40342zz 发表于 2012-8-17 10:40 谢谢分享~请问用PI参数估计零偏能补偿加速度测得的外力加速度吗?实际效果怎么样 ...
蓝海de梦 发表于 2012-8-19 12:04 计算初始欧拉角 重力被分到3个轴上了 LZ的计算初始角公式不该那样吧
seanwood 发表于 2012-8-20 16:38 四元数或欧拉角都要用到浮点和三角函数,我没做过fpga,不过想想应该搞不定。 ...
wjhltk 发表于 2012-8-23 13:28 四元数更新陀螺仪的数据,加速度计和磁罗盘修正陀螺仪的数据,这些都是基本的,关键是如何做的准确,特别是 ...
QuadRotor 发表于 2012-8-28 21:11 如何理解“向量间的误差,可以用向量叉积(也叫向量外积、叉乘)来表示”?两个向量直接做差不就是误差吗? ...
seanwood 发表于 2012-8-24 08:50 我怎么没看到四轴论坛里有这些知识贴?这些关键公式都是我啃书啃出来的。 有货就拿出来分享一下,想藏着 ...
seanwood 发表于 2012-9-5 08:01 这里误差没说清楚,不是指向量差。这个叉积误差是指将带有误差的加计向量转动到与重力向量重合,需要绕什 ...
werren 发表于 2012-9-9 20:14 樓主,我按照你的代碼使用陀螺儀和加速度計輸出俯仰和橫滾角都是很穩定的,但是航向角每隔一段時間就增加 ...
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34 是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。 其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...
werren 发表于 2012-9-13 10:03 多謝耐心回覆! 現在我是想把這個算出來的角度用作小車導航用,之前聽別人說起磁力計比較容易受干 ...
seanwood 发表于 2012-9-13 10:27 磁力計離電機多遠能避免干擾我沒試過,不過我試過離DC-DC電感5-7cm后,干擾就微乎其微了。 另外據我所知電 ...
seanwood 发表于 2012-9-13 10:22 你說的5秒0.1度,就是靜態零點偏移,可以依靠初始化來避免,就是靜止,取一段時間陀螺輸出做平均,作為固 ...
aishadow 发表于 2012-9-19 00:48 楼主专研精神很强大,费心了,很感谢楼主的分享,我现在对姿态算法又有了深刻的了解,有些地方还不是很清楚 ...
seanwood 发表于 2012-9-19 14:09 四元数q的初始值等同于是欧拉角为0,0,0,根据东北天的坐标定义,也就是机体完全水平朝北。前面不是有四元 ...
aishadow 发表于 2012-9-26 11:02 楼主 假设我四轴初始状态是水平状态 硬件只只用到了加速度陀螺仪 初始化的我把四轴放在地上 我初始四元素 ...
seanwood 发表于 2012-9-26 13:22 四元数初始化,顶楼有公式,知道三个欧拉角就可以求出q0-3。 欧拉角可以根据加计数值计算,顶楼也有公式 ...
seanwood 发表于 2012-9-13 10:07 仔细看了一会,上面的磁力计修正流程已经想通了,看看大家想没想通吧。 陀螺的零点漂移可以靠加计和磁力计 ...
htjgdw 发表于 2012-9-6 21:26 我试验了楼主贴的代码。发现在静止的情况下计算的欧拉角比较正确,但是稍微转动一下角度,计算额结果就会有 ...
seanwood 发表于 2012-9-17 11:54 你說的5秒0.1度,就是靜態零點偏移,可以依靠初始化來避免,就是靜止,取一段時間陀螺輸出做平均,作為固 ...
automaticdai 发表于 2012-11-29 11:23 这篇文章绝对是精品中的精品。
Freezing_ 发表于 2012-8-22 08:49 在实际应用中,传感器数据在输入捷联系统前,是否要经过预处理,去除器件抖动和干扰(比如机架抖动)? ...