armok 发表于 2008-4-22 10:20:22

小蝌蚪的第一次试飞

受PLC项目的“馄饨”名字的启发，我新买的华科尔UFO4#, 就起名为“小蝌蚪”吧。

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(01 小蝌蚪的第一次飞行，选择在风景优美的水库沙滩，这也是我夏天游泳的地方，每天会游2公里(可游出外面的)，有人能超过我吗？)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_258625.jpg
(02 准备起飞了，先拍照留念，以免一会摔成碎片再也拍不了)

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(03 仍是老问题：四个电机的速度总是无法控制到平衡， 请留意左边的一只桨在沙上刮出来痕迹)

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(04 想起狼族蚂蚁的指导：“不用怕，这东东要加速到一定程度才会平衡”，于是，放胆加油门了!)

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(05 小蝌蚪立即四脚朝天表示抗议!)

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(06 只好派出个PLMM去安慰它了 ...)

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(07 我们不会轻言放弃的。心情平复后，重装上阵!)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_258631.jpg
(08 小蝌蚪不要再令大家失望了，起飞吧!)

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(09 这次结果更惨烈，快得我甚至还没有看清楚它已经四脚朝天了。)

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(10 小蝌蚪浑身都是沙子，下次不玩沙，看来还是割草好玩一点。)


看来我搞不定这东东了。

hn_ny_dxs 发表于 2008-4-22 10:28:06

会不会是飞行器的重心偏离了四浆的中心轴线，看样子从一开始起飞机身就倾斜了。

摔成这样，armok心疼不？he he

别泻气，调整好重心再来。

binglin 发表于 2008-4-22 10:33:13

看来这个产品作得一般般.

控制器没有发挥应有的功能.

armok 发表于 2008-4-22 10:35:18

不是重心问题，而是：我在室内反复尝试，四只电机的速度差得很大，无法调得平衡。

这东东其实是挺耐摔的。摔坏了再买一只，我不太心疼 :)


另外这东东很怪。长时间不用，飞行器通电后，再开遥控器(或顺序反过来也一样)， 是不会有任何反应的。 需要用手拨一下遥控右上角的Flight Mode 的开关，飞行器才能启动。但这样一拨开关，就可能从静止突然变成高速运行状态。

有正规的操作方法，让遥控器与飞行器连通吗？

幸好桨是塑料，昨天我在室内试时，没留意拨Flight Mode开关导致的突然加速问题，飞行器突然动起来，我用手去拿起它(否则乱飞肯定撞得粉身碎骨)，桨划过手指，如果是金属的，我就肯定要进医院了。

zook0k 发表于 2008-4-22 10:36:01

不错
风景 mm 小蝌蚪都不错

armok 发表于 2008-4-22 10:46:13

呵呵，大家现在应该明白，为何我要买这个飞行器吧。

我不是一定要它能飞起来，我只是想看看，目前市场上的产品，能做到什么程度？

华科尔在中国并没有销售这款产品。说明书与包装全部是英文的。它目前是按订单生产供应国外的。如果在国内订货，需要1个月才能交货。

sky1234567 发表于 2008-4-22 10:50:05

这种级别的东西靠的是操作手法，不要指望他会平衡到什么程度！
我们以前飞固定翼的油机，都是在模拟器上练了N久才敢飞的。
直升机就更难了。
没真正玩过航模的人，不会体会到里面的难处。
不急吧，慢慢来~~~
还好这牛人也多~~~~~~~~~~~~~~~~o(∩_∩)o...

sky1234567 发表于 2008-4-22 10:52:19

那个开关起保护作用
为了防止上电就高速运行

正确操作就是先把油门拉到底，再按那个开关哈

armok 发表于 2008-4-22 10:53:27

【7楼】 sky1234567 ,

哈，所以，我们会直接设计出一款不需要基础就能操作的飞行器。当然，这个目标很困难，并且代价很大(估计光零件就需要5000-10000元左右)。

我们正在积极策划此事。

mutoudonggua 发表于 2008-4-22 10:56:32

从起飞开始就没有平衡，难道要手动控制4个电机的转速让其平衡？如果用手将它扔到空中会自平衡么？阿莫，嘿嘿
比我想象的差多了，这个玩意儿。

armok 发表于 2008-4-22 10:57:20

【10楼】 mutoudonggua 木头东瓜,

这东东跟我想像中的一样。 所以，我们的发展空间无限 :)

lanshuitianxia 发表于 2008-4-22 11:06:29

看来挺难飞的

sky1234567 发表于 2008-4-22 11:15:38

mutoudonggua 木头东瓜:
从起飞开始就没有平衡，难道要手动控制4个电机的转速让其平衡？如果用手将它扔到空中会自平衡么？阿莫，嘿嘿
比我想象的差多了，这个玩意儿。


