mashan75 发表于 2008-4-29 20:38:51

我个人的新的四轴制作中

据说有刷电机响应速度快，可以有效节约MCU的时间，于是就做了一个有刷的。

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262422.JPG
作了一堆架子 (原文件名:00.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262423.JPG
一个的结构 (原文件名:01.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262424.JPG
单臂长29厘米 (原文件名:02.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262425.JPG
焊接了一个电机连接器 (原文件名:03.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262426.JPG
内倾角，自稳定 (原文件名:04.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262427.JPG
整体 (原文件名:05.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_262428.JPG
俯瞰 (原文件名:06.JPG)

lyhummer 发表于 2008-4-29 21:02:57

难道要批量生产？

youngman 发表于 2008-4-29 21:11:31

出售吗？

mashan75 发表于 2008-4-30 08:33:47

回2楼，想出售呢？

gongcsf 发表于 2008-4-30 11:46:36

电机那一套在哪里买的啊。

linhaimi 发表于 2008-4-30 12:11:48

量产型?

armok 发表于 2008-4-30 12:19:38

plc_avr 发表于 2008-4-30 12:22:56

想看看飞起来的，顶起来！

gongcsf 发表于 2008-4-30 12:54:10

电机整套。上面图里面除了支架以外。还是还有四个整件吗。

mashan75 发表于 2008-4-30 13:36:30

【4楼】 gongcsf BH7JRE
电机那一套在这里买的
http://auction1.taobao.com/auction/item_detail-0db1-798e1f1681c3fb0957f63d95f6d5ec9a.jhtml

其实，在我的无刷版里有介绍各个零件的购买方式，买无刷的或许更时尚一些，呵呵
见如下网页第64楼
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=993457&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

redrain 发表于 2008-5-2 17:30:13

老兄，请教一下，电机的内倾角是多少度，焊接时如何保证四个倾角大小一致？

mashan75 发表于 2008-5-3 10:35:30

呵呵，感觉，
差不多就可以了，
不锈钢加工的师傅不管你那么多的
主要靠电子控制

kortan 发表于 2008-5-4 21:05:19

不锈钢的重量会不会有问题？铝的好吧？

armok 发表于 2008-5-4 21:20:33

mashan75 发表于 2008-5-5 09:09:24

电路新鲜出炉啦

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_265343.jpg
设计电路原理图 (原文件名:SCH.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_265344.jpg
pcb 3d预览 (原文件名:PCB PRO.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_265345.JPG
做好的实物 (原文件名:IMG_3771.JPG)

rainbow 发表于 2008-5-5 13:09:19

哎呀，mashan75 的动作很快啊!

zldiy 发表于 2008-5-5 15:42:39

楼主做的很强啊
只用了一个单片机就搞定了
厉害。
角速度，加速，传感器哪里购买的？价格怎么样？

armok 发表于 2008-5-5 16:06:22

mashan75 发表于 2008-5-6 08:37:24

应阿莫要求，上传此电路图的pdf版

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_265343.jpg
设计电路原理图 (原文件名:SCH.jpg)

4轴飞行器电路原理图ourdev_266902.pdf(文件大小:57K) (原文件名:4 zhou.pdf)

RickyZhou 发表于 2008-5-7 19:36:05

借问搂主?一个不锈钢架多重?

我用铝合金+玻璃纤维板做了一套, 150g 太重了.

mashan75 发表于 2008-5-20 08:44:11

软件有了新进展，给大家小小透漏一下
1，        如何检测倾角，大家伙儿会认为有了加速度传感器测量了重力在3轴上的分力后根据计算就可以得到，但实际不是，因为这种方法可以计算的前提条件是4轴必须处于静止状态，但实际4轴是在不断运动的，这样，各轴不仅检测到了重力，也检测到了4轴的运动的加速度，这样算出来肯定是不准的了，所以要正确计算倾角应该这样来，首先检测4轴当前状态如何，是在空中翻滚，扭转，还是暂时保持某一状态，如果检测到他是保持某一状态，无任何翻滚扭转，那立刻用三个轴的加速度计算，这是得到的就是没有4轴的运动的加速度影响的倾角，那如何判断4轴现在是在空中翻滚，扭转，还是暂时保持某一状态呢？简单，第一种方法，看你的陀螺仪，它可以告诉你，当陀螺仪无输出时就是稳定了，第二种方法，看加速度值，保持某一状态时 计算三个轴的加速的平方和再开方得到的是重力加速度的值，如果你计算完后得到的不是重力加速度的值，那他现在就在翻滚扭转使你得到了额外的加速度，容易明白吗？
总结，读取陀螺仪的输出或以你mcu的最快速度取样3轴加速度，平方开方的计算，如果得到的是重力加速度的值，立刻用此3轴加速度的值计算倾角。
2，        如何保持高度稳定，在1项里读取到4轴是暂时保持某一状态时   检测x，y轴加速度是否为零，如是，4轴现在不仅是暂时保持某一状态，而且还是水平状态，这时Z轴的加速度就可以好好利用了，如果他大于重力加速度，4轴在上升，如果他小于重力加速度，4轴在下降，上升下降都知道了，如何保持高度稳定就简单了，pid即可。

