kingofkings 发表于 2008-4-9 15:04:20

一个想法，大家拍转，用5个MMA7260来控制飞行器

嗯，看大家讨论的那么热烈，我也想发个东西讨论下，我前几天一直在做有关四轴的控制算法，一个核心思想就是建立坐标系统，通过加速度来计算出当前的速度，高度，方向等参数来控制飞行器。而算法需要的传感器就是在四个马达和中央位置放置5个加速度传感器，请大家看下，这样地方案是否可行，是否过于奢侈？是否能代替陀螺仪？或者说在机械上有什么不妥的地方？

另外，7260是FREESCALE的片子，输出的XYZ三个方向的信号，信号为电压值，也就是说需要AD来采样控制的，不知道速度够不够

armok 发表于 2008-4-9 15:07:33

kingofkings 发表于 2008-4-9 15:13:15

……水平有限，水平有限，我先拿7260做实验，如果成功的话，我会要￥￥的，哈哈

bluemidi 发表于 2008-4-9 15:20:39

我感觉还是先从学别人的开始吧，搞清后再做自己的创意。

xuechenghao 发表于 2008-4-12 02:57:06

这样做精度能保证吗，加计噪声问题，觉得还是用超声波测高吧
我认为还是用成熟的捷联航姿算法比较好

EEmaster 发表于 2009-6-11 13:28:52

hehe,这个我考虑过，这个方法理论上是可行的，这种方法至少需要6个加速度传感器，而实际应用中可能会更多，譬如说用12个传感器，因为只有6个的话对传感器的安装位置要求很高(不是你想的在一个平面上，需要立体分布)。这方面如果有兴趣可以去查找一下相关的文献和论文。有些导弹就是靠这样方式做姿态控制的。我本来打算做的，不过普通的加速度传感器精度不够，我曾推算过计算公式，它的刻度不是线性的，而是平方的关系，如果满量程也是300度/秒，那要达到0.5度/秒需要15到16有效比特的输出，这样的AD容易找，可是这样的加速度传感器不容易找啊，找的话这个价格不如买角速度传感器了。

EEmaster 发表于 2009-6-11 13:29:51

哈哈，刚才可是我第一篇文章哦，我也打算做一个，呵呵，精品四轴。
页: [1]
查看完整版本: 一个想法，大家拍转，用5个MMA7260来控制飞行器