是这样子滴，要不你以为航模为什么那么难玩~~~~~~~~./emotion/em020.gif

xj6513 发表于 2008-4-22 11:24:13

apcfy 发表于 2008-4-22 12:00:55

呵呵,阿莫终于上MM照片了!

ilan2003 发表于 2008-4-22 12:02:48

可能是传感器坏了吧 armok不是已经拆过电路板了传感器拆坏了

rainbow 发表于 2008-4-22 12:13:02

ilan2003 小松工程说的有理，我想能出厂的产品不会这么差吧，更何况是出口的产品，如果都飞不起来那以后卖给谁去。
很有可能是传感器坏了。我在石排，很想看一下，能飞一下更好，不知啥时候有机会。

redfoxen 发表于 2008-4-22 12:14:30

阿莫，你不是第一次飞直升机类模型吧？直升机第一次飞要诀：小油门！收油门要快！

还有：X-UFO的毛病是容易漂移；解决办法也多：
1，电池放低一点，俺第一次飞把电池绑在脚架上；
2，仿照固定翼把四个奖加上上反角，各桨轴向机架中心倾斜几度；自然就好飞了！
3，遥控器上的副翼升降舵方向舵的大小舵功能最好打开；


再高级一点的办法：
加装四个红外线传感器检测高度，对初哥很有好处，起码不会低空炸鸡；这个东西要自己做的；

lyhummer 发表于 2008-4-22 12:18:39

最后一张图片的前方不是有草地吗？

bluemidi 发表于 2008-4-22 12:18:48

【16楼】 ilan2003 小松工程

拆解的不是这个

cai_mouse 发表于 2008-4-22 13:58:09

华科尔的产品不敢恭维。我觉得开始这个项目按照积木化结构分摊设计，着重传感器控制部分.

potatoES 发表于 2008-4-22 14:38:35

新买的不应该这样的吧？

sourceForge 发表于 2008-4-22 14:40:53

哈哈, 有帶模擬器的嗎?

supersai 发表于 2008-4-22 14:41:16

比想像中差很多!
刚起飞就翻滚,电机转速不平衡,可能要手动调整好平衡后才能飞!

armok 发表于 2008-4-22 14:52:00

有空我将说明书看完，翻译出来传上来给大家参考吧 :)

DaBao 发表于 2008-4-22 14:59:13

哈哈，还是电机桨推力平衡问题。有一边推力太大了，传感器工作不正常？

咱觉得可能启动的动力问题：

    马力加的太猛，有的电机工作电流过大，导致其它电机供电电流严重不足，失去重心了就会翻肚皮。

    还是慢慢加速好一点，让各电机的工作电流平均一点，推力也会平均一点，好控制平衡。

ldj7501 发表于 2008-4-22 15:01:27

我们这里有人做过小型飞行器,用油的,可以飞到天上,上面可以挂一些标语之类的

armok 发表于 2008-4-22 15:02:29

【26楼】 DaBao,

还没有飞起来，角速度与三维加速度传感器都仍没有起作用吧。

DaBao 发表于 2008-4-22 15:36:08

电机从停机瞬间跳到大功率工作时接近短路状态，所以启动时别用高速度，否则其它各个部分的电压瞬间会降到工作点以下，而且直到电机转速接近工作转速才能恢复。

DaBao 发表于 2008-4-22 15:40:39

站长自制的项目也要考虑到这个问题，瞬间加高速和风向不对的时候（电机功率突然增加的很大时），电池供电电压会下跌很厉害，其它控制电路和遥控电路可能会短时间内失灵。

jizzll 发表于 2008-4-22 16:01:56

好像转速差别很大哦

jmpxwh 发表于 2008-4-22 16:02:18

【30楼】 DaBao
说的对，剧烈加速瞬间电压会掉很多的~
看来我们要做的4浆，在加油门之前先自我检测各个传感器的初始参数，做到自动平衡起飞，飞过一段时间后就可以按照原先设定的程序飞了

