求助：L3G4200 静止时候数据有跳变

laber_1911 · 发表于 2011-10-26 13:25:04

RT，静止的时候，L3G4200D AD值有较频繁的跳变，比如:
第一次：
X_O_L：255
X_O_H：255
第二次：
X_O_L：0
X_O_H：255

第三次：
X_O_L：253
X_O_H：255
，XYZ都有这种情况，很奇怪的现象，我原先怀疑是输出数据的高低字节不是同一个采样周期，使能 BDU =1，依旧会有这种问题（我采样周期是480Hz，陀螺仪的ODR是800Hz），请教下各位，什么原因可能会导致的这种情况？谢谢。
附1-初始化配置：
Wt_L3G4200_Reg(CTRL_REG1,0xf8);
Wt_L3G4200_Reg(CTRL_REG3,0);
Wt_L3G4200_Reg(CTRL_REG4,(1<<7)|(3<<4));
Wt_L3G4200_Reg(CTRL_REG5,0);
附2-数据读取：
  Buf[0]=SENSOR_SIGN[0]*(int16_t)((Rd_L3G4200_Reg(OUT_X_H)<<8) | Rd_L3G4200_Reg(OUT_X_L));
  Buf[1]=SENSOR_SIGN[1]*(int16_t)((Rd_L3G4200_Reg(OUT_Y_H)<<8) | Rd_L3G4200_Reg(OUT_Y_L));
  Buf[2]=SENSOR_SIGN[2]*(int16_t)((Rd_L3G4200_Reg(OUT_Z_H)<<8) | Rd_L3G4200_Reg(OUT_Z_L));

laber_1911 · 发表于 2011-10-26 13:27:44

回复【楼主位】laber_1911
-----------------------------------------------------------------------

自己顶下，呵呵。

wang6830210 · 发表于 2011-10-29 16:00:41

楼主，你有没有遇到这样的问题：
当读数速度比器件更新速度慢些时，静止的读数出来会有尖峰？得到下面这样的数据图（静止的时候）

L3G4200问题尖峰 (原文件名:L3G4200问题.jpg)

如果读数速度比器件更新速度快的时候就没有这个问题

wang6830210 · 发表于 2011-10-29 16:06:19

看了看好像就是一样的问题不。。
第一次：
X_O_L：255
X_O_H：255
（也就是 -1）
第二次：
X_O_L：0
X_O_H：255
（-256？）
第三次：
X_O_L：253
X_O_H：255
（-2）
也是会出现这样的跳变尖峰。不知道是怎么回事。。

majianjia · 发表于 2011-10-30 09:28:32

我的很正常啊。。更新速度是800hz 读取速度250hz 读出来没有跳变的。
Z轴基本都在+-30以内，x轴在+-70 ，y轴数据在+-90

我是一次性连续读取6个寄存器的数据的，LZ试试？单个读取的话可能会遇到数据更新的问题。这个传感器本身输出的数据就飘得很夸张。

我的很奇怪的一点就是数据的offset 很夸张，但都是正或负1600左右，加上offset 后数据没有问题。

oldbreadman · 发表于 2011-10-30 11:37:08

我也觉得很正常,我用的ITG3205基本上三个轴的跳动范围也和阿嘉说的一样,估计现有的技术水平就是这样.

至于OFFSET,我是用的测量100个初始数据,然后平均,得出OFFSET..

racede · 发表于 2011-10-30 11:51:24

回复【4楼】majianjia 阿嘉^_^
-----------------------------------------------------------------------

这么高的offset是因为内部的滤波器设置有问题....

很多问题是因为滤波器的设置导致的...详情看Datasheet AN3393 TA0343....

跳动很小....图是陀螺积分出来的角度, 单位是0.01度...线不平是Offset不是整数的问题...程序全部是整型运算...

(原文件名:TM截图未命名.png)

oldbreadman · 发表于 2011-10-30 14:49:39

是吗?那我试试换其它滤波看看.

oldbreadman · 发表于 2011-10-30 15:48:47

看不到你的图,我换其它滤波跳变也差不多...

l3g4200能积到0.01度的精度???我还差得远,我的互补滤波做出来才0.2度左右的精度.

racede · 发表于 2011-10-30 18:28:41

回复【7楼】oldbreadman
-----------------------------------------------------------------------

是指L3G4200的滤波器设置....

