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标题: 速度环转速50rpm，捏死后放开转速会过冲，一般怎么解决 [打印本页]

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 18:46
标题: 速度环转速50rpm，捏死后放开转速会过冲，一般怎么解决
有电流内环，速度环参数用PI，做了积分限幅。

[attach]623652[/attach]

error_velocity = target_velocity - present_velocity; //计算速度误差-单位RPM
integral += error_velocity; //误差积分累加
if(integral > 15000) integral = 15000;
if(integral < -15000) integral = -15000; //积分限幅
int output_current = 60 * error_velocity + 1 * integral; // 计算电流
limit_current = abs(limit_current);
if(output_current > limit_current) output_current = limit_current;
if(output_current < -limit_current) output_current = (-limit_current); //电流限制
return output_current; //输出电流

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作者: newkey 时间: 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停，捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了

作者: wye11083 时间: 2023-8-6 19:51
本帖最后由 wye11083 于 2023-8-6 19:52 编辑

newkey 发表于 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停，捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了 ...
(引用自2楼)

感觉lz的采样周期太长了，或者响应曲线太差，才会有这么大的过冲，能捏停。估计得提高采样频率，然后调参pid。pid的速度是个负反馈，太大会振荡，反复跳，太小就是响应特别差。

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 20:24

newkey 发表于 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停，捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了 ...
(引用自2楼)

这个模式是有电流环的，捏停后，维持住设定电流15A或者30A。

去掉电流环是捏不住的，强行捏住，电流上百A。

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 20:27

wye11083 发表于 2023-8-6 19:51
感觉lz的采样周期太长了，或者响应曲线太差，才会有这么大的过冲，能捏停。估计得提高采样频率，然后调参 ...
(引用自3楼)

采样周期2ms，速度环周期2ms。

能被捏停，是个必选项，捏停后维持电流15A或者30A

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 20:32

newkey 发表于 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停，捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了 ...
(引用自2楼)

功能上需要能被捏停。

捏停后保持15A或者30A的电流。

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 20:33
是直驱轮毂电机

作者: newkey 时间: 2023-8-6 20:58

sy8501 发表于 2023-8-6 20:32
功能上需要能被捏停。

捏停后保持15A或者30A的电流。
(引用自6楼)

如果需要被捏停，那么应该用力矩闭环

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 21:11

newkey 发表于 2023-8-6 20:58
如果需要被捏停，那么应该用力矩闭环
(引用自8楼)

它的内环已经是有力矩闭环了。

要求是
1. 要控制最大输出扭矩，
2. 要控制最大运转速度
3. 需要能被捏停，
4. 在捏停时候能维持设定扭矩。
5. 捏停释放后，不能超调。

现在是5还做不到。

作者: newkey 时间: 2023-8-6 21:40

sy8501 发表于 2023-8-6 21:11
它的内环已经是有力矩闭环了。

要求是
(引用自9楼)

捏停的时候直接跑到积分上限了，一松手输出一拍积分上限，速度不就飚上去了么。

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 21:42

newkey 发表于 2023-8-6 21:40
捏停的时候直接跑到积分上限了，一松手输出一拍积分上限，速度不就飚上去了么。 ...
(引用自10楼)

对的。现在松手后，速度超调就是这么来的。

作者: Semiconductor 时间: 2023-8-6 22:15
既然已经能判断并主动进入堵转，是不是可以考虑此时积分清零

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 22:40

Semiconductor 发表于 2023-8-6 22:15
既然已经能判断并主动进入堵转，是不是可以考虑此时积分清零
(引用自12楼)

堵转不是主动进入的。

是随时可能来的外力和随时可能撤销的外力。

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 22:45

Semiconductor 发表于 2023-8-6 22:15
既然已经能判断并主动进入堵转，是不是可以考虑此时积分清零
(引用自12楼)

解决问题的思路：判断外力撤掉的时候，将积分清零。

但实际工作的时候是带载的，这个办法不够线性。

作者: qwe2231695 时间: 2023-8-6 23:07
积分饱和且转速误差大，清除积分项进行运行，转速稳定（误差比较小）后再打开积分。

作者: 天下乌鸦一般黑 时间: 2023-8-6 23:13
比例项超过阈值，直接清空积分项就行了。

作者: sy8501 时间: 2023-8-6 23:32

天下乌鸦一般黑发表于 2023-8-6 23:13
比例项超过阈值，直接清空积分项就行了。
(引用自16楼)

堵转时候，满足比例项超过阈值的条件。那么积分就被清零了。

这个时候，只有一个P参数在起作用， P参数 * 速度差 = 扭矩（电流）

如果此时目标速度很低，那么速度差也就很小，得到的扭矩是不够大的。

作者: TINXPST 时间: 2023-8-7 10:44
速度环怎么能捏停呢？是有堵转保护吗？

作者: sy8501 时间: 2023-8-7 10:53

TINXPST 发表于 2023-8-7 10:44
速度环怎么能捏停呢？是有堵转保护吗？
(引用自18楼)

说不能捏停的，

基本上都是纯速度环裸奔。

作者: sy8501 时间: 2023-8-7 11:00

TINXPST 发表于 2023-8-7 10:44
速度环怎么能捏停呢？是有堵转保护吗？
(引用自18楼)

然后输出是直接给到占空比。

作者: carefree1986 时间: 2023-8-7 18:56
响应太慢

作者: 初音之恋 时间: 2023-8-8 08:47
难，这个负载变化太大了，堵转能判断，但是恢复后负载有多大难判断，突然松手速度肯定会飙上去，清零的话十有八九力矩不够，能想的办法应该只有增加低速力矩了，力矩上去了你又捏不停，矛盾

作者: sy8501 时间: 2023-8-10 03:35

qwe2231695 发表于 2023-8-6 23:07
积分饱和且转速误差大，清除积分项进行运行，转速稳定（误差比较小）后再打开积分。 ...
(引用自15楼)

过了四天，今晚才去重新调，问题解决了。

解决方法：

1.删除积分限幅，也就不存在积分饱和不饱和了。这样即使给1rpm，也可以输出设定扭矩，在速度为0的时候，也可以实现抱死。

2.积分清零条件是：超调超过目标转速100rpm，执行积分清零。也就是允许捏住后放开后的超调，并把它作为触发条件。

作者: sy8501 时间: 2023-8-10 03:41
[attach]623912[/attach]

作者: sy8501 时间: 2023-8-10 03:45
捏住后，保持10A的电流
[attach]623913[/attach]

作者: ibmx311 时间: 2023-8-10 04:30
堵转不好做，所以力反馈的设备有难点

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