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发表于 2013-7-9 16:01:56
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catluoq 发表于 2013-7-9 00:43 ![](static/image/common/back.gif)
抱歉,几天没登录,现在才看到。四元数初始值一般是接近 1,0,0,0,是读取的原始数字除以1073741824(2^30 ...
谢谢楼主大哥,您解释的非常详细也很快,非常感谢。我现在水平放置(IC丝印朝上),无论什么角度,第一次读到的四元数转换为角度以后为0,0,0(此值是相对于什么坐标系的?),但是静止不动几十秒以后会慢慢变化为25,0,0左右(有一个变化过程,2,0,0--4,0,0--6,0,0--------25,0,0,)然后就比较稳定了,可能过几分钟会跳到,23,0,0或18,0,0,但是在一定的时间内还是比较稳定了。所以说还并不是一直处于不稳定状态。这也许就是您说的yaw 值就漂移比较大的原因(垂直于芯片的Z轴)。我想问的是能不能将初始值置零,比如我任意摆放一个姿态,稳定后读到角度45,45,45,我想以此姿态作为初始值(我自己理想中的0,0,0,然后再有的转动就在此基础上计量)。
还有个问题,我看官方例程里有个定义:
# Sensor sensitivities
ACCEL_SENS = 16384.0
GYRO_SENS = 16.375
QUAT_SENS = 1073741824.0
而我看您选择的是32768.0,16.384,1073741824.0,前两个值不一样,是为什么?
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