参考啊，LZ

cdust · 发表于 2019-9-28 10:37:24

3DA502 发表于 2018-7-5 16:56
老板，音圈电机不要光栅，不高精密光栅，防污的

行程5mm 推力最大15N

同求，正在开发这个

marshallemon · 发表于 2018-12-19 16:55:11

看一半商用的伺服，貌似都是PI控制，是没有D项的

shawyj · 发表于 2018-12-18 15:56:22

好想向楼主请教一下但是还不能发私信

JohnSmith · 发表于 2018-11-3 21:46:58

学习学习！谢谢。

gonghuwei · 发表于 2018-10-29 09:26:40

收藏一下。

3DA502 · 发表于 2018-7-5 16:56:28

老板，音圈电机不要光栅，不高精密光栅，防污的

行程5mm 推力最大15N

这样的方案有卖吗

didadida · 发表于 2018-7-5 16:14:57

感谢大神的分享，细细品读

piaoran1314 · 发表于 2018-5-23 09:32:58

学习了，有用

nibia · 发表于 2018-5-23 09:15:34

lushanlq 发表于 2018-5-23 09:00
如果能开源部分代码就好了

我有商业伺服产品源码方案，

lushanlq · 发表于 2018-5-23 09:00:07

如果能开源部分代码就好了

TigerFish · 发表于 2018-2-6 14:29:55

牛人，了解下PID

jack_yu · 发表于 2017-11-23 11:47:34

收藏学习。谢谢分享！

sissigg · 发表于 2017-11-23 11:44:05

学习学习

cgzasa · 发表于 2017-11-22 10:22:38

PID 直流伺服电机驱动，收藏

fengyunyu · 发表于 2017-11-18 16:37:20

step by step，不错

cnshibo · 发表于 2017-11-17 14:48:53

关注，最近需要用到。

rom · 发表于 2017-11-1 17:35:11

这是用什么通信口上来的数据，串口么？

3DA502 · 发表于 2017-11-1 11:34:15

LMD18200

a515509429 · 发表于 2017-11-1 10:52:01

标记下学习

wsh · 发表于 2017-8-17 19:02:11

hadio 发表于 2014-1-12 15:18
之前是考虑把这个做成产品的，里面已经实现了产品所需的所有功能，部分代码暂时不便公开，

后续我会考虑 ...

你那个板子做成开发板了吗想买一块

andy93762 · 发表于 2017-6-8 11:19:20

ruzi · 发表于 2017-4-19 22:57:19

大牛哇楼主

1069182055 · 发表于 2016-12-29 10:59:18

楼主的设置速度是怎么来的，，如果已经有速度了目标位置又发生了变化，，那设置速度这些怎么算喃，还是要等停下来才更新位置？

wmjk · 发表于 2016-11-25 15:46:48

您好，做的非常不错，请问你的直流伺服电机驱动板还有吗？能否卖我一个，谢谢。我qq381575333

katanina · 发表于 2016-9-28 09:52:14

谢谢楼主分享啊，这个做的很不错

katanina · 发表于 2016-9-28 09:51:29

谢谢楼主分享啊，这个做的很不错

毕延吉 · 发表于 2016-9-27 19:46:06

lz告诉了我们什么叫做专业

pengtaoABC · 发表于 2016-8-25 20:30:43

不错收藏

wzavr · 发表于 2016-8-25 19:18:17

谢谢分享，有空看看学习下

ckhf · 发表于 2016-8-25 16:36:38

不错不错，正在学习，不过我用的直流小电机，航模上的

gmyu · 发表于 2016-8-25 16:04:55

PID的东西，就那么个公式，看了一遍再来一遍。

TigerFish · 发表于 2016-8-8 10:04:50

真不错，楼主完全可以把这个发扬光大。

luckseason · 发表于 2016-4-22 20:53:18

DIY有刷直流伺服电机驱动器，分享PID调试心得 mark。。。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2016-2-2 19:58:14

mark一下直流伺服

2013的弹子球 · 发表于 2016-2-1 18:33:44

再来看了一遍收益匪浅

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2016-2-1 17:46:37

直流伺服控制~mark一下

liupanliang · 发表于 2016-1-14 23:50:51

楼主，这些曲线如何捕获啊

drxxz · 发表于 2016-1-7 09:39:25

学习了，以后慢慢研究

yanjian305 · 发表于 2015-12-31 15:08:22

这个图时用啥画的啊，专门的上位机？

bingxiin8 · 发表于 2015-12-31 13:39:22

额，学习了，应该是用usb通信

mage99 · 发表于 2015-12-28 18:28:16

楼主曲线是如何生成的？插补？
插补周期是多少？
我现在插补正弦波，每20ms一个点，电机动起来有点爬坡，不知道是什么原因

myqiang1990 · 发表于 2015-12-10 01:45:06

hadio 发表于 2013-12-20 20:50
速度阶跃响应一般用于单独调试Kp参数，这种方法比较抽象，对驱动器使用者来说不好解释；
在实际的系统中 ...

我的系统中，位置和速度都是可以任意阶跃的~~所以不同的应用~还是有不同的差别~

mandylion2008 · 发表于 2015-12-5 09:29:49

膜拜，正在学习中！

yanmei2014 · 发表于 2015-11-21 10:25:44

收藏了。

fengyunyu · 发表于 2015-11-20 22:48:53

学习，经典总结

指点江山 · 发表于 2015-11-20 20:44:55

jnode · 发表于 2015-11-20 20:07:58

po主你好。我想问一下你有双闭环调试经验吗？假如你的电机要加入速度内环，你会怎么调试呢？如何整定。

zx962032 · 发表于 2015-11-14 09:51:05

牛贴，这个需要慢慢消化，谢谢了！

zx962032 · 发表于 2015-11-14 09:48:07

标记一下，慢慢研究！

心染红尘 · 发表于 2015-11-2 16:08:28

hadio 发表于 2013-12-20 14:46
上图中，系统的跟随性能有了很大的改善，对于点到点的应用来说，已经可以了。其实还可以做得更好。

仔细看 ...