这个是互补滤波后的结果...单位也是0.01度...当然了...只是达到这个分辨率而已...

(原文件名:TM截图未命名.png)

wang6830210 · 发表于 2011-10-30 18:47:56

回复【4楼】majianjia 阿嘉^_^
我的很正常啊。。更新速度是800hz 读取速度250hz 读出来没有跳变的。
z轴基本都在+-30以内，x轴在+-70 ，y轴数据在+-90
我是一次性连续读取6个寄存器的数据的，lz试试？单个读取的话可能会遇到数据更新的问题。这个传感器本身输出的数据就飘得很夸张。
我的很奇怪的一点就是数据的offset 很夸张，但都是正或负1600左右，加上offset 后数据没有问题。
-----------------------------------------------------------------------

不知道楼主的是怎么读的，但是我的就是一次性连续读6个寄存器的。
不知道阿嘉的初始化是怎么初始化的，能提供以下吗？
我们的是这样：
//Write 0xCF = 11/00/1/111 to CTRL_REG1
//Configure :
//800Hz output data rate
I2C_MyWriteReg(L3G4200_ADDR, 0x20, 0xCF);
//No HPF
I2C_MyWriteReg(L3G4200_ADDR, 0x21, 0x00);
//Write 0x08 = 00/001/000 to CTRL_REG3
//Connect Data Ready signal to DRY/INT2 pin
I2C_MyWriteReg(L3G4200_ADDR, 0x22, 0x08);
//Write 00/01/0000 to CTRL_REG4
//Configure full scale 500 dps , determine 17.5 mdps/LSB
I2C_MyWriteReg(L3G4200_ADDR, 0x23, 0x10);
//Write 0/0/*/0/11/11 to CTRL_REG5
//Enable LPF2,Disable HPF for output and interrupt
I2C_MyWriteReg(L3G4200_ADDR, 0x24, 0x0F);
是不是设置有什么问题？
求教~~

wang6830210 · 发表于 2011-10-30 18:53:22

另外，我们用的是淘宝上买的现成的L3G4200模块。
http://item.taobao.com/item.htm?id=12738948025
不知道哪位用过没，有什么经验或者问题，有遇到这种情况吗？
不过还是觉得是自己设置可能有问题……

pc346147477 · 发表于 2011-10-30 19:11:44

L3G4200D是什么呀？不懂~~~~

majianjia · 发表于 2011-10-31 16:08:50

我对它内部的高通低通无限怨念…
大家都是怎么设置这两个的呢？？我很想知道！

majianjia · 发表于 2011-10-31 16:10:39

回复【11楼】wang6830210
-----------------------------------------------------------------------

我下午放学回去看看再贴出来。我的OFFSET那么大，按LSSSS说的，应该是高通低通设置错了。我的没什么参考价值。

racede · 发表于 2011-10-31 16:55:46

回复【14楼】majianjia 阿嘉^_^
-----------------------------------------------------------------------

CS_GYROSCOPE;
SPISendnWait(0x8F);
if(SPIRecenWait() != 0xD3)
{
return 1;
}
US_GYROSCOPE;
CS_GYROSCOPE;
SPISendnWait(0x60);//从0x20开始连续写数据
SPISendnWait(0x00);//20 POWER-Down
SPISendnWait(0x00);//21 高通滤波器
SPISendnWait(0x08);//22 INT推拉 INT2:DRDY
SPISendnWait(0x90);//23 BDU模式小端 500dps;
SPISendnWait(0x02);//24 FIFO禁用低通滤波器能使高通关闭
US_GYROSCOPE;
CS_GYROSCOPE;
SPISendnWait(0x2E);
SPISendnWait(0x00);//2E bypass
US_GYROSCOPE;
CS_GYROSCOPE;
SPISendnWait(0x20);
SPISendnWait(0xEE);//20 设置速率带宽 800Hz 带宽50 三轴使能
US_GYROSCOPE;

