newkey 发表于 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停,捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了 ...
(引用自2楼)
newkey 发表于 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停,捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了 ...
(引用自2楼)
wye11083 发表于 2023-8-6 19:51
感觉lz的采样周期太长了,或者响应曲线太差,才会有这么大的过冲,能捏停。估计得提高采样频率,然后调参 ...
(引用自3楼)
newkey 发表于 2023-8-6 19:35
首先你得捏不停,捏得停说明你速度环刚性不行。先解决这个超调自然就解决了 ...
(引用自2楼)
sy8501 发表于 2023-8-6 20:32
功能上需要能被捏停。
捏停后保持15A或者30A的电流。
(引用自6楼)
newkey 发表于 2023-8-6 20:58
如果需要被捏停,那么应该用力矩闭环
(引用自8楼)
sy8501 发表于 2023-8-6 21:11
它的内环已经是有力矩闭环了。
要求是
(引用自9楼)
newkey 发表于 2023-8-6 21:40
捏停的时候直接跑到积分上限了,一松手输出一拍积分上限,速度不就飚上去了么。 ...
(引用自10楼)
Semiconductor 发表于 2023-8-6 22:15
既然已经能判断并主动进入堵转,是不是可以考虑此时积分清零
(引用自12楼)
Semiconductor 发表于 2023-8-6 22:15
既然已经能判断并主动进入堵转,是不是可以考虑此时积分清零
(引用自12楼)
天下乌鸦一般黑 发表于 2023-8-6 23:13
比例项超过阈值,直接清空积分项就行了。
(引用自16楼)
TINXPST 发表于 2023-8-7 10:44
速度环怎么能捏停呢?是有堵转保护吗?
(引用自18楼)
TINXPST 发表于 2023-8-7 10:44
速度环怎么能捏停呢?是有堵转保护吗?
(引用自18楼)
qwe2231695 发表于 2023-8-6 23:07
积分饱和且转速误差大,清除积分项进行运行,转速稳定(误差比较小)后再打开积分。 ...
(引用自15楼)
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