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标题: 步进电机带负载时抖动，是怎么回事？ [打印本页]

作者: eydj2008 时间: 2009-6-1 19:38
标题: 步进电机带负载时抖动，是怎么回事？
步进电机带负载时抖动，是怎么回事，怎么解决？（不带负载时运行还平滑，已经细分过）
有熟悉这一块儿的没有？请指点。

作者: yuanshi3 时间: 2009-6-1 20:43
你对这个严格要求吗？

作者: csformat 时间: 2009-6-1 21:32
那就再转的慢点。

或者加大电压，增大力矩

作者: eydj2008 时间: 2009-6-1 21:49
那肯定的呀抖动就不对搞技术还是严谨一点的好研究中嘛
慢也是一样速度不是问题的关键如果我先找到了我会公布的。如果有人有这方面经验请指点一二

作者: general_dwf 时间: 2009-6-1 22:00
有算过电机带载能力吗?负载过大,电机吃不消啊

作者: holycat 时间: 2009-6-1 22:51
抖动可能只是现象，仔细观察下有没有丢步？
如有丢步要怀疑下有没有严格遵守该步进电鸡规定的启动速率，及检查下驱动电路够不够提供足够的电流。

作者: electrician 时间: 2009-6-1 22:55
电机控制是不是比较难？单片机控制中比较难的一个方向？

作者: whb_85 时间: 2009-6-1 23:21
看看参考输出电压是否与实际相符

作者: sun137 时间: 2009-6-1 23:49
我也顺便过路问下，我是这样做的，用两路PWM接2803来驱动单极性6线的步进电机的，
如要求不太高的，一般可以满足，只是在PWM的每个像限的初始时，会一快一慢(极底速时才能发觉)，
以下为图，

2CH pwm 驱动步进电机 (原文件名:2803.jpg)

我的代码是这样的(粗写一下，U盘不在身边)：
（我用的是带硬8位PWM的MCU，用前先初始化，PWM频率为46.71KHz左右,24M晶体）

[51MCU]
#define pwm1  CCAP0H
#define pwm2  CCAP1H

uchar MAXSP,cnt,task;

void T0int() interrupt 1
{
   TH0 = 0xff; //
   TL0 = 0x00;

   MAXSP=2; //最大速度[可改为可调]
   //此处用的是固定256细分

   if(++cnt>=MAXSP)
   {
   cnt=0;
   if(task>3)task=0; //如要改变方向，task++改为task--即可;此改为：if(task==0xff)task=3;  //注：此程序本人用来测试电机用的，力度也很大，一般场合也够用！
   switch(task)
      {
      case 0: if(++pwm1==255){task++;} pwm2=0; break; //像限1区
      case 1: if(++pwm2==255){task++;} pwm1=255; break; //....2
      case 2: if(--pwm1==0)  {task++;} pwm2=255; break; //....3
      case 3: if(--pwm2==0)  {task++;} pwm1=0; break; //....4
      default: task=0; break;
      }
   }
}

作者: sun137 时间: 2009-6-1 23:55
用以上程序，包保你的步进电机"力大无穷"的转起来! 非常简单！电路也是非常简单！

如要定位，那程序得改进下。。。。。。
^_^

作者: menghong_4 时间: 2009-6-2 08:14
改改PWM的占空比

作者: ebug 时间: 2009-6-2 15:23
关注一下

作者: zhwm3064 时间: 2009-6-2 15:47
可能的原因：
驱动力（或者说驱动电流）不够
这样会造成在空载时电机可以转起来
负载时电机就在原地抖动

以上是我经过几天几夜得到的结论

作者: sun137 时间: 2009-6-2 18:37
要计算负载与电机的系数，负载大肯定要加减速控制。
我调速是改细分的，一般起步时，细分最大，速度也最慢，慢慢加速细分相应减少到整步时，速度最快。

作者: lovehebut 时间: 2009-6-2 19:21
不搞这个，不大懂~~~ 帮你顶下吧

作者: steel 时间: 2009-6-3 01:32
用驱动器做过驱动步进电机。略说一下：
1）看一下步进电机的技术资料，尤其要注意矩频曲线。计算你的负载转矩，看看电机的输出力矩是不是符合要求
2）要留意一下驱动器的拨码开关，根据电源和需要功率设置电流值。