这是我的初始化...仅供参考(注释有可能不是对应的)...我也走了不少弯路...希望对大家有帮助~

wang6830210 · 发表于 2011-10-31 17:50:44

回复【15楼】racede
-----------------------------------------------------------------------
“
SPISendnWait(0x20);
SPISendnWait(0xEE);//20 设置速率带宽 800Hz 带宽50 三轴使能
”

为什么是0xEE？
DR1 DR0 BW1 BW0 PD Zen Yen Xen
0xEE = 1 1 1 0 1 1 1 0 ?

wang6830210 · 发表于 2011-10-31 17:57:27

回复【13楼】majianjia 阿嘉^_^
我对它内部的高通低通无限怨念…
大家都是怎么设置这两个的呢？？我很想知道！
-----------------------------------------------------------------------

低通滤波器应该就按照大概的高频噪声频率设置吧。
话说，我没怎么理解里面的高通滤波器。里面的Reference和那几个图不懂...
求高手讲解。。

racede · 发表于 2011-10-31 18:42:07

回复【16楼】wang6830210
-----------------------------------------------------------------------

我也看了你的回复才发现这个问题这里应该是0xEF...不知道是什么时候改错的...

我是Bypass模式用中断来读数据的...貌似只要Xen, Yen, Zen其中一个不为0...三轴都可以读出正确的数据...应该是有什么东西遗漏了...

wang6830210 · 发表于 2011-10-31 19:37:43

啊……我们用status_reg判断，I2C读数就不行。

可能得学你的用SPI和中断读才行。。

还有，racede你的模块是自己做的吗？？

zht9961020 · 发表于 2011-10-31 20:22:37

以前写的

  I2C_Write(gyro_address, 0x21, 0x06); //高通滤波器设置 ,1Hz
  I2C_Write(gyro_address, 0x23, 0xD0); //BDU=1(推荐), BLE=1,正负500dps量程
  I2C_Write(gyro_address, 0x24, 0x12); //滤波器使能,高低通都有
  I2C_Write(gyro_address, 0x20, 0xFF); //800Hz更新速率，110hz cut-off

------------------------------------------------------------------
if( gyro_status&0x08==0x08)
   {

   GYRO_Data[0] = I2C_Read(gyro_address, 0x28);//read OUT_X_L_A (MSB)
   //Delay(1);
   GYRO_Data[1] = I2C_Read(gyro_address, 0x29);//read OUT_X_H_A (LSB)
   //Delay(1);
   GYRO_Data[2] = I2C_Read(gyro_address, 0x2A);//read OUT_Y_L_A (MSB)
   //Delay(1);
   GYRO_Data[3] = I2C_Read(gyro_address, 0x2B);//read OUT_Y_H_A (LSB)
   //Delay(1);
   GYRO_Data[4] = I2C_Read(gyro_address, 0x2C);//read OUT_Z_L_A (MSB)
   //Delay(1);
   GYRO_Data[5] = I2C_Read(gyro_address, 0x2D);//read OUT_Z_H_A (LSB)
   //=======================================

   Gx = ((GYRO_Data[0] << 8) | GYRO_Data[1]);
   Gy = ((GYRO_Data[2] << 8) | GYRO_Data[3]);
   Gz = ((GYRO_Data[4] << 8) | GYRO_Data[5]);

   Gx-=4;//陀螺采样值偏移量修正，通过实验方法获得修正量，保证时漂最小化
   Gy+=5;
   Gz+=27;


   //if(Gx>10||Gx<-10)
   Gx_ave=(Gx_new+Gx)/2;
// if(Gy>10||Gy<-10)
   Gy_ave=(Gy_new+Gy)/2;
// if(Gz>10||Gz<-10)
   Gz_ave=(Gz_new+Gz)/2;

/*
   Gx_ave=Gx_ave*3/4+Gx/4;
   Gy_ave=Gy_ave*3/4+Gy/4;
   Gz_ave=Gz_ave*3/4+Gz/4;
*/

   Gx_new=Gx;
   Gy_new=Gy;
   Gz_new=Gz;

