鼻儿眼睛花 发表于 2015-10-7 23:11
利用速度作为反馈去控制倾角
xujihu 发表于 2015-10-7 23:26
在PID中加上速度环,给定目标速度,通过码盘检测实际速度。
sunfulong 发表于 2015-10-8 07:53
简单一点,小车控制系统由一个倾角环和一个速度环还可以再加上一个转向环来构成,你现在倾角环做好了,再加 ...
alcohol 发表于 2015-10-8 08:27
两个闭环保证直立:角速度环和角度环,这两个环互相反馈;
一个闭环保证不会乱跑:平动速度环;
mandylion2008 发表于 2015-10-8 08:33
自己没做过平衡车,看上面几位说的如此轻巧容易,敢问做的平衡车在原地停留时是否会前后不住地摇晃?是不是 ...
mandylion2008 发表于 2015-10-8 08:33
自己没做过平衡车,看上面几位说的如此轻巧容易,敢问做的平衡车在原地停留时是否会前后不住地摇晃?是不是 ...
sunfulong 发表于 2015-10-8 13:54
平衡小车现在其实已经蛮成熟了,你可以看看全国大学生智能车竞赛的平衡车组视频,那些车不仅稳定,而且速 ...
mandylion2008 发表于 2015-10-8 17:22
哈哈,受教了!
我今天看了你说的视频,确实跑得很快,比我印象中的不住地原地摇晃好多了,但那些视频没 ...
mandylion2008 发表于 2015-10-8 08:33
自己没做过平衡车,看上面几位说的如此轻巧容易,敢问做的平衡车在原地停留时是否会前后不住地摇晃?是不是 ...
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