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标题: 卡尔曼滤波后波形，请大牛指点！ [打印本页]

作者: xlong23 时间: 2012-6-17 13:19
标题: 卡尔曼滤波后波形，请大牛指点！
卡尔曼滤波后的波形，似乎滞后太严重，不知道什么原因，要做平衡车，不知道可以吗。。？

作者: uddiao 时间: 2012-6-19 10:19
你好，请问下你用的显示曲线的是什么软件。。

作者: xlong23 时间: 2012-6-19 13:36

uddiao 发表于 2012-6-19 10:19
你好，请问下你用的显示曲线的是什么软件。。

串口猎人。。。挺好使的

作者: uddiao 时间: 2012-6-19 13:40

xlong23 发表于 2012-6-19 13:36
串口猎人。。。挺好使的

我去看看，谢谢哈

作者: uddiao 时间: 2012-6-19 14:01

uddiao 发表于 2012-6-19 13:40
我去看看，谢谢哈

哥们，怎么才能显示波形呢，有没有教程之类的，，我的程序里的数据是float类型，但是STM32库函数的 USART_SendData(USART1, SendData); 的SendData是 unsigned short int 这该怎么发呢

作者: dkld_720 时间: 2012-6-20 08:27
这个波形应该还可以啊，能够正常反映车体状态了，做小车完全可以了。

作者: uddiao 时间: 2012-6-20 14:32
哥们，我波形能显示了，但是想多通道怎么显示啊，是不是需要通信协议，，，找了好久找不到

作者: dkld_720 时间: 2012-6-20 15:56
多通道需要在发送数据时加上不同的帧头和相同帧尾，中间放上数据，在接收时不同的通道设置参数时加上帧头和帧尾判断，这样根据不同的帧头就能判断是哪个通道的数据了，不清楚再提出来。

作者: yyoung 时间: 2012-6-21 01:25
滤波不平滑啊陀螺仪有点零点漂移

作者: uddiao 时间: 2012-6-21 10:27

dkld_720 发表于 2012-6-20 15:56
多通道需要在发送数据时加上不同的帧头和相同帧尾，中间放上数据，在接收时不同的通道设置参数时加上帧头和 ...

对，我想找的就是这个头和尾。不知道是什么，，，网上我怎么这不到呢，，，这个软件也不弄个帮助文档呢。。。

作者: dkld_720 时间: 2012-6-21 11:24
所谓的帧头和帧尾是你自己定的，如头是0xfd,尾是0xfe,反正这个数只有不经常出现在你的有效数据中就行了啊。有效数据位置选为中间位，具体数字是1还是2忘了。

作者: dkld_720 时间: 2012-6-21 11:27

yyoung 发表于 2012-6-21 01:25
滤波不平滑啊陀螺仪有点零点漂移

陀螺仪是零漂还是初始值不为零啊，这个不一样的。零漂很难解决，初始值参数里软件调整一下就行了。其实陀螺仪不为零也不要紧的，我试过。

作者: uddiao 时间: 2012-6-21 13:29

dkld_720 发表于 2012-6-21 11:24
所谓的帧头和帧尾是你自己定的，如头是0xfd,尾是0xfe,反正这个数只有不经常出现在你的有效数据中就行了啊。 ...

大哥，能请教下具体的么，比如我先发送贞头A5，然后发送我的数据，再发送贞尾AA，，是这样么，我试了下这样不行哦，那两个通道又该怎么发呢

作者: dkld_720 时间: 2012-6-22 10:24
就是这样发的啊，每个通道来源选择：根据功能码筛选，功能码地址为0，功能码随意设如A5，数据地址都选择：首地址： 1，字节根据需要自己选单双三，帧结束判定只要帧尾如AA，不要用帧头。其他通道自己改不同的功能码。
在发送数据时，假如你用三个通道，功能码分别为A5,A6,A7，帧尾为AA，数据为单字节，你可以这样发：A5-数据-AA，A6-数据-AA，A7-数据-AA，那么就就能在不同的通道收到不同的数据了。
手边没东西，以前用过，你试试看。不行的话我回家给你看看，家里电脑上我的串口猎人里自动保存了数据，明天给你发上来。

作者: dkld_720 时间: 2012-6-22 10:29
说白了主要是功能码，这是不同通道识别的关键。否则软件不知道你想把哪个数据放到哪个通道啊。不用要帧头就行。功能码最好改成F1到FF，因为这几个数据一般不会用到，只要你放到不用的数据范围内就行。

作者: uddiao 时间: 2012-6-24 13:32

dkld_720 发表于 2012-6-22 10:29
说白了主要是功能码，这是不同通道识别的关键。否则软件不知道你想把哪个数据放到哪个通道啊。不用要帧头就 ...

我现在试过了可以了，谢谢啦

作者: qwe2231695 时间: 2012-6-24 14:20
陀螺仪必须换成比赛官方版的电路，用轨到轨运放tlv2211的，你现在的陀螺仪有高通滤波部分，存在过冲和零点不对称。现在的波形滞后，重力补偿还要加大，增加加速度融入的比例。

作者: xiepan2010 时间: 2012-7-3 09:01
我的这个旋转的时候会波动很久才能稳定，这还是没有滤波的信号

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