作者: taiwentaotwt 时间: 2009-6-3 10:40
赞同 holycat 仙猫的说法，遇到过这种情况

作者: eydj2008 时间: 2009-6-5 19:18
当然了，步进电机的矩频特性一般的电机在500-2000HZ 程序正中进一步研究中。。。
下面是正在研究中的波形及图片

实物图 (原文件名:1.jpg)

42 步进电机矩频特性 (原文件名:12.jpg)

L293D 步进电机细分驱动原理图 (原文件名:l293d.JPG)

电机中A相线圈中电流波形 (原文件名:TEK0000.JPG)

电机中A相线圈中电流波形正反转时 (原文件名:TEK0009.JPG)

较好波形 (原文件名:TEK0010.JPG)

PWM 输入L293D 25us (原文件名:TEK0011.JPG)

PWM输入L293D波形 10MS (原文件名:TEK0012.JPG)

作者: mslmcu 时间: 2009-6-6 12:14
mark

作者: sun137 时间: 2009-6-7 00:01
哈哈！LZ是搞舞台灯光行业的，我也是过来人！

除PAN和TILT的电机要求高点外，其它转距小的可以用2803通过2路PWM控制单极步进电机就OK了。

你的DMX控制板用NXP的LPC2103？？不会吧，用ARM控制呀！不过这芯片也挺平宜的了，有14路PWM，实在是爽！
不过现在很多51的芯片也有6路8bit的PWM的。

最后建议一下LZ（PAN和TILT的电路用DA+L6219好搞一点，我当时用PWM和L6219搞死me了.....）

作者: eydj2008 时间: 2009-6-8 10:24
YES LPC2103

作者: firs_avr 时间: 2009-6-25 14:55
我感觉和电机的转速有关系的，你可以让电机慢慢加速到你想要的速度，而且步进电机的速度最好不要超过1000r/min，转速太快，力矩就非常小了。个人浅见

作者: eydj2008 时间: 2009-7-2 00:25
对的楼上一位说正确了我改变了我的速度曲线抖动小多了，只是这个曲线推算复杂，涉及到太多知识面。仍在进一步学习中我控制的步进电机转速在1-100R/MIN 因为有负载，不能太快太快会失步响应频率在500-2500HZ
如果有同样问题的人请参见：http://www.gongkong.com/webpage/paper/200805/2008052216012900002.htm
抖动基本得到解决

作者: dust2 时间: 2009-7-2 08:41
mark下

作者: yangyongwen 时间: 2009-7-2 09:44
mark

作者: eydj2008 时间: 2009-7-10 21:06
现在基本已经找到问题所在，是因为我没有考虑，惯性的影响，产生了过冲我的加速度和力矩控制好了步进电机基本上没有抖动了。
希望后面碰到这个问题的朋友得到解决

(原文件名:TEK0001.JPG)

(原文件名:TEK0002.JPG)

(原文件名:TEK0003.JPG)

作者: plank 时间: 2009-7-10 21:24
ls，你的相电流用啥测得？电流探头？

作者: eydj2008 时间: 2009-7-11 17:36
呵呵很简单在线圈中串一个1R --10R的电阻就可以了。测电压，出来的不就是电流了

作者: sonic 时间: 2009-7-11 18:17
帮顶一下！

作者: plank 时间: 2009-7-11 18:40
【27楼】 eydj2008 风

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来自：深圳
呵呵很简单在线圈中串一个1R --10R的电阻就可以了。测电压，出来的不就是电流了

这个啊，我也是这么测的。有些驱动板可以，但是有些驱动板对这种方法十分敏感，行不通。

作者: chengtina 时间: 2009-7-12 00:10
mark

作者: xyang18 时间: 2009-7-12 01:15
我也遇到过一种情况,电机在到位置应该停止的时候,还会出现电机往前运动的情况,当时续流二极管已经加了,还是不能解决,后来每当动作停止的时候,我就将上面的两个桥臂打开,为线圈提供泻放回路,问题就解决了,停止的时候动作不再过冲,据分析,因该是由于线圈中的电感由于存在能量,所以动作会出现惯性

