lollipop 发表于 2016-5-12 11:48
只有速度环不够快,快了有过冲
lcw_swust 发表于 2016-5-12 12:06
楼主说得有道理,我做平衡车也没用电流环,只是做了限流处理.
cjp88811283 发表于 2016-5-12 12:27
电流环是为了应对恒扭矩输出的,他的转速是可变的
996512682 发表于 2016-5-12 16:31
加速度积分是速度,速度积分是位置。反过来推,位置环产生的是要运行的速度,速度还来维持这个速度,速度环 ...
wq_601840968 发表于 2016-5-13 08:31
只用速度环位置环 效果还可以么
wq_601840968 发表于 2016-5-13 08:34
不大明白,对于电机能输出控制的量只有电压,pwm去调节大小;
如何通过电流环去保持恒转矩呢? ...
K.O.Carnivist 发表于 2016-5-12 19:49
2楼说的很简练但似乎就是这样。以PID来说,电压(PWM)直接控转速的问题是加速度对电压变化比较敏感,需要 ...
逆光飞行 发表于 2016-5-19 21:35
能请教您应该问题么。我给电机100rmp的输入,速度环pid控制器得出了加在电机两端的电压值,送入电流pid控 ...
K.O.Carnivist 发表于 2016-5-22 15:39
PID的速度-电流双闭环一般是这样的:
转速误差PID得到预期的电流,与当前电枢电流做差,再PID得到需要输 ...
K.O.Carnivist 发表于 2016-5-22 15:39
PID的速度-电流双闭环一般是这样的:
转速误差PID得到预期的电流,与当前电枢电流做差,再PID得到需要输 ...
逆光飞行 发表于 2016-5-22 18:03
是这样,我控制的是直流有刷永磁电机(类似maxon re25那样的伺服电机),我还有一下几个疑问:
(1)对于 ...
K.O.Carnivist 发表于 2016-6-2 21:53
RE25啥时候成伺服电机了。你说的是淘宝上那些后边加个编码器的拆机件吧。
(1)如果用的是恒压电源+H桥驱 ...
laixiaoshuai90 发表于 2016-5-22 20:50
串级控制,内环控制量一般是外环控制量的倒数。。。转速其实可以看做角速度,加速度的倒数即是角加速度。。 ...
cnshibo 发表于 2018-1-1 15:36
这里的倒数有点费解。是不是想表达 角速度的 导数 是角加速度。
lcw_swust 发表于 2016-5-13 09:16
可以呀
这么说吧,电机转速是和电压(或PWM占空比)成正比的,受负载影响较小,所以直接通过调节电压来调速会 ...
K.O.Carnivist 发表于 2016-6-2 21:53
RE25啥时候成伺服电机了。你说的是淘宝上那些后边加个编码器的拆机件吧。
(1)如果用的是恒压电源+H桥驱 ...
(引用自21楼)
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