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从七月开始接触四轴的吧,刚开始一窍不通,从零开始做,中间有不少其他的杂事断断续续的做着,今天晚上终于可以试飞,可惜PID参数没调好,没法飞,我的思路是这样的:
姿态部分就没有自己做(感觉四轴最重要的部分应该就是姿态解算吧),用的是成熟的产品荷兰Xense的一款叫MTI的姿态航向参考系统(动态精度加减2度,静态加减一度)输出姿态,目前调的是俯仰和滚转,
控制器用的是DSP2812(真心不好用,太大,电源不好解决,1.8V,3.3V,太贵,捕捉接收机PPM波高电平用EVA定时器对EVA产生PWM波有影响,只好用EVB产生PWM波)MTI能输出俯仰滚转姿态,然后接受遥控器值,将遥控器接收的值除以相应的值作为期望姿态角度,减去MTI输出当前姿态角度,误差做PI,再加上MTI输出的俯仰(滚转)角速率(感觉这样比直接对误差微分好,就是用陀螺仪测得体轴速率代替滚转,俯仰速率即误差微分值)
这就是我用的方法,不知道靠谱不靠谱,求指导
另外还在论坛上看到一位大神对MK的分析,说是对角速率进行PI计算,这个我不明白,我理解的四轴应该可以这控制,好像KK就是这么干的(个人理解):陀螺仪测得当前速率,摇杆给得是期望速率,期望减去当前,对这个差值进行PID,假设陀螺仪精度足够高感觉这样也能对四旋翼进行控制.......,而加上加速度计对四旋翼进行角度控制(就是摇杆给的是期望的姿态角度),感觉两个传感器融合控制精度会更高,所以这么做......
以上是个人的一点点理解,还请高人能帮小弟解答一下疑惑! |
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知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)
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