laoyue 发表于 2008-4-22 16:37:02

哈哈

feng_matrix 发表于 2008-4-22 16:43:11

to :【28楼】 armok 阿莫

恭喜楼主终于尝试飞行了
别灰心，就算是1万块钱进口的成品油动直升机
首次飞行的人也很有可能摔机的，这个玩过航模的人都知道
这就是玩充电器与玩模型飞机的区别所在，其实乐趣也在这里

记得在ENC-03及ADXRS300选型中我就对“技术火腿”说过：
【我真的很担心坛子里的诸位，我们在没有其它经济支持的情况下，能把这个飞行器项目走多久？ 】
其中就有这一层含义，选择AD陀螺仪及AVR32处理器后，试飞的代价可能远超过你的想象
阿莫以前的帖子里提到，有公司现金赞助的1.68万元要买3套芯片供3位专家做试验，我没敢打击你
你可以猜想一下研发一个飞稳到德国人水平的无刷4轴需要摔多少次？
我只能说如果是我来写4轴的PP【项目计划书】，这个数字至少是两位数

tidsp 发表于 2008-4-22 16:46:18

建议带上摩托头盔，举过头顶来飞。推杆轻一点

onair 发表于 2008-4-22 16:51:24

像骑单车一样，不训练是不行的。
飞行需要潜意识 ，靠大脑是反应不过来的。这正是飞行的乐趣。
潜意识是靠反复的训练。

vivalite 发表于 2008-4-22 16:53:14

以前我玩过油动遥控直升机，也是相当不好起飞的（偏向一边要调整遥控器上的Pitch Control，就是操作杆下一个轮子一样的东西）。奇怪的是也存在阿莫提到的一开电源就突然加速的问题，不知道是不是控制板的通病。

另外这种遥控机的桨是相当厉害的，一次我的直升机坠毁时桨竟然把树皮削出一个将近深1厘米的坑来，不是开玩笑！

gcc4isr 发表于 2008-4-22 17:02:00

浆没有装错吧?

feng_matrix 发表于 2008-4-22 17:03:55

to :【37楼】 vivalite

玩航模直升机闯祸的人多了，死亡事故也不是一两起了
上千瓦功率的发动机，带着几公斤的飞行器，上百米每秒翼尖线速度
有多厉害只有实际飞过的人明白，做办公室的技术人员多数没意识的

armok 发表于 2008-4-22 17:08:58

【38楼】 gcc4isr,

出厂的时候是安装好的，包装盒上写着 Ready for fly . 是指可以立即飞行的。

onair 发表于 2008-4-22 17:15:20

好像见到遥控背面有拨位开关，那些开关如果拨的不正确，哪无论如何也飞不起来的。

armok 发表于 2008-4-22 17:25:09

【34楼】 feng_matrix ，

其实有很安全的试飞方法的： 将四轴用线吊着，让它慢慢起飞，就算摔了，也不会掉在地上。

onair 发表于 2008-4-22 17:31:35

但是会缠绕 然后断线

feng_matrix 发表于 2008-4-22 17:35:23

呵呵，我试验过了绳子法是不行的，因为4轴侧翻速度相当快，绳子会绕到桨上的
国外用一颗球轴承做的试飞台是个好办法，但仅限于姿态部分调试
高度自稳定及定位部分的调试，还是要试飞的
我写这些只是想给大家提个醒：
飞行器的调试代价可能会远大于充电器

baplmqj 发表于 2008-4-22 17:37:03

那个MM 还是很清秀的!