作者: eydj2008 时间: 2009-7-12 07:18
续流二极管是肯定有的一般驱动IC里面都有加我用的L293D 里面也是自带得有的，当然了过冲，就是指能量过剩出现的，减小输出也可以达到这个目的，如果做得不好过冲，不光是停止的时候有，运行时也会有。你难道还另加泻放电路？
不过明白了这点道理的人，电机和步进电机是入门了，抖动是步进电机中最难解决的问题，有时还伴随着速度而来，负载不同均不相同
计算很复杂的，一般的单片机没有这个运算能力

作者: armok 时间: 2009-7-12 07:36
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: dust2 时间: 2009-7-13 22:55
额，貌似我也碰到这个问题了。
用现成的驱动器驱动电机也会出现抖动？也要考虑加减速？

作者: plank 时间: 2009-7-14 10:22
看你需要的转速及负载了，这个阿莫最后应该会公布带负载的时候最大启动频率，只要在这个标称之内就不会出现上述问题。

作者: eydj2008 时间: 2009-7-14 19:52
如果问题有那么简单　谁都能搞步进电机了　那我们也不用学那么多　多麻烦　我学这个都快半年多了，接触这个已经好些年，但一直没弄明白，最近进步神速罢了，得到不少人的帮助

作者: fdx32810 时间: 2009-8-20 17:48
我也遇到了同样的问题
我采取的是297与298联合控制步进电机
焊的第一个板子都是完全正确的但是重新焊一个的时候
就出现了带负载抖动不带负载正常转动
请问是什么原因呢？

作者: fdx32810 时间: 2009-8-22 17:03
问题已解决
297坏了。。。。。。。。。。。。。。。

作者: shyany 时间: 2009-8-24 10:41
mark一下。

作者: xw13668 时间: 2010-7-2 11:17
8楼的 sun137 case

我照你的方法做了一个，做扫描灯，电机只来回走一个很小角度，不知道原因，指点一下，或者加我QQ 56845380

作者: TRINAMIC 时间: 2010-9-11 14:15
TRINAMIC 产品中有个专利技术混合衰减可保证低速时候电机平稳运行

作者: wangwish 时间: 2010-9-20 14:48
mark

作者: a105 时间: 2011-10-31 01:38
mark

作者: yuyanlzh 时间: 2011-10-31 08:08
mark

作者: yuyanlzh 时间: 2011-10-31 08:10
mark

作者: dinglei618 时间: 2011-10-31 13:36
除了速度以外，造成抖动的另一个因素是加速度的问题，试着降低加速度，也许能解决问题

作者: WinLiu 时间: 2011-11-1 16:09
mark

作者: mayiqing888 时间: 2011-12-7 16:21
回复【25楼】eydj2008 风
现在基本已经找到问题所在，是因为我没有考虑，惯性的影响，产生了过冲我的加速度和力矩控制好了步进电机基本上没有抖动了。
希望后面碰到这个问题的朋友得到解决

(原文件名:tek0001.jpg)

(原文件名:tek0002.jpg)

(原文件名:tek0003.jpg)
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你的这个力矩是怎么改变的？难道电流大小也可以随着频率的改变而调节吗？

作者: pcwinner 时间: 2011-12-7 16:46
MARK

作者: tanwolf 时间: 2012-9-22 22:22
顶一下，mark

作者: Th.Ca 时间: 2012-9-22 22:30
MARK一個

作者: iversonY 时间: 2013-9-21 16:25

eydj2008 发表于 2009-7-2 00:25
对的楼上一位说正确了我改变了我的速度曲线抖动小多了，只是这个曲线推算复杂，涉及到太多知识面。仍 ...

看了您给出的那篇文章，有一个不懂的地方，希望您指点指点：文章提出的脉冲定时怎么理解？与脉冲周期有什么区别？

作者: 1069182055 时间: 2016-2-16 15:54
我也遇到类似的问题，步进电机停下来的时候会抖动一下，怎么才能很好的解决这个问题啊，我用的是查表的方法，驱动芯片是L6205PD

作者: 铁驴不倒！ 时间: 2016-9-22 15:40
步进电机低速抖动学习了我的步进电机用LV8731驱动低速时会出现停转的问题解决ing...

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