   //if(Gy_ave>40||Gy_ave<-40)
   roll2_dt=(float)Gy_ave*17.5*0.95*2.5/1000.0;    //17.5是灵敏度，0.95是灵敏度修正系数（实验得到），2.5是采样时间间隔
   //if(Gx_ave>40||Gx_ave<-40)
   pitch2_dt=(float)Gx_ave*17.5*0.95*2.5/1000.0;
   //if(Gz_ave>40||Gz_ave<-40)
   yaw2_dt=(float)Gz_ave*17.5*2.5/1000.0;

   roll2+=roll2_dt/1000;
   pitch2+=pitch2_dt/1000;
   yaw2+=yaw2_dt/1000;

wang6830210 · 发表于 2011-10-31 21:16:19

...都试过，没用...
各位觉得出现上面图里面的情况是为什么呢？我看网上也有其他人碰到过，不过没有解决。

--------------------------------------------————-----
http://bbs.eeworld.com.cn/thread-254932-1-1.html
“
l3g4200的陀螺仪读数老出问题
请问有谁用过这个陀螺仪吗

我用i2c接口，读角速度值，高位经常读出255，低位没这个问题。
不知道为什么。
”

racede · 发表于 2011-10-31 22:20:26

回复【19楼】wang6830210
-----------------------------------------------------------------------

嗯....洞洞板上焊的...

wang6830210 · 发表于 2011-11-1 16:09:24

拜...
那可能是模块设计的问题。。自己弄个试试

laber_1911 · 发表于 2011-11-2 11:41:30

回复【2楼】wang6830210
楼主，你有没有遇到这样的问题：
当读数速度比器件更新速度慢些时，静止的读数出来会有尖峰？得到下面这样的数据图（静止的时候）

<center>
l3g4200问题尖峰
-----------------------------------------------------------------------

我的就是这样，连续读6个数据寄存器之后，有所缓解，没有那么多跳变了，但是还是有跳变。

laber_1911 · 发表于 2011-11-2 12:24:58

回复【20楼】zht9961020
-----------------------------------------------------------------------

谢谢，照此修改控制寄存器还是有跳变。

adispring · 发表于 2011-11-2 15:19:16

回复【25楼】laber_1911
-----------------------------------------------------------------------

我的静止时的偏移在0.5度左右

laber_1911 · 发表于 2011-11-2 15:27:41

回复【27楼】adispring
-----------------------------------------------------------------------

嗯，这个与选择传感器量程有关（对应的灵敏度不一样），最好看下AD值有没有跳变（255附近）。

majianjia · 发表于 2011-11-2 17:14:16

回复【20楼】zht9961020
以前写的

  i2c_write(gyro_address, 0x21, 0x06); //高通滤波器设置 ,1hz
  i2c_write(gyro_address, 0x23, 0xd0); //bdu=1(推荐), ble=1,正负500dps量程
  i2c_write(gyro_address, 0x24, 0x12); //滤波器使能,高低通都有
  i2c_write(gyro_address, 0x20, 0xff); //800hz更新速率，110hz cut-off
------------------------------------------------------------------
if( gyro_status&0x08==0x08)
   {
   gyro_data[0] = i2c_read(gyro_address, 0x28);......
-----------------------------------------------------------------------

请教。如果我按你的设置后，OFFSET正常了，只有个位数，但是
转动一个角度，L3G4200的数据积分后会在5秒内自动衰减为0，。。。这是怎么回事？
而且积分好像跟转动的速度也有关，转动快得话，直接飙到几百度。

zht9961020 · 发表于 2011-11-2 18:57:24

上代码看看吧，还有采样周期是多少？

racede · 发表于 2011-11-2 23:32:20

回复【29楼】majianjia 阿嘉^_^
-----------------------------------------------------------------------

高通滤波禁用就好

wang6830210 · 发表于 2011-11-5 09:56:28

回复【24楼】laber_1911
回复【2楼】wang6830210
楼主，你有没有遇到这样的问题：
当读数速度比器件更新速度慢些时，静止的读数出来会有尖峰？得到下面这样的数据图（静止的时候）