vivalite 发表于 2008-4-22 17:37:45

【39楼】 feng_matrix
玩航模直升机闯祸的人多了，死亡事故也不是一两起了
上千瓦功率的发动机，带着几公斤的飞行器，上百米每秒翼尖线速度
有多厉害只有实际飞过的人明白，做办公室的技术人员多数没意识的
------------------
是啊，想起有一次很悬的。我的飞机起飞，飞到1米多时失控了，我立刻关了油门，但飞机向我冲过来，我下意识一躲，螺旋桨划破了我的衬衫，一下打在我的皮带扣上，金属的皮带扣留下了一道深深的划痕。庆幸那次还好打到的是皮带扣，要是划到我的肚子我就该去医院地下室躺着了。


【40楼】 armok 阿莫
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很多模型飞机都写着Ready 2 Fly，拿到手似乎都要调整才能飞。

baplmqj 发表于 2008-4-22 17:45:54

我是外行. 但今天看了老莫的介绍及图片 发现这个东东还真不简单.


综合的技术太多了.涉汲的专业很多.就我现在所想到的.
1. 电机驱动及控制技术(此项俺是行家)
2. 无线电摇控(白纸)
3. 自平衡技术(主要是智能PID,半个行家 )
4. 大量的金钱支持(自己现在穷死了,在开发一个大项目资金紧缺)


总结: 俺有心没力了.时间及金钱.   ./emotion/em178.gif./emotion/em178.gif./emotion/em178.gif

redfoxen 发表于 2008-4-22 18:42:18

用线绑在地上练蛙跳，当年俺们就是这样初学练习的，那个当年还是94年，而且一开始就是60级油机；如果不是练蛙跳，呵呵，从初学到飞3d，不炸掉几十架才怪；
华科尔的x-ufo配的电机不好，尤其是电调，线性很差；

ntkz 发表于 2008-4-22 18:42:37

极富挑战！

timer 发表于 2008-4-22 20:04:08

我认为是不是你在起飞的时候过于小心翼翼，节流阀太低。德国的那个也是要到一定的转速之上平衡功能才会起作用。这样看来，如果你一直保持低节流阀，它的平衡功能不工作，时间久了就翻倒了。

你能把说明书传上来吗？我目前没时间去翻译它，但是我可以搞一个概要。

zllfdd 发表于 2008-4-22 20:16:17

to 44楼:
在下面装个弹簧，弹簧固定到一个比较重的东西上，不让它飞起来。不知道这样行不行？

armok 发表于 2008-4-22 20:17:21

【50楼】 timer ，

好的。我尽快将说明书拍上来。

ccwwqq 发表于 2008-4-22 20:23:52

armok 第一次玩模型飞机吧!
可能是你没调试好,华的还是比较容易飞的,但要注意他的齿轮,像你这样几次就全扫完了,下面这两个开关和旋钮很重要,还有你检查下后面的反位开关是不是设置错了.
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_259004.jpg
(原文件名:未命名.jpg)

先用手抓位慢慢推_油门,当四个桨全转起来后,再试各个通道的混控有没反……
上面那MM的确漂亮啊^_^

armok 发表于 2008-4-22 20:29:21

【18楼】 redfoxen 狐狸 看到很有经验。多多指教 :)

ccwwqq 发表于 2008-4-22 21:17:34

还有上电后将它置于水平位置\所有操纵杆置于原始位置(油门最低其它置中),因为陀螺在自检,设定自已的"零"参考点.
自检完后才能去操纵它,看来阿莫得练阵子才能飞了……

loves123 发表于 2008-4-22 21:52:07

想起来了,这个好像是可以调整电机转速的,应该是没有调整好.

172832135 发表于 2008-4-22 22:06:50

小蝌蚪这么小,可用人单手抓住试飞,等控制熟练时,才让它去当割草机.

timer 发表于 2008-4-22 22:12:33

看了遥控器的照片，我也觉得应该可以调节平飞的状态。我买了个小蚊子直升机，遥控器上面还有一个能抑制自旋的旋钮呢。

ddcour 发表于 2008-4-22 22:35:19

小声打听一下:
这个东东多少钱，在哪能方便买到。

makesoft 发表于 2008-4-23 00:05:39

呵呵，没有自身平衡控制飞起来确实比较麻烦。

另外大家不能再说那个MM了

AM本是一个不拘小节的人，可这次不一样哦 :-)

