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本帖最后由 yangpeng012 于 2017-12-20 21:00 编辑
各位大侠:
目前在做一个跟踪天线项目,用HR4988步进电机驱动芯片来控制步进电机,步进电机控制轴通过皮带轮控制地面天线旋转轴。
1. 传动比。 步进电机全步模式工作时,一个脉冲走1.8°,步进电机全步走1500步对应天线转360°,也就是1500*0.24°=200*1.8,所以传动比为7.5:1
2. 上电机械限位检测。 地面端设置了机械限位,yaw方向旋转从顺时针限位到逆时针限位可以转600°,所以上电的时候需要检测机械限位,然后把初始位置设置在中点处,这样左右都可以转300°。初始上电检测每次顺时针转90°,然后根据系统的捷联惯导(包括一组陀螺仪+加速度计+磁罗盘)融合的航向反馈看角度变化是否超过60°可以检测出限位,然后转到中点处。这个经验证是可以的
3. 系统运行过程中限位检测。 本来很理想的认为转到中点以后,通过计算累计步数可以准确的知道是否到了限位,但是遇到这样一个问题(都是在全步模式下,步进电机带负载,其实就是皮带轮传动),第一情况连续走1000步,第二种情况走8步,停,再走13步,停,再走10步,停,再走8步...... 这样累计走1000步,这两种方式实际转过的角度是不一样的,而且差别很大,走走停停这种转动总角度比连续走1000步少40多度,有人知道这个问题是为什么吗?有解决的思路吗?
HR4988芯片最高可以细分到1/128步,通过细分可以解决问题吗?
还有一个思路就是通过在HR4988的Vin脚串联一个电流采样芯片,通过采样到机械限位时的电流情况捕获yaw转动到达机械限位的情况,初步看了一下电流,步进电机不动的时候即锁步电流最大大约400mA,到达机械限位堵转大概300多mA, 正常转动电流最小100多毫安. 通过这种方式检测靠谱吗?
请问加速启动的起点频率和加速到最高速度的频率可以设置为多少?10Hz~2000Hz可以吗? 能否说一下经验值 |
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
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