-----------------------------------------------------------------------

我读数的问题解决了。
用它的DRDY管脚来触发外部中断进行读数，不会出这样的问题。所以个人感觉读数错误可能和不同步有点关系。。。
但是同样用ST的LSM303DLH，却没有L3G4200这样的问题，无奈。

laber_1911 · 发表于 2011-11-5 19:50:50

回复【32楼】wang6830210
-----------------------------------------------------------------------
我也试下，使用DRDY。

laber_1911 · 发表于 2011-12-8 13:40:00

回复【32楼】wang6830210
回复【24楼】laber_1911
回复【2楼】wang6830210
楼主，你有没有遇到这样的问题：
当读数速度比器件更新速度慢些时，静止的读数出来会有尖峰？得到下面这样的数据图（静止的时候）
-----------------------------------------------------------------------
我读数的问题解决了。
用它的drdy管脚来触发外部中断进行读数，不会出这样的问题。所以个人感觉读数错误可能和不同步有点关系。。。
但是同样用st的lsm303dlh，却没有l3g4200这样的问题，无奈。
-----------------------------------------------------------------------

坑爹啊，使用DRDY，在ODR 800Hz下依旧有跳变，在400Hz下没有，不知道为啥了。

gc56198 · 发表于 2011-12-23 12:33:41

mark

killin · 发表于 2011-12-31 17:43:33

MARK,这帖帮助很大，按照前面几楼的配置，跳变小了很多。

Farid · 发表于 2012-1-4 09:48:20

回复【20楼】zht9961020
-----------------------------------------------------------------------

高地位好像错了吧？
GYRO_Data[0] = I2C_Read(gyro_address, 0x28);//read OUT_X_L_A (MSB)

你后面怎么标：MSB呢？应该是LSB吧？

GYRO_Data[1] = I2C_Read(gyro_address, 0x29);//read OUT_X_H_A (LSB)
Gx = ((GYRO_Data[0] << 8) | GYRO_Data[1]);

MrLCL · 发表于 2012-1-13 19:41:55

回复【13楼】majianjia 阿嘉^_^
-----------------------------------------------------------------------

我开始做的时候是不开滤波，然后看跳动范围，设置带宽然后就是程序上，限定过大的数值（离谱的）。最开始那个只有Y是跳动的，X和Y都不跳动。以为是自己手法不行，把片子焊接坏了，毕竟不是热风焊。然后又焊接了一块。但是调试的时候不是原来的程序了，那个程序没了，，和你的情况差不多。都有跳动，30,50不等，最可惜的是我辛苦焊的传感器在学校丢了。

aricc · 发表于 2012-1-13 21:07:46

回复【22楼】racede
-----------------------------------------------------------------------

能把电路图发出来吗

dujun168 · 发表于 2012-2-22 16:46:38

mark

aeroboy · 发表于 2012-8-2 17:54:54

laber_1911 发表于 2011-12-8 13:40
回复【32楼】wang6830210
回复【24楼】laber_1911
回复【2楼】wang6830210

回去试试看去。

i8700 · 发表于 2012-8-2 21:54:39

即使是使用INT2脚上的DRDY信号，在800HZ输出的时候还是有这种尖峰的，400hz下就一次也不会出现了。

js200300953 · 发表于 2012-10-20 15:43:41

哈哈，250左右的尖峰

天天在读书 · 发表于 2012-10-21 22:23:26

majianjia 发表于 2011-11-2 17:14
回复【20楼】zht9961020
以前写的

你说的几百度应该是角速度吧，而且不转动了角速度没了值就变0了。

天天在读书 · 发表于 2012-10-21 22:25:30

Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG1, 0xBF); // 数据输出频率400Hz，低通110Hz
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG2, 0x27); // 高通0.2Hz
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG3, 0x08); //
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG4, 0x10); //+-500dps 0x10 +-2000dps 0x30
Single_WriteL3G4200D(CTRL_REG5, 0x10);

我的是这样设置的，完全没有跳变，静止时的偏置最多也就0,1间变化，我用的是集成模块

清风阙月 · 发表于 2012-11-18 21:41:09

zht9961020 发表于 2011-10-31 20:22
以前写的

I2C_Write(gyro_address, 0x21, 0x06); //高通滤波器设置 ,1Hz

大哥请问你这修正偏移量和偏移系数是怎样通过实验得到的啊？？

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