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标题: 增量式编码器的z相/I相，感觉可有可无 [打印本页]

作者: sy8501 时间: 2023-9-19 04:35
标题: 增量式编码器的z相/I相，感觉可有可无
之前写无刷伺服驱动自识别的时候，
如果有z相，则可以不需要提前输入编码器分辨率，通过z相可以直接算出来编码器分辨率。也就是支持盲盒型增量式编码器。

除以之外，正经运行程序时候，并没有使用到它。
而正经使用场景下，编码器多少分辨率都是有参数可查的。

那么新设计伺服驱动的时候，z相接口，是不是可以去掉了

作者: yuyu87 时间: 2023-9-19 06:24
可以减少累计误差

作者: carefree1986 时间: 2023-9-19 07:33
z不是做角度矫正的么？

作者: bioger1 时间: 2023-9-19 08:14
有时候寻零的时候会用到。

作者: dellric 时间: 2023-9-19 09:12
主要是楼主没有遇到客户严格做适用性试验 + 卡尾款的脖子

作者: whatcanitbe 时间: 2023-9-19 09:16
电机轴需要找初始位置，但是又不方便安装光电传感器等的场合用的上。

作者: suebillt 时间: 2023-9-19 10:17
AB信号时间长了会有误差的

作者: sy8501 时间: 2023-9-19 12:03

suebillt 发表于 2023-9-19 10:17
AB信号时间长了会有误差的
(引用自7楼)

那么是一圈校准一次？

还是多少圈校准一次？

作者: sy8501 时间: 2023-9-19 12:05
有没有人知道 elmo这种驱动器，是怎么使用z相的？

作者: yuyu87 时间: 2023-9-19 12:10

sy8501 发表于 2023-9-19 12:03
那么是一圈校准一次？

还是多少圈校准一次？
(引用自8楼)

如果你的定时器支持Z相输入，那么是全自动的，每一圈都校准一次，避免AB误差
AB如果因为干扰，这个误差会持续累计的。有了Z相就可以避免累计
Z相的初衷就是这样用的。

作者: sy8501 时间: 2023-9-19 12:14

yuyu87 发表于 2023-9-19 12:10
如果你的定时器支持Z相输入，那么是全自动的，每一圈都校准一次，避免AB误差
AB如果因为干扰，这个误差会 ...
(引用自10楼)

理论上应该是这样。

但实际上，

如果一直在z相附近活动，来回折腾，Z相不就一直在校准。

还有高速转动的时候，z相校准滞后的问题。

还有就是AB因为干扰产生多脉冲，那Z相就不干扰了吗？

作者: asj1989 时间: 2023-9-19 16:32
当然可以去掉，我从来不接z相，毫无意义。ab相有干扰的情况下应该想办法解决干扰，和z相没有关系。

作者: 风过不留痕z 时间: 2023-9-19 17:28
z相怎么校准ab？只是零位的时候z相才有脉冲，ab相是电机转了就有

作者: sy8501 时间: 2023-9-19 17:51

风过不留痕z 发表于 2023-9-19 17:28
z相怎么校准ab？只是零位的时候z相才有脉冲，ab相是电机转了就有
(引用自13楼)

Z相接单片机的IO触发外部中断

进中断时候读取一下编码器寄存器

编码器寄存器值 % 编码器精度 = 单圈z相位置

如果单圈z相位置值发生偏差，且偏差越来越大，则认为编码器有累积性误差。

作者: 风过不留痕z 时间: 2023-9-20 09:27

sy8501 发表于 2023-9-19 17:51
Z相接单片机的IO触发外部中断

进中断时候读取一下编码器寄存器
(引用自14楼)

谢谢，学到了

作者: zzz123456 时间: 2023-9-24 14:22
学习了，谢谢。减少角度误差和寻零点

作者: tsb0574 时间: 2023-9-24 17:41
需要精确回“零”的时候，机械开关或者光电开关回零后，还要等Z相回零才是真正回零。

作者: 老徐 时间: 2023-9-25 11:37

tsb0574 发表于 2023-9-24 17:41
需要精确回“零”的时候，机械开关或者光电开关回零后，还要等Z相回零才是真正回零。 ...
(引用自17楼)

我DIY的雕刻机，用的是维宏63A的卡，这个卡就是这样的设计。需要将归零传感器安装位置进行调整，防止正好装在了Z相零点附近

作者: tsb0574 时间: 2023-9-26 14:21

老徐发表于 2023-9-25 11:37
我DIY的雕刻机，用的是维宏63A的卡，这个卡就是这样的设计。需要将归零传感器安装位置进行调整，防止正好 ...
(引用自18楼)

行业标准做法

作者: zwp2012 时间: 2023-11-12 11:19
楼主，老哥你还在不，加个联系方式感觉后面可以合作

作者: sy8501 时间: 2023-11-13 04:41

zwp2012 发表于 2023-11-12 11:19
楼主，老哥你还在不，加个联系方式感觉后面可以合作
(引用自20楼)

VX号 CPHOLR （改成小写）

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