ghost2 发表于 2008-4-20 20:03:23

问题：怎么做到四翼悬停的时候不会上下起伏？

好像目前还没有比较成熟的精度cm级别的高度传感器，用加速度2次积分的话，累积误差很大的

vivalite 发表于 2008-4-20 20:13:36

太高精度传感器可能不好找。尽量保持四浆转速一致，只要没有太过分的不平衡就不去纠正，我想会好一点。另外调速应该用PID

armok 发表于 2008-4-20 20:35:11

vivalite 发表于 2008-4-21 04:19:07

一个很简单的办法是用2个那种玻璃管里装水银的水平仪....

mutoudonggua 发表于 2008-4-21 09:30:59

无线电高度计太复杂，并且精度不高，盲区很大，想要达到0.5米精度和1米的最小距离很难，不知道超声波测距在这里是否适用，呵呵

avr-qq 发表于 2008-4-21 16:37:13

超声波测距 + 高度传感器 + 正确的算法 大概可以稳定在一定的高度上。（这个只是个人的想象）

短距离还是超声波可靠。 而且是需要多方向的超声波测距，不然只有高度仪并不表示主机能知道相对高度的。

ilan2003 发表于 2008-4-21 16:53:29

我倒绝对加速度求积就是速度，只要保证速度是0就可以了

ghost2 发表于 2008-4-21 17:04:30

>我倒绝对加速度求积就是速度，只要保证速度是0就可以了
这个可能会有累积误差，误差大小需要实验后才敢确定。
如果要减小累积误差，需要提高采样频率

sylarwcy 发表于 2014-3-29 12:46:32

我就打算室内玩四轴，用超声波，装在四轴的底部。要是用气压计这种方法定高，往陀螺和加计上融合的话，卡尔曼就搞到3阶了，就费劲儿了。。。

whq5234970 发表于 2014-3-29 13:36:17

最近看了一个激光测距的TDC GP21的东西，或者用超声波测距的。去看看吧

木君之上 发表于 2014-3-29 22:40:38

竖直方向的加速度试过了吗?不知道有没有效果。
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