楼主，这些曲线使用什么测的

zcf287 · 发表于 2015-10-20 19:21:22

楼主，能否讲一下30楼中的低通滤波器的FFT频谱实现过程啊？比方说：是不是对64个点电流值进行FFT变换，然后幅度值大于阈值的电流值就进行限制，理解对吗谢谢

zcf287 · 发表于 2015-10-14 15:27:40

楼主很厉害啊，我目前在做直流有刷电机的驱动控制，三环闭环控制，楼主的帖子很有参考价值

万物互联 · 发表于 2015-10-14 13:54:36

哪里有卖的想弄块试试

Lagrange1759 · 发表于 2015-10-10 13:05:13

hadio你好,有刷直流伺服驱动器板子还有么,打算入一块学习

冬天的野狼 · 发表于 2015-9-4 15:34:55

我还是准备问问外壳问题，我们周边没有电子市场，怎么破

ts-fjw · 发表于 2015-8-27 10:59:36

学习了正在找这方面的资料

gslzslhj · 发表于 2015-8-26 09:26:07

可惜没有一些学习资料，让我等菜鸟也学习下啊。大师

gslzslhj · 发表于 2015-8-24 16:16:29

楼主历害，想研究研究，有没有可供享的资料，让大家学习学习啊。

毛毛 · 发表于 2015-8-23 22:56:00

LZ很牛阿。

yigang · 发表于 2015-8-23 18:18:54

hadio 发表于 2014-1-8 17:31
之前共焊了5块板，给了做电机的朋友1块测试，自留1块，还有3块焊好的板子，350一块有人要吗？无外壳，提供 ...

想问一下，板子还有吗？技术资料能附带吗？

fuquan_dai · 发表于 2015-8-23 15:44:49

值得收藏

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2015-8-23 11:29:19

这个厉害了，mark一下，伺服控制

stevenniu500 · 发表于 2015-7-17 17:26:23

楼主好厉害。

guolun · 发表于 2015-6-16 17:30:45

好文。楼主近况如何？

2013的弹子球 · 发表于 2015-6-8 20:19:53

好帖

枫叶情缘 · 发表于 2015-6-5 16:43:18

太厉害了！刚开始接触，学习一下！

xiong57785 · 发表于 2015-6-3 17:13:07

上位机VC使用C#写的吗用的是哪个串口控件还是用API写的？

fuquan_dai · 发表于 2015-6-3 08:49:36

这图真漂亮！

cpholr1 · 发表于 2015-6-2 21:43:56

楼主不错。mark一下

cjwdyzdd · 发表于 2014-12-3 11:29:41

进来学习

wangwei357 · 发表于 2014-12-2 11:37:15

MARK一下，等着看调试

lzh4073198 · 发表于 2014-12-2 11:33:48

楼主，调整PID参数时，有没有使用波特图或者Nyquist图等分析工具？

lzh4073198 · 发表于 2014-11-22 20:15:39

楼主是用什么平台做的？

lzh4073198 · 发表于 2014-11-13 10:13:19

楼主，请教个问题，一般设计控制系统时，考虑到稳定性。
书上所说的奈氏判据等理论判断依据，是否有实际应用意义？？？

lzh4073198 · 发表于 2014-11-12 15:16:15

比较高大上的东西！

gyz1990 · 发表于 2014-11-10 20:59:41

不错不错，好东西啊，细节多来点更好了

ddz123abcdef · 发表于 2014-11-6 22:55:25

非常好的资料,留个记号

岗本科技 · 发表于 2014-11-6 02:25:18

楼主牛X

laoerge · 发表于 2014-11-5 22:07:39

学习，默默的收藏了。

散装805 · 发表于 2014-11-5 21:26:56

收藏。

gzhmcu · 发表于 2014-9-16 13:14:28

LZ用的什么单片机?

riptell2008 · 发表于 2014-8-24 16:13:32

学习了！！！

franki · 发表于 2014-8-9 09:37:01

这个好

luckytwt1984 · 发表于 2014-8-7 16:30:13

学习了，讲解的很棒，驱动器设置这一块一直想攻克一下

vaughn0223 · 发表于 2014-7-24 16:35:45

大拿，钦佩楼主。

sy_rl · 发表于 2014-7-19 17:28:51

Mark,刚刚接触，珍藏珍藏。

pangweishen · 发表于 2014-5-18 01:02:56

hadio 发表于 2014-1-8 17:31
之前共焊了5块板，给了做电机的朋友1块测试，自留1块，还有3块焊好的板子，350一块有人要吗？无外壳，提供 ...

或者卖一块板子给我也行。联系方式15898555816.处于学习想研究下直流伺服

pangweishen · 发表于 2014-5-18 01:01:07

hadio 发表于 2014-1-8 17:31
之前共焊了5块板，给了做电机的朋友1块测试，自留1块，还有3块焊好的板子，350一块有人要吗？无外壳，提供 ...

大哥，能给个原理图吗··

xczhaony · 发表于 2014-5-9 12:54:07

看完了，贴子很好

tiancai_ · 发表于 2014-5-1 13:53:12

求参考资料

nishuizhou · 发表于 2014-4-29 15:44:38

很好，希望能交流一下

yuxiang2 · 发表于 2014-4-15 00:01:31

新手mark下，方便以后看，谢谢

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