xingzhang 发表于 2008-4-23 00:06:18

凑个热闹,没玩过,不过即然的说明书,看懂了应该没什么问题

armok 发表于 2008-4-23 00:14:29

【59楼】 ddcour 小打小闹 ,

价格是1867元。从三军模型邮购的。不过已经没有货。这款机不是供应国内市场的。订货需要1－2个月。

watercat 发表于 2008-4-23 07:14:34

看来相当复杂的东西……

个人觉得，四轴这玩意应该可以做的简单得多的……全向位移、上升、下降、加速、减速、悬停、自动降落，遥控器上一个摇杆加六个按钮解决一切……更进一步的，可以在遥控器上来个USB或SD卡接口，直接读取U盘或SD卡里的飞行路径定义文件，然后按规定路径自动导航飞行，并能规避障碍物……

可能很多玩航模的人会嘲笑我的想法，但我觉得，四轴本来就该像民航客机那样，一个按钮打开自动导航系统，之后驾驶员去喝茶还是去吃饭都完全无关紧要，飞到地方了再关上，除了起飞和降落的几分钟（换成这里的项目就是几秒钟）外，全程无需人工干预，这才是一款智能设备应有的样子……

armok 发表于 2008-4-23 07:16:41

【63楼】 watercat 所说的，就是我们这个项目的目标：

得，四轴本来就该像民航客机那样，一个按钮打开自动导航系统，之后驾驶员去喝茶还是去吃饭都完全无关紧要，飞到地方了再关上，除了起飞和降落的几分钟（换成这里的项目就是几秒钟）外，全程无需人工干预，这才是一款智能设备应有的样子……

watercat 是否有兴趣加入我们的项目？

watercat 发表于 2008-4-23 07:21:37

航模太烧钱了，摔一次就心疼半天，还是等组里先做出个能飞的物件，我再看看怎么改飞控吧……毕竟我个人的能力都集中在软件上……

当然，如果不介意我初期不做只说的提意见（为以后的飞控设计接口方案之类的），那么我也很荣幸能加入:)

Cocal 发表于 2008-4-23 08:28:44

不是设计问题，而是armok没有玩过航模，操作航模需要训练协调性和手指条件反射速度的，通俗的说，玩模型和两只手各用乒乓球拍端一个球不落地有些类似:)

哪个ready for fly的模型都不是随便找一个人就可以玩的，那句话的意思是“已经组装完成”，因为很多模型是需要自己组装的。

推荐到东莞车迷网-模型版找找“菜头”或者“黑市”，他们都是玩油直的，家应该都在莞城。
如果一定要自己飞，先练15个小时“模拟器”看看。

watercat 发表于 2008-4-23 08:43:22

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【66楼】 Cocal
积分：546
派别：
等级：------
来自：虎门
        不是设计问题，而是armok没有玩过航模，操作航模需要训练协调性和手指条件反射速度的，通俗的说，玩模型和两只手各用乒乓球拍端一个球不落地有些类似:)

哪个ready for fly的模型都不是随便找一个人就可以玩的，那句话的意思是“已经组装完成”，因为很多模型是需要自己组装的。

推荐到东莞车迷网-模型版找找“菜头”或者“黑市”，他们都是玩油直的，家应该都在莞城。
如果一定要自己飞，先练15个小时“模拟器”看看。
====================

战斗机和民航客机的区别罢了，从没听说过民航客机的驾驶员需要训练手指条件反射速度的，也不要用战斗机的标准去衡量民航客机

更何况，我个人认为，如果四轴和油直都是同样的材料同样的坚固性设计，那么两者在空中相撞，掉下来的一定是油直……

armok 发表于 2008-4-23 09:29:55

【66楼】 Cocal你能飞吗？要不我开车到虎门找你？

onair 发表于 2008-4-23 11:07:39

这几天忙些杂事。
可以的话过些天可以去看看。

wwwer 发表于 2008-4-23 11:19:51

阿莫，你应该先放平衡，开机，等自检通过后，抓在手上，启动后加一定的油门，手抓稳一般能感觉到机身变化方向，加一点点油门到刚刚要离手的临界状态，接着调整遥控器的微调（可以先试试个遥控通道是否对应灵敏），微调可以尽量把机机调平衡。之后不要动遥控器，试着把机机向一边倾斜45度角，一般传感器灵敏度高的话，倾斜方的电机会在有倾斜时候马上加速来保持刚刚的平衡状态，重复上面步骤向不同方向倾斜验证。