fugeone 发表于 2008-5-20 16:04:48

强大啊

microyao 发表于 2008-5-20 16:46:24

标记

ccwwqq 发表于 2008-5-20 20:48:32

胡子实在不好意思，答应你寄下载线给你的，可是一直没时间，
这间公司太复杂了，让我做项目给的通讯协议都不完整，问他们要
他们说协议没问题，叫我把项目转给以前的老工程师调试，实在没办法
只能将已完成90%以上的项目转给别人，已经两个项目是这样了，
我也不打算干了，又在找工作。这个星期六看能不能叫快递寄给你。
我寄一个成品加两块空板和元件给你吧。我这焊也不太方便你自己焊吧……

kortan 发表于 2008-5-20 21:52:57

【20楼】 mashan75
陀螺仪的信号加入高通滤波器,加速度传感器信号加入低通滤波器.把处理后的结果混合起来能得到正确的倾角。不一定要处在特殊状态才能测量。

另外想问一下你那个加速度传感器小板在哪里购买的？

mashan75 发表于 2008-5-21 08:25:30

【23楼】 ccwwqq 老牛
没关系，最近接了一个小项目，用mega48的，他提供isp的，所以我就有的用了，呵呵

【24楼】 kortan
“陀螺仪的信号加入高通滤波器,加速度传感器信号加入低通滤波器.把处理后的结果混合起来能得到正确的倾角。不一定要处在特殊状态才能测量。 ”暂时还想不通，此原理有何出处？

加速度传感器小板是在我参加下面的比赛是主办单位给发的
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=959357&bbs_page_no=3&bbs_id=1025

sourceForge 发表于 2008-5-21 10:06:21

pic32犀利, 一個就攪定.

kortan 发表于 2008-5-21 10:42:12

给你一份英文的直升机控制论文，重点看 3.2 complementary filtering。 这一段介绍了用一个高通滤波器和一个低通滤波器组成互补滤波器进行角度估算。

建议想做四轴的朋友都看一下，很有价值的资料（我的收藏之一）。
点击此处下载 ourdev_288963.pdf(文件大小:704K) (原文件名:flight control system for helicopter.pdf)

zldiy 发表于 2008-5-21 13:18:54

等待成功！

fly7367 发表于 2008-5-24 02:05:30

mashan75新机架 试飞了吗？

mashan75 发表于 2008-5-24 09:42:11

还没试飞，我正在研究【27楼】 kortan
提供的资料呢？研究懂了应该会节省很多mcu时间。
谢谢kortan 的资料。

lzlym182 发表于 2008-5-24 09:56:17

ding

kortan 发表于 2008-5-25 00:18:01

【30楼】 mashan75
不用客气。那份资料只给出了互补滤波器的原理，具体实现还需努力。可以搜索一下国外开源四轴网站，看看里面有没有类似的算法源程序。
祝你早日成功。

yl3721 发表于 2008-6-29 22:23:09

不锈钢+有刷的呀,能飞多久呀?

zhcool_521 发表于 2008-6-30 17:02:14

胡子,听老牛说 你不是已经飞起来了吗？

xjxxz 发表于 2008-6-30 17:25:34

想像胡子成胖天使的样子，飞起来了，呵呵

armboy 发表于 2008-7-21 20:12:56

定20楼！好帖！

armboy 发表于 2008-7-21 21:14:12

http://ocw.mit.edu/NR/rdonlyres/Aeronautics-and-Astronautics/16-333Fall-2004/012B55F1-36F4-48A7-996C-A662D64CB885/0/lecture_15.pdf关于互补滤波器

mashan75 发表于 2008-7-22 11:27:30

【34楼】 zhcool_521是的，飞起来了，可是还没用好加速度传感器，现在还不能飞的很稳定。
【35楼】 xjxxz 呵呵，我可不能算天使，顶多只能算人使，人使--怎么这么别扭呀
【37楼】 armboy谢谢你的资料，我努力研究下。

加速度传感器7260，我要征服你。

xuepeng2000 发表于 2008-8-10 08:33:48

标记
请问7260多少钱？

xuepeng2000 发表于 2008-8-10 08:33:48

标记
请问7260多少钱？

mashan75 发表于 2008-8-10 21:01:30

【40楼】 xuepeng2000 35-50

gl516 发表于 2008-8-18 22:30:13

mashan75 楼主。你好！你的单片机用的4M的晶体,AD采样的速度能跟上嘛？不过从你的原理图来看，有刷四轴比无刷的简单多了，呵呵！本人也借鉴了你的方案，用MEGA168+ENC-03+MA7260做了套系统。。。。过不了多久估计要写软件了。。。还请楼主帮忙！TKS

gl516 发表于 2008-8-23 09:39:02

To mashan75 ...我的系统硬件已经搭建完成（和你硬件结构差不多）。现在考虑软件的问题了！呵呵。。。。。真正的开始，才发现如何使用ENC-03和A7260。。。如何控制他稳定飞行。。。基本的软件的流程图都没有构思好！还请mashan75帮帮我！在这里谢了！

13590955160 发表于 2009-12-4 21:31:59

记号

carriemiao 发表于 2012-5-2 10:53:52

         mark~
页: [1]
查看完整版本: 我个人的新的四轴制作中