my_avr 发表于 2008-4-21 11:53:30

对PID算法中的积分时间Ti、微分时间Td总理解不清，那位熟悉PID的大侠指点一下?

Kp                        比例系数

Ki = Kp*T/Ti                积分系数

Kd = Kp*Td/T                微分系数

材料上说的都是Ti是积分时间、Td是微分时间，这两个参数是个什么含义，很迷惑。

boentaz 发表于 2008-4-21 15:16:27

Ti主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大积分作用越弱，反之则越强。

　　Td反应偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节周期。

jaky80000 发表于 2008-4-21 15:31:54

关注高人的指点.

bluemidi 发表于 2008-4-21 15:50:13

【1楼】 boentaz

说的很好，很有启发。

yongjie_luo 发表于 2009-2-25 11:45:47

Kp                        比例系数

Ki = Kp*T/Ti                积分系数

Kd = Kp*Td/T                微分系数

材料上说的都是Ti是积分时间、Td是微分时间，这两个参数是个什么含义，很迷惑。
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我补充一下：
   由于我们的PID控制在单片机上实现的时候，他是一种离散的控制。一般PID控制过程都是放在定时器中断里。这样子，我们就需要确定这个采样的周期T，我们去掉PID控制中的积分、微分环节的作用，只用比例的作用，使系统发生持续的等幅振荡，这个时候就得出一个相应的临界振荡周期Ts。 Ts乘以一个系数就可得到T,Ts乘以一个系数就可得到Ti,Ts乘以一个系数就可得到Td.

ba_wang_mao 发表于 2009-2-25 11:52:57

Ti主要用于消除静差，提高系统的无差度
Kd ：主要是调整前后两个周期的波动，当然Kd设置的越大，系统抖动就越大。
　　Kd,例如：要求一辆汽车行驶在马路的中央，当偏离中央后，就要调整它的行驶路线（把它重新调整到中央）

jjldc 发表于 2009-2-25 13:09:28

所谓的Ki Kp Kd是需要整定的
根据对象的不同而调整和设置

具体如何设置，需要理解三个参数是如何影响输出 还有一定的经验

建议用simulink做下仿真，这样最为直观

dingliming 发表于 2012-1-16 16:13:38

mark

ryanpinwei 发表于 2013-5-3 20:09:57

我是来Mark一下的。

CCALM 发表于 2013-5-5 20:13:35

深奥,听不懂

Lanou2180 发表于 2014-9-16 09:06:10

一看究竟~~~~~~~~~~~~

zzsczz 发表于 2014-9-18 09:06:26

说不清楚的，除非背书

zzsczz 发表于 2014-9-20 09:38:04

pid原理和应用涉及到时间，能量，信息，还有抽象的数学

了解它要么有经验，要么背书，几句话说不清楚

haoran518 发表于 2014-9-20 09:39:17

再论坛里搜索 很多关于PID 的帖子

njhying 发表于 2014-9-20 09:52:40

学习学习
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