这样测试是很安全的（各螺丝一定要牢固哦）。

如果上面这些反应正常，就基本没问题了，不要关机，放地上慢慢加油门飞吧。注意：如果关机了，可能刚刚的平衡状态参考值不能保留，这个看产品设计的。

阿莫早点把说明书传上来看看吧，四轴应该是很好飞的呀，我这模型菜鸟都能飞。   奇怪 了～～

dodgecat 发表于 2008-4-23 11:52:04

阿莫你看看这个烂东西都能飞，手机拍的
点击此处下载 ourdev_259227.rar(文件大小:4.07M) (原文件名:Video_042308_002.rar)

apolloj 发表于 2008-4-23 12:00:48

这玩意真有意思,我想做个大点的.用他来搬东西.或者搬人.

Cocal 发表于 2008-4-23 14:34:14

不行啊，我现在过来广州上班了，天天加班，周一出来，周末回虎门。

就算在虎门恐怕也搞不定，没有玩过直升机。

到车迷网丢个帖子吗，以后网站的4桨项目做起来，得找个高手一点的试飞员阿。

armok 发表于 2008-4-23 15:19:08

谢谢大家的提议。既然这么难飞，看来得请高手协助了。有空我会将说明拍上来。

【73楼】 Cocal,

我现在就在虎门北栅陈黄村的某街道。不过只是偶然路过。

microyao 发表于 2008-4-23 16:11:41

是否考虑过用泡沫（加涂层）。

linwj 发表于 2008-5-23 12:58:15

可能是平衡控制部分有问题。我在三军买过一个线控的X-UFO,油门一加就翻了。本想退货，不甘心，拆了看看，发现三个机械陀螺中的一个断线了，动手重新焊上，飞起来就稳多了。

overoo 发表于 2008-6-2 10:49:59

昨天看到赛格那边有这样的四轴在卖，要1800

华强北卖航模的看到两家，一家有，这家不厚道，有台油机前一段还是标价4600，现在标8000了，有一个小一点的油机标价4600了，

仔细看了油机，感觉尾桨是传动方式的，通过舵机调浆来调推力的

sunxflower 发表于 2008-6-3 09:03:30

飞这个需要丰富的经验。

wgxrc 发表于 2008-6-4 22:33:22

这里面应该也需要一个PID控制的，建议阿莫看看MICROCHIP的一个电机PID控制文档，MICROCHIP网上有的下。主要讲通过电机控制立杆不倒。

wgxrc 发表于 2008-6-4 22:50:15

我没有做过飞行器，但看到阿莫试飞的样机感觉离成功不远了。
个人感觉：
1、4个电机应该都是需要可调速的才可以
2、飞行器需要有个水平传感器(是不是就数传说中陀螺仪)
3、水平传感器和4个电机形成一个闭环控制，这样就可以保持水平了

但因为有个4电机，和传统的PID就应该有点区别了。

是不是可以把水平的四个方向分成四个水平分量，然后四个水平分量和四个电机形成四个闭环控制。

sourceForge 发表于 2008-6-5 14:37:07

未學行先學走, 建議先買個lama 來學飛!!

BLDC2010 发表于 2010-7-2 15:47:52

mark

wydxyer 发表于 2010-7-13 18:20:21

这个属于航模了，还好是四轴，阿莫去试试直升机

如果有办法第一次就飞起来，那我把家里的所有遥控器和直升机都扔了，哈哈

刚开始玩的时候，至少摔坏了50次左右才学会，配件方面就不知道可以买几架飞机了。

后来才知道，想飞起来，模拟器还是得练习。。。。。

electronicYH 发表于 2010-7-14 18:09:53

是你遥控其上的微调没调好，调平衡就好了。

wonderfulsf 发表于 2010-7-14 19:14:28

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_567734VXCZRO.JPG
(原文件名:DS25.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_567735YNOV8W.JPG
(原文件名:DS03.JPG)


呵呵,玩这个也是门学问哈!重在实践,知行合一
先买个模拟器,练习一下.飞机在空中的自由度太多了,几个轴向都是可动的.有培养一定的条件反射